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公开(公告)号：CN109584554A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811478496.8
申请日：2018-12-05
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/0967
Abstract: 本发明公开了一种基于车道的交替通行控制方法，该方法包括：预先确定交叉口调整区域和冲突区域，并基于交叉口的冲突点确定冲突区域中不同种类的通路；预先根据自动车的长度、宽度和最小车头间距规定自动车在各个所述通路上行驶的固定时间、速度；采集自动车的路径规划信息，并根据所述路径规划信息在调整区域内调整自动车的车道、速度中的至少一个；控制自动车在冲突区域内各个通路上按照所述固定时间、速度行驶。该方法还可结合路灯原理实现各不同通路不同时长的通行，通过本发明，能够不需要复杂的实时计算即可实现自动车高效、顺利的通过交叉口。
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公开(公告)号：CN114529236B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202210071124.3
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
IPC: G06Q10/087
Abstract: 本申请实施例公开了一种货架的仓储管理方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：获取货架上货物的储货信息、货物供应处的货物信息和多个运输车的属性信息；根据储货信息和货物信息确定是否需要对货物执行补货操作；若需要对货物执行补货操作，则确定货物的补货信息；根据补货信息、多个运输车的属性信息和货物供应处的位置信息，从多个运输车中确定对货物执行补货操作的目标运输车和目标运输车的补货运输路径，以控制目标运输车根据补货运输路径执行补货操作。本申请实施例提供的技术方案，可以解决现有技术中出货效率低和人工成本高的问题，可以满足人们补货操作和取货分拣操作的高效率要求。
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公开(公告)号：CN117288211A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210686956.6
申请日：2022-06-17
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供了一种路径规划方法、分拣方法、电子设备、介质及程序。该方法包括：首先，获取路网的布局信息以及预先存储的多组由入口、投递格口和出口组合成的行驶路径；其中，路网由多条横向和纵向的单向通路交错组成，该单向通路均为单车道，交错的通道网格中设置有投递格口；接着，确定载具的入口位置和目标投递格口；然后，确定出包含对应入口位置和目标投递格口的多条候选行驶路径；最后，根据多条候选行驶路径的时间窗信息，确定载具的目标行驶路径和出发时间。本发明通过将路网设置为多条横向和纵向的单向单车道通路交错而成的结构，根据该路网结构，可以在为载具规划行驶路径时，提前预测路径冲突，避免死锁问题。
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公开(公告)号：CN116311975A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211677684.X
申请日：2022-12-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种混合交通流的控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据目标路网中各路段交通流量、各路段通行时间以及各起止点组合匹配的非准入交通流量，确定预设离线控制周期内的第一关系式；在所述第一关系式满足第一约束条件时，确定各路段交通流量的目标取值；其中，所述第一约束条件包括流量分配约束、第一道路容限约束、信号灯时间约束、信号灯相位差约束、路段通行时间约束以及第一关系式取值约束；根据各路段交通流量的目标取值，确定各路段信号灯的绿灯亮起时长，以实现目标路网内的混合交通流控制。本技术方案解决了混合交通流的过饱和现象难以有效消除问题，可以在提高路网信号控制协同性的同时，大大降低通行成本。
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公开(公告)号：CN113409567B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110003489.8
申请日：2021-01-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种用于公交车与自动驾驶车辆混行车道的交通评估方法，其特征在于，该方法包括：基于公交车到达每个路段的时间刻画公交车；根据公交车的行驶时间与周期，计算各路段的局部坐标与相位差，所述路段包括普通路段、进口路段、出口路段、超车路段、不超车路段；基于自动驾驶车辆的起始点和目的点，在各路段上为自动驾驶车辆分配时空轨迹；计算自动驾驶车辆在各不同路段上的通行时间；计算一个周期内各个路段上所有自动驾驶车辆的通行时间。通过本发明，充分利用了公交专用车道的道路资源以及自动驾驶技术的优势，在保障公共交通服务水平的同时，提高了自动驾驶车辆的通行效率和安全性，并给出了混行车道的交通效率的有效交通评估方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114529236A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210071124.3
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
IPC: G06Q10/08
Abstract: 本申请实施例公开了一种货架的仓储管理方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：获取货架上货物的储货信息、货物供应处的货物信息和多个运输车的属性信息；根据储货信息和货物信息确定是否需要对货物执行补货操作；若需要对货物执行补货操作，则确定货物的补货信息；根据补货信息、多个运输车的属性信息和货物供应处的位置信息，从多个运输车中确定对货物执行补货操作的目标运输车和目标运输车的补货运输路径，以控制目标运输车根据补货运输路径执行补货操作。本申请实施例提供的技术方案，可以解决现有技术中出货效率低和人工成本高的问题，可以满足人们补货操作和取货分拣操作的高效率要求。
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公开(公告)号：CN112419757B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011216050.5
申请日：2020-11-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆轨迹数据的路网交通信号控制方法，该方法包括：S1.预先给出整个道路网络的信号周期，作为路网中所有路口的公共周期；S2.根据车辆轨迹数据识别路网中的多个连续交通流，所述连续交通流包括车辆在路网中经过的路口、路口动作；S3.为识别出的主要连续交通流设计绿波带；S4.根据所设计的绿波带在所述预先给出的信号周期基础上调整路网中各个路口的信号配时。通过本发明，能够使得路网系统的总体延误最低，充分发挥了车辆轨迹数据的作用，能够兼顾网络中的直行和转弯交通流、适应不同的路网形状。
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公开(公告)号：CN109410619B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201811474032.X
申请日：2018-12-04
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/00
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的控制方法，该方法包括：预先存储路网信息，所述路网为单行道网络形状；根据自动车的出发地和目的地信息以及路网信息，按照规划周期在预先存储的路网内为自动车分配路径；所述规划周期为同一条道路上的两个连续车队进入路网的时间间隔。本发明提出的方法无需在道路上设置信号灯，通过云端实时控制策略将全体自动驾驶车辆动态分配到各个车队，以事先设定的速度曲线运动，能够实现整体路网的高效、安全通行。
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公开(公告)号：CN112907946A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110068314.5
申请日：2021-01-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆与其他车辆混行的交通控制方法，该方法包括：构建人工驾驶车辆‑自动驾驶车辆混行车道、公交车‑自动驾驶车辆混行车道；根据自动驾驶车辆、人工驾驶车辆的数量比例，根据人工驾驶车辆与自动驾驶车辆的车流量总和确定人工驾驶车辆‑自动驾驶车辆混行车道上的车辆通行时间；获取公交车‑自动驾驶车辆混行车道的车辆通行时间；基于各路段上所述人工驾驶车辆‑自动驾驶车辆混行车道上的车辆通行时间、公交车‑自动驾驶车辆混行车道的车辆通行时间、人工驾驶车辆与自动驾驶车辆的车流量进行自动驾驶车辆车流分配以最小化路网的整体旅行时间。通过本发明，能够充分利用城市道路资源，发挥自动驾驶车辆的控制精度高、可协同通行的优势，提高了交通系统的整体通行效率。
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公开(公告)号：CN112785848A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110004298.3
申请日：2021-01-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种交通速度预测方法，其特征在于，该方法包括：获取数据集，所述数据集包括路网信息、车辆速度信息；利用图注意力机制提取路网中K阶邻接路段的空间相关性并输出各路段的车辆速度特征矩阵V(K)；利用时间卷积网络学习V(K)的时间规律并输出时序特征矩阵利用多头自注意力机制学习特征矩阵之间的耦合关系并输出通过本发明，分别利用图注意力机制和时间卷积网络来提取空间和时间依赖性，引入了多头自注意力机制来提取时空耦合效应，多头自注意机制可以在不同位置学习来自不同表示子空间的信息，从而有助于捕获交通流的时间信息，并实现更高的预测精度。
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