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公开(公告)号：CN103692434A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310576363.5
申请日：2009-08-31
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 大野政俊 , 克里斯托夫·迈尔霍夫
IPC: B25J9/04
CPC classification number: B25J9/044 , B25J18/005
Abstract: 本发明提供一种可维持响应性能和定位精度并确保其可动范围较大的水平多关节型机器人。在SCARA机器人中，在基台(11)上设置可转动地支承第1臂(13)的基端部的连结轴(12)，以其轴心(Ｃ1)为中心在第1马达(Ｍ1)作用下正反旋转。在第1臂(13)的前端部，连结有支承第2臂(15)的基端部的支承轴(14)，以其轴心(Ｃ2)为中心在第2马达(Ｍ2)作用下正反旋转。在第2臂(15)上于前端部设有具有轴心(Ｃ3)的主轴(16)。第1臂(13)在左侧面形成有向右侧凹陷的形状的凹部(13ｄ)，即，形成为向右侧弯曲的形状。轴心(Ｃ2)和轴心(Ｃ3)之间的距离比轴心(Ｃ1)和轴心(Ｃ2)之间的距离短，所以可以配置成主轴(16)进入凹部(13ｄ)中的形状。
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公开(公告)号：CN102642202A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201110450024.3
申请日：2011-12-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1628 , B25J9/042 , B25J9/1641 , B25J9/1651 , B25J9/1694 , B25J13/088 , B25J19/0029 , B25J19/02 , Y10S901/28
Abstract: 本发明涉及水平多关节机械手。机械手具备设置于第2水平臂部、用于得到第1水平臂部相对于基台的角速度的角速度传感器，利用基于第1水平臂部的角速度的第1电机的驱动对第1水平臂部进行减振。在机械手中，与内置于第2水平臂部的第2电机连接的电气布线、和与角速度传感器连接的电气布线经由布线管道被布线走向，该布线管道的端部与基台和第2水平臂部连结，并且其配设在第1水平臂部的外侧和第2水平臂部的外侧，具有通到基台内和第2水平臂部内的通道。
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公开(公告)号：CN101920447A
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN201010225050.1
申请日：2008-03-06
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 大野政俊 , 克里斯托夫·迈尔霍夫
CPC classification number: B23P21/004 , B23P21/00 , B23Q7/04 , B23Q7/14 , B25J9/042 , G05B19/4182 , G05B2219/31076 , H05K13/0452 , Y10T29/49828 , Y10T29/49829 , Y10T29/49831 , Y10T29/53313 , Y10T29/53365 , Y10T29/53383 , Y10T29/534 , Y10T29/53435 , Y10T29/53539
Abstract: 本发明的目的是实现构成生产系统的通用单元的高通用性以保持生产线布局的较高自由度，且更好地减少因变更生产线构成时在时间、成本上的浪费。本发明提供了一种用于加工并搬运被加工物的生产系统的通用单元，一个通用单元(100)包括：机械臂(60)，用于搬运被加工物，并且能够在平面区域上移动；基本单元(10)，用于支承机械臂(60)；零部件供给单元(20)，对机械臂(60)提供被加工物的零部件；以及加工区域(30)，设置于基本单元(10)，其中，机械臂(60)的动作范围包括加工区域(30)的至少一部分，并在俯视观察基本单元(10)时，包括与基本单元(10)重叠的部分和与基本单元(10)不重叠的部分。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101259585B
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN200810006541.X
申请日：2008-03-06
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 大野政俊 , 克里斯托夫·迈尔霍夫
CPC classification number: B23P21/004 , B23P21/00 , B23Q7/04 , B23Q7/14 , B25J9/042 , G05B19/4182 , G05B2219/31076 , H05K13/0452 , Y10T29/49828 , Y10T29/49829 , Y10T29/49831 , Y10T29/53313 , Y10T29/53365 , Y10T29/53383 , Y10T29/534 , Y10T29/53435 , Y10T29/53539
Abstract: 本发明的目的是实现构成生产系统的通用单元的高通用性以保持生产线布局的较高自由度，且更好地减少因变更生产线构成时在时间、成本上的浪费。本发明提供了构成生产系统的通用单元，一个通用单元(100)包括：机械臂(60)所支承的基本单元(10)、给机械臂供给被加工物零部件的零部件供给单元(20)、在基本单元的外侧延伸设置的加工区域(30)，这些构成加工被加工物所需要的最低限度的要素。基本单元的平面形状是四边形，至少支承用于搬运被加工物的机械臂，以使得该机械臂能够在该四边形的平面区域上移动。该机械臂的动作范围以包括加工区域的至少一部分的方式，被设定在从基本单元的内侧到外侧的范围内。
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公开(公告)号：CN100500388C
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200610135609.5
申请日：2006-10-17
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 大野政俊
Abstract: 本发明的平行连杆机构具备：第一臂、第二臂、第一辅助连杆、第二辅助连杆以及驱动电动机。在第一臂的基端部上，设有具有第一旋转轴心的筒状的连结轴，第一臂的基端部经由该连结轴能够旋转地连结于固定基座。第二臂的前端部能够旋转地连结在可动基座上。第二臂的基端部，通过和传递机构连结的连结部，能够旋转地连结在第一臂的前端部上。第一辅助连杆与第一臂、连结部及固定基座一起构成第一平行连杆，第二辅助连杆与第二臂、连结部及可动基座一起构成第二平行连杆。驱动电动机具备具有第二旋转轴心的电动机轴。为了驱动电动机能够与第一臂一起转动，驱动电动机以第二旋转轴心从第一旋转轴心在连结轴径向上呈偏移的状态，固定在第一臂和连结轴的任一个上。
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公开(公告)号：CN101259585A
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200810006541.X
申请日：2008-03-06
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 大野政俊 , 克里斯托夫·迈尔霍夫
CPC classification number: B23P21/004 , B23P21/00 , B23Q7/04 , B23Q7/14 , B25J9/042 , G05B19/4182 , G05B2219/31076 , H05K13/0452 , Y10T29/49828 , Y10T29/49829 , Y10T29/49831 , Y10T29/53313 , Y10T29/53365 , Y10T29/53383 , Y10T29/534 , Y10T29/53435 , Y10T29/53539
Abstract: 本发明的目的是实现构成生产系统的通用单元的高通用性以保持生产线布局的较高自由度，且更好地减少因变更生产线构成时在时间、成本上的浪费。本发明提供了构成生产系统的通用单元，一个通用单元(100)包括：机械臂(60)所支承的基本单元(10)、给机械臂供给被加工物零部件的零部件供给单元(20)、在基本单元的外侧延伸设置的加工区域(30)，这些构成加工被加工物所需要的最低限度的要素。基本单元的平面形状是四边形，至少支承用于搬运被加工物的机械臂，以使得该机械臂能够在该四边形的平面区域上移动。该机械臂的动作范围以包括加工区域的至少一部分的方式，被设定在从基本单元的内侧到外侧的范围内。
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公开(公告)号：CN1951643A
公开(公告)日：2007-04-25
申请号：CN200610135514.3
申请日：2006-10-16
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 大野政俊
CPC classification number: B25J18/00 , B25J9/042 , B25J9/046 , B25J9/1025 , B25J9/1065 , F16H21/04 , F16H49/001 , Y10T74/19 , Y10T74/20305 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329 , Y10T74/20341
Abstract: 本发明提供一种平行连杆机构，设于固定基座和可动基座之间，具有：波动齿轮减速器，其具有主体、输入轴、第一输出轴及第二输出轴；第一臂，其具有连结于所述固定基座且能够旋转的基端部、和连结于所述减速器主体的前端部；第二臂，其具有连结于所述第二输出轴的基端部、和连结于所述可动基座且能够旋转的前端部；连结基座，其相对于所述减速器设于所述第二臂的外侧，与所述第一输出轴连结；第一辅助连杆，其与所述第一臂平行地配置，具有连结于所述固定基座且能够旋转的端部、和连结于所述连结基座且能够旋转的端部；第二辅助连杆，其与所述第二臂平行地配置，具有连结于所述连结基座且能够转动的端部、和连结于所述可动基座且能够转动的端部。
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公开(公告)号：CN1788948A
公开(公告)日：2006-06-21
申请号：CN200510137003.0
申请日：2005-12-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 大野政俊
CPC classification number: B25J9/1025 , B25J9/1065 , F16H49/001 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明提供一种具有高精度的位置精度且密封性能良好的连杆驱动机构以及使用该连杆驱动机构的工业用机器人。该连杆驱动机构，具有：构成一个平行连杆的第1手臂(11)、构成另一个平行连杆的第2手臂(12)、设置在连接所述第1手臂(11)和第2手臂(12)的端部之间并连接两个平行连杆的端部的连接基体(3)、和带有设置在一个手臂的连接端部的波动齿轮减速器(30)的驱动马达；所述波动齿轮减速器(30)，具有在同一方向上旋转的2个输出轴(37、38)，其第1输出轴(37)，连接在另一个手臂的端部，第2输出轴(38)，连接在所述连接基体(3)上。
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