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公开(公告)号：CN109143241A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810831204.8
申请日：2018-07-26
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
CPC classification number: G01S13/931 , G01S13/867
Abstract: 本发明公开了一种雷达数据和图像数据的融合方法，包括：将雷达数据的采集线程与图像数据的采集线程进行同步处理，实现两类传感器在时间上的融合；通过对雷达与摄像机的联合标定得到雷达坐标系至摄像机像素坐标系的变换矩阵；将雷达所获取的信息经坐标变换投影至像素坐标系中，绘制感兴趣区域；对感兴趣区域内的目标采用深度学习网络对图像进行特征提取，进行识别和分类。将所获取的障碍物信息经转换矩阵投影至图像内，可以得到障碍物的融合信息，绘制出感兴趣区域，减少了图像处理的时间。
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公开(公告)号：CN107948244A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711018574.1
申请日：2017-10-27
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: H04L29/08 , B60R16/023
CPC classification number: H04L67/025 , B60R16/023 , H04L67/12 , H04L67/18
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶汽车的远程指挥和监控系统，包括通过无线网络连接的车载终端、通讯服务器和手持终端连接；车载终端，转换为目的地经纬度信息；定时将车辆当前位置经纬度信息和计划行驶路线按照一定格式编制为监控数据，并发送监控数据；根据车辆当前位置信息和目的地经纬度信息，计算计划行驶路线，并将路线下达给无人驾驶汽车的行驶机构；通讯服务器，用于接收和发送数据；手持终端内置有数字地图，将输入的目的地转换为目的地经纬度信息，并按照一定格式编制目的地指令，向通讯服务器发送指令、接收数据；显示车辆当前地理位置、计划行驶路线。可以远程指挥无人驾驶汽车，在汽车行驶过程中的汽车位置、行驶路线进行监控。
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公开(公告)号：CN119781433A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411941008.8
申请日：2024-12-26
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的测试方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：根据当前测试周期的第一运动参数和第二运动参数，确定运动调整参数；将运动调整参数输入至动力学模型，得到第三运动参数；将第三运动参数输入至试验车，以使试验车输出下一测试周期的第一运动参数；将下一测试周期更新为当前测试周期，返回执行获取当前测试周期的第一运动参数和第二运动参数，直到仿真驾驶场景测试结束，根据各测试周期的运动调整参数，确定所述试验车的测试结果。本技术方案解决了测试结果可靠性不高的问题，实现试验车与动力学模型的闭环匹配，最大程度的还原试验车面对驾驶场景的真实响应，有利于提高测试结果的可靠性。
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公开(公告)号：CN112644488B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202011613586.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本申请实施例提供一种自适应巡航系统，包括感知预测组件、运动规划组件和运动控制组件，感知预测组件为运动规划的上游组件，运动规划组件为运动规划的下游组件，感知预测组件，用于确定车辆的感兴趣区域内的目标数据；运动规划组件，用于根据所述目标数据，通过算子分裂二次规划OSQP求解器，规划车辆的运动曲线；运动控制组件，用于根据运动曲线和比例积分微分PID控制器，控制车辆运动，实现了对车辆运动的平滑控制，该系统不仅提高了控制精度，还提高了驾驶的安全性、舒适性和节能性，提升了用户的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN112319473B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202011297948.X
申请日：2020-11-19
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: B60W30/165 , B60W30/09 , B60W40/13 , B60W40/076
Abstract: 本发明公开了一种带环境自适应能力的自动驾驶车辆纵向控制方法，包括：获取车辆轨迹信息、车辆位置信息和状态信息；采集车辆俯仰角度信息，建立聚类分析模型，对采集到的数据进行聚类分析，拟合感兴趣区域道路内的坡度信息；获取车辆的载荷信息；确定驱动和制动的切换机制；根据坡度信息和载荷信息，计算纵向控制的前馈控制量；根据轨迹信息、车辆位置和状态信息，计算纵向控制的反馈控制量；通过前馈控制量和反馈控制量加权计算总的控制输出量。本发明综合考虑了道路坡道信息、车辆载荷信息和车辆自身状态信息，通过前馈控制部分和反馈控制部分加以权重予以实现，大大提高了纵向控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114021332A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111269896.X
申请日：2021-10-29
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种调试方法、装置、设备以及存储介质，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：获取目标车辆的录制信息，所述录制信息通过对目标车辆调试过程中的调试信息进行录制得到；其中，所述调试信息包括车辆底盘信息，以及车辆自动驾驶系统中横纵向控制模块与其他模块的交互信息；根据所述录制信息，对所述横纵向控制模块进行参数调试。通过上述技术方案，可以记录与横纵向控制模块相关的实时数据，供后续开发分析原因，提高了测试效率，为车辆测试提供了一种新思路。
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公开(公告)号：CN107560615B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201710684053.3
申请日：2017-08-11
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种用于停车场自动驾驶系统的停车路径规划方法，包括以下步骤：根据停车场内的路网信息对停车场进行数学建模；在停车场道路交叉口以及每个停车位选择对应节点，并进行编号，建立对应的矩阵关系；读取线路信息表中的线路信息，以起点和终点的距离为权值；将路网的节点图构造迪杰斯特拉地图，根据迪杰斯特拉算法计算最优路径。可以快速的规划停车场起点到停车位的最优路径。
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公开(公告)号：CN112644488A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011613586.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本申请实施例提供一种自适应巡航系统，包括感知预测组件、运动规划组件和运动控制组件，感知预测组件为运动规划的上游组件，运动规划组件为运动规划的下游组件，感知预测组件，用于确定车辆的感兴趣区域内的目标数据；运动规划组件，用于根据所述目标数据，通过算子分裂二次规划OSQP求解器，规划车辆的运动曲线；运动控制组件，用于根据运动曲线和比例积分微分PID控制器，控制车辆运动，实现了对车辆运动的平滑控制，该系统不仅提高了控制精度，还提高了驾驶的安全性、舒适性和节能性，提升了用户的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN109035832A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811060284.8
申请日：2018-09-12
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967
CPC classification number: G08G1/09623 , G08G1/096725
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的信号灯路口智能通行系统，包括：信号灯数据采集模块，采集信号灯的状态信息；V2X通信路侧系统，将采集的信号灯相关信息发送至云端数据通信平台；云端数据通信平台，加载各个信号灯路口的地图信息，将获取的信号灯信息与对应路口的地图数据进行融合；判断车辆的运动状态，向车载端发送车辆运动前方目标路口的信号灯的相关信息；V2X通信车载系统，接收云端数据通信平台发送的前方路口的信号灯信息，并发送至车载控制器；车载控制器，用于接收信号灯信息和获取环境感知信息，根据获取的信号灯相位和配时信息进行行为决策与控制。根据信号灯状态自动控制车辆按照交通规则行驶，提升了路口通行效率。
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公开(公告)号：CN108189835A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711455518.4
申请日：2017-12-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶的避撞控制方法，包括：当检测到自车的规划行驶路径上存在障碍物时，计算自车与障碍物的碰撞时间；若碰撞时间小于设定安全阈值时，执行安全避撞操作；若碰撞时间小于等于设定紧急制动阈值时，执行紧急制动行为；计算自车与障碍物的相对速度；若相对速度大于等于常规制动阈值时，执行常规制动行为；若相对速度大于跟车巡航阈值时，计算自车与障碍物的实时距离，若实时距离大于最小换道距离时，执行换道行为；否则执行跟车巡航行为。本发明针对不同的复杂工况进行统筹规划，给出不同工况下的基于车辆自身状态给出最优的避撞行为方式，适用于自动驾驶汽车车速在60km/h及以下的工况，可以实现车辆高效行驶的安全性。
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