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公开(公告)号：CN116327241A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310295329.4
申请日：2023-03-24
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明提供了一种基于超声图像进行超声自动检测的方法及系统，其中方法步骤包括：步骤S100 定义超声图像质量参数及目标标准图像，构建并训练强化学习网络模型；步骤S200 将超声探头移动到目标位置处，采集到含有检测目标的超声图像，并记录超声探头对应的位姿；步骤S300 计算步骤S200所获超声图像质量参数，并将其对应位姿一同作为强化学习网络模型的输入，以获取超声探头的调整位姿，籍此以根据超声图像质量，来对超声探头的位姿进行自适应调整，以获得理想的超声检测图像。
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公开(公告)号：CN115500858A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211175059.5
申请日：2022-09-26
Abstract: 本发明公开了一种B超检测机器人控制系统，包括超声探头和负责带动超声探头运动的机械臂，机械臂上设有可感知压力大小的力学传感器，超声探头一侧固定连接有深度相机，且深度相机可同时采集RGB图像与记录场景深度信息的深度图像；还包括负责完成图像的识别、对示教数据模仿学习以及机械臂的运动控制的计算机。本发明通过模仿学习的方法，对医师的示教操作进行学习与泛化，可以控制机械臂带动探头进行自主运动，从而完成检测，大大节约了医师资源并提高了诊断效率，通过机器视觉识别体表有无衣物覆盖，并判断待检测体表处的姿态，提高了检测的智能性与适应性。
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公开(公告)号：CN116407273A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310292706.9
申请日：2023-03-23
Abstract: 本发明提供了一种基于人体位姿的超声自动检测方法及系统，该方法步骤包括：获取人体骨骼关节点及其旋转方向定位点的三维坐标数据，建立人体三维骨架模型，经旋转配准获取各关节的旋转角度；将检测部合格检测位姿作为粗定位数据，令机械臂移至检测部上方完成粗定位；获取检测部RGB图像以供医师划定检测区域，绘制检测路径；获取检测部深度图与RGB图像对齐，在深度图对应检测区域上生成种子点，经区域分割算法将检测区域分割为多个待测区域并映射到点云上，并计算出对应检测路径的待测区域的点云法向量；调整机械臂将超声探头沿法向量贴合人体皮肤，直至第一检测反馈处于预设范围内，籍此以对应人体位姿整超声探头获取高质量超声检测图像。
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公开(公告)号：CN115662601A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211403479.4
申请日：2022-11-10
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉与模仿强化学习的B超自动检测方法及系统，其中方法步骤包括：记录医师持B超探头进行病人诊断的过程数据，以组成状态数据，同时记录状态数据的下一步运动动作，建立示教数据集；将示教数据集输入模仿学习网络中，通过行为克隆完成预学习获得策略；将当前策略下获得的B超图像的影像质量与示教数据集对应的影像质量进行比较，定义奖励函数，使用强化学习网络训练，得到优化后的策略；将策略所预测的B超探头所处体表切平面上的位置，与B超探头所处体表的法向量方向的预设力学反馈数据合成三维空间位置指令；机械臂执行指令带动B超探头前往进行检测，籍此以模仿医师自动进行B超检测。
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公开(公告)号：CN117002644A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310776084.7
申请日：2023-06-28
Applicant: 复旦大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种轮足复合机器人及其被动感知越障方法，其中机器人包括：机体，关节电机组，曲柄四连杆机构，小腿连杆，轮足单元，其中所述曲柄四连杆机构包括：大腿连杆，大腿辅助连杆，驱动连杆，膝关节连杆，所述大腿连杆及大腿辅助连杆的第一端分别与关节电机组的末端电机定子连接，所述驱动连杆与关节电机组的末端电机转子连接，所述膝关节连杆的第一端与驱动连杆的曲柄转轴连接，所述大腿连杆、大腿辅助连杆、膝关节连杆的第二端分别与小腿连杆的第一端对应位置处转轴连接，所述轮足单元连接在小腿连杆的第二端，所述关节电机组的前端电机定子与机体连接。籍此支持轮足腿部在屈膝趴卧、摆动、站立模式间切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116750102A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310776203.9
申请日：2023-06-28
Applicant: 复旦大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种仿生轮足腿部结构及轮足式机器人，其中该仿生轮足腿部结构包括：小腿连杆，直线驱动器，足端单元，其中所述足端单元包括：轮子，驱动电机，腕关节件，小腿底座，其中驱动电机固定在腕关节件第一侧，驱动电机传动端与轮子连接，所述小腿底座与腕关节件转轴连接，所述腕关节件第二侧向外延伸出舵杆，其中所述小腿连杆第一端向外延伸出支架，所述直线驱动器第一端经第一旋转关节件与小腿连杆支架铰接、第二端经第二旋转关节件与舵杆铰接，所述小腿连杆第二端与小腿底座连接。籍此以通过仿桡尺骨旋转腕关节的设计来实现轮足的旋转摆动，以提升轮足腿部结构的灵活性。
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公开(公告)号：CN114131603B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202111473137.5
申请日：2021-12-02
Applicant: 复旦大学
IPC: B25J9/16 , G06V20/00 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0895 , G06N3/092 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开了一种基于感知增强和场景迁移的深度强化学习机器人抓取方法，主要涉及智能机器人领域；包括步骤：S11、通过RGB‑D相机获取场景信息作为状态；S12、提取特征；S13、通过感知增强模块对抓取对象特征增强；S14、变换得到动作空间Q表，执行Q值最大的动作；S15、判定是否抓取成功，并进行模型更新；S21、通过RGB‑D相机获取场景信息作为状态；S22、将真实抓取场景变换成仿真风格的场景；S23、载入仿真环境训练好的模型；S24、提取特征；S25、通过感知增强模块对抓取对象特征增强；S26、变换得到动作空间Q表，执行Q值最大的动作；本发明能够促进抓取性能的提升，能够节省训练成本。
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公开(公告)号：CN114255256A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111554098.1
申请日：2021-12-17
Applicant: 复旦大学
IPC: G06T7/194
Abstract: 本发明公开了基于改进局部信息的CV模型的图像分割方法，包括如下步骤：输入原始图像，计算其像素点灰度值；设置初始轮廓图像，初始轮廓图像为图像任意指定的闭合曲线所对应的图像像素点；对初始轮廓图像进行非下采样Shearlet变换，得到一幅低频缺陷图像和一组高频缺陷图像；利用PCNN方法对所述低频缺陷图像进行信息分割，得到第一缺陷图像。本发明既能考虑到图像的细节信息，又能考虑到图像的总体信息，将图像中目标分割出来，利用矢量化活动轮廓技术做进一步的分割处理，整个流程不需要人工干预，在很短的时间内用户便可得到想要的分割结果，实用性好，能进行较复杂图像的精确分割。
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公开(公告)号：CN113116306A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110431490.0
申请日：2021-04-21
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及涉及一种基于听觉诱发脑电信号分析的意识障碍辅助诊断系统，属于医疗诊断技术领域。本发明包括听觉刺激模块，输出刺激音频从而刺激待测者的脑部；脑电信号采集模块，用于采集当刺激音频刺激待测者的脑部时产生的脑电信号；以及分析判断模块，分别与听觉刺激模块以及脑电信号采集模块通信连接，用于接收脑电信号并对脑电信号采用LSTM+SVM算法以及EEGNet算法进行处理从而输出诊断结果。因为本发明提供的诊断系统仅需要测试者被动接收刺激音频，所以不需要专业评估师的参与、专业依赖性低、适于社区推广、普及性较强，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN113002558A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110343762.1
申请日：2021-03-30
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种基于脑电信号的残疾人辅助智能驾驶系统，包括脑电信息采集帽、信号处理模块和车辆控制模块，信号处理模块分别与脑电信息采集帽和车辆控制模块无线通信连接，脑电信息采集帽佩戴于残疾人驾驶员头上，车辆控制模块与车辆通信连接；脑电信息采集帽采集残疾人驾驶员六个通道的运动想象脑电信号，信号处理模块利用至少两种卷积神经网络对运动想象脑电信号进行解码，输出脑电解码信号并发送至车辆控制模块，车辆控制模块将脑电解码信号与驾驶车辆运行指令进行接口对接，驱动车辆运行实现辅助智能驾驶，与现有技术相比，本发明具有可靠性高、适用范围广等优点。
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