公开(公告)号：CN101693373B

公开(公告)日：2011-06-29

申请号：CN200910236115.X

申请日：2009-10-20

Applicant: 清华大学 ,  成都飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 陈恳 ,  张传清 ,  杨东超 ,  曹文敦 ,  杨向东 ,  李金泉 ,  陈雁 ,  邵君奕 ,  付成龙 ,  吴丹 ,  刘莉 ,  陈明启 ,  路敦民 ,  付铁 ,  刘宗政 ,  徐家球 ,  郑林斌 ,  王力强 ,  颜华

IPC: B25J19/06

Abstract: 本发明提供了一种悬臂梁振荡抑制装置，包括结构对称的上滚轮机构和下滚轮机构，每一所述滚轮机构包括基座10及依次装配于所述基座10内的楔铁9、板簧8和滚筒架组合体；所述滚筒架组合体包括滚筒架7及装配于其两端间的心轴4、滚筒3和滚轮6；其中，所述基座10的顶部与侧壁分别设置有穿透所述基座的纵向调整螺钉1和横向调整螺钉2。调整纵向调整螺钉1可改变板簧8的预紧力大小，调整横向调整螺钉2可以调整滚筒架的高度，从而使上下两个滚轮机构“抱紧”悬臂梁。本发明的悬臂梁振荡抑制装置将单点支撑的悬臂梁结构改进为两点支撑结构，大大提高了悬臂梁的刚度，在抑制振荡的同时，减小悬臂梁对支撑元器件的反作用力，延长整机寿命。

公开(公告)号：CN101693373A

公开(公告)日：2010-04-14

申请号：CN200910236115.X

申请日：2009-10-20

Applicant: 清华大学 ,  成都飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 陈恳 ,  张传清 ,  杨东超 ,  曹文敦 ,  杨向东 ,  李金泉 ,  陈雁 ,  邵君奕 ,  付成龙 ,  吴丹 ,  刘莉 ,  陈明启 ,  路敦民 ,  付铁 ,  刘宗政 ,  徐家球 ,  郑林斌 ,  王力强 ,  颜华

IPC: B25J19/06

Abstract: 本发明提供了一种悬梁臂振荡抑制装置，包括结构对称的上滚轮机构和下滚轮机构，每一所述滚轮机构包括基座10及依次装配于所述基座10内的楔铁9、板簧8和滚筒架组合体；所述滚筒架组合体包括滚筒架7及装配于其两端间的心轴4、滚筒3和滚轮6；其中，所述基座10的顶部与侧壁分别设置有穿透所述基座的纵向调整螺钉1和横向调整螺钉2。调整纵向调整螺钉1可改变板簧8的预紧力大小，调整横向调整螺钉2可以调整滚筒架的高度，从而使上下两个滚轮机构“抱紧”悬臂梁。本发明的悬梁臂振荡抑制装置将单点支撑的悬臂梁结构改进为两点支撑结构，大大提高了悬臂梁的刚度，在抑制振荡的同时，减小悬臂梁对支撑元器件的反作用力，延长整机寿命。

公开(公告)号：CN101602034A

公开(公告)日：2009-12-16

申请号：CN200910089261.4

申请日：2009-07-13

Applicant: 清华大学

Inventor： 陈恳 ,  李金泉 ,  付成龙 ,  杨向东 ,  曹文敦 ,  付铁 ,  张传清 ,  陈雁 ,  邵君奕 ,  陈明启 ,  路敦民 ,  吴丹 ,  杨东超 ,  刘莉 ,  刘宗政 ,  徐家球 ,  郑林斌 ,  王力强 ,  颜华

IPC: B05B13/00 ,  B05B13/06 ,  B05B15/00 ,  B05C7/02 ,  B05C5/00 ,  B05C21/00 ,  B25J5/04 ,  F16L55/30 ,  F16L101/16

Abstract: 本发明公开了一种内壁喷涂机器人系统及内壁喷涂方法。该系统包括机器人，用于完成喷涂作业，所述机器人包括依次连接的喷枪、曲臂、伸缩臂及基座，喷枪、曲臂、伸缩臂及基座的自由度之和不少于6个；气垫运输车，在其上安装所述机器人，所述气垫运输车包括位于其底部的气囊，所述气囊用于使所述气垫运输车浮起，以便在所述系统进入作业区域前对所述系统进行粗定位。本发明的技术方案通过对机器人进行多冗余自由度设计，实现了对异形狭长管道内壁进行喷涂作业，并提高了喷涂作业前进行准备工作的效率。

公开(公告)号：CN100548556C

公开(公告)日：2009-10-14

申请号：CN200810106318.2

申请日：2008-05-12

Applicant: 清华大学

Inventor： 陈明启 ,  杨向东 ,  王鸿博 ,  李金泉 ,  陈恳 ,  张传清

IPC: B23K3/02

Abstract: 用于驻极体话筒和FPC间自动化锡焊的烙铁头，属于烙铁头设备技术领域。本发明所述烙铁头的上锡部分末端具有接触焊盘的接触面，接触面是一个通过对烙铁头毛坯末端的矩形平面修磨圆角而得到的曲面，接触面沿矩形的短轴方向的法曲率半径为1至3mm，沿矩形的长轴方向的法曲率半径为3至6mm。烙铁头还具有新生成熔锡存贮面，新生成熔锡存贮面与所述接触面相邻，且沿靠近烙铁头根部的方向位于所述接触面的后端。烙铁头还具有残锡废渣存贮面，残锡废渣存贮面上的任意一点均与所述接触面上的任意一点在空间中存在着大于2mm的距离。本发明的上述设计克服了现有的自动化烙铁锡焊技术存在的焊接驻极体话筒-FPC时生成焊点合格率低的问题。

公开(公告)号：CN202667047U

公开(公告)日：2013-01-16

申请号：CN201220140707.9

申请日：2012-04-05

Applicant: 清华大学

Inventor： 王国磊 ,  陈恳 ,  缪东晶 ,  杨东超 ,  张传清 ,  潘玉龙 ,  杨向东 ,  徐静

IPC: B05B9/04 ,  B05B12/00

Abstract: 一种机器人用双流量计式数字化喷涂系统，由流体部分、气路部分和控制部分组成，流体部分采用循环供料模式，进料管路和回料管路中分别串接数字式流量计以实现进料流量和回料流量的实时检测，进料管路中还串接有气动比例阀以实现远程流量调节；气路部分共分为六路，为各气动元器件提供压缩空气，各气路中均串接电气比例阀以实现远程调节；控制部分由上位机和PLC控制器组成，与电气比例阀和流量计分别相连。该系统可实现循环供料模式下喷枪的实时流量检测和闭环控制，还具备涂料泵、搅拌器、喷枪开关、雾化空气和扇幅空气的远程调节能力，尤其适用于使用枪内循环模式进行供料但不便于人工检测流量或容易出现流量衰减现象的场合。

公开(公告)号：CN202538993U

公开(公告)日：2012-11-21

申请号：CN201220140684.1

申请日：2012-04-05

Applicant: 清华大学

Inventor： 王国磊 ,  陈恳 ,  缪东晶 ,  刘召 ,  潘玉龙 ,  杨向东 ,  杨东超 ,  张传清

IPC: B05B9/04 ,  B05B12/00

Abstract: 一种机器人用单流量计式数字化喷涂系统，由进料管路、回料管路、空气管路和控制部分组成，进料管路将涂料从涂料容器输送到自动喷枪进料口，管路中串接数字式流量计和气动比例阀；回料管路将涂料从自动喷枪出料口输送回涂料容器，实现循环供料；空气管路为各气动元器件提供压缩空气，管路中串接电气比例阀；控制部分由上位机和PLC控制器组成，与电气比例阀和流量计分别相连。该系统可实现循环供料模式下自动喷枪的实时流量检测和闭环控制，还具备涂料泵、搅拌器、自动喷枪开关、雾化空气和扇幅空气的远程调节能力，尤其适用于使用枪内循环模式进行供料但不便于人工检测流量或容易出现流量衰减现象的场合。