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公开(公告)号：CN118960753A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411433414.3
申请日：2024-10-15
Applicant: 中建科工集团绿色科技有限公司 , 重庆大学 , 中建科工集团有限公司
Abstract: 本发明公开了机器人定位导航控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取机器人中的雷达模块在建筑箱体内扫描得到的扫描数据，基于扫描数据构建得到环境地图；基于预设的角柱匹配策略和环境地图，得到与建筑箱体的四个角柱分别对应的角柱位置坐标；基于与建筑箱体的四个角柱分别对应的角柱位置坐标生成与环境地图对应的机器人移动路径；基于机器人移动路径获得目标操作位置；基于机器人移动路径和预设的路径跟踪策略控制机器人移动至目标操作位置。本发明通过融合雷达导航，可以实现机器人在建筑箱体内自主定位导航、自主规划路径、自主寻找操作位置的功能，提升了机器人定位的准确性，提高机器人的操作效率。
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公开(公告)号：CN114549780A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210100995.3
申请日：2022-01-27
Applicant: 重庆大学
IPC: G06T17/20 , G06T3/00 , G06T5/00 , G06T3/40 , G06V10/75 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06F30/13
Abstract: 本发明公开了一种基于点云数据的大型复杂构件智能化检测方法，包括以下步骤：1)采用标靶拼接法对多个测站点云数据进行点云拼接，得到扫描场景的完整点云数据；2)生成一个包含扫描物体的包围框，提取位于包围框之内的点云数据；3)使用RANSAC算法得到扫描构件的完整点云数据；4)将待测构件的BIM模型离散化，转化成点云数据；5)将获取的点云数据转化成二值图像；6)去掉白色噪点；7)提取图像中的角点；8)筛选出关键点；9)计算空间刚体变换矩阵，实现两组点云数据的粗配准；10)两组点云数据精确匹配；11)去除噪点和无关点；12)将BIM模型与扫描点云数据对比得到构件的尺寸偏差。本发明方法有效解决了大型复杂构件的尺寸质量难以测量的难题。
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公开(公告)号：CN111119403A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010014506.3
申请日：2020-01-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 发明提供一种防屈曲约束钢连梁。该钢连梁包括H型钢连梁和若干防屈曲约束部件。所述H型钢连梁包括上翼缘、下翼缘和腹板。所述腹板两侧对称布置有若干防屈曲约束部件。所述防屈曲约束部件沿H型钢连梁长度方向间隔布置。防屈曲约束部件只和钢连梁翼缘连接，避免了传统钢连梁存在的加劲肋和腹板焊接处容易发生撕裂问题。防屈曲约束部件限制钢连梁腹板的平面外变形，提供稳定的屈曲抑制，使腹板近似平面内受力，进一步提高了钢连梁在地震下作用下的延性和耗能能力。
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公开(公告)号：CN105604182B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201610037159.X
申请日：2016-01-20
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供钢梁贯通式的圆形钢管约束钢筋混凝土柱‑钢梁框架节点，包括柱圆钢管Ⅰ、柱圆钢管Ⅱ、节点区贯通梁、节点区圆钢管、节点区箍筋和混凝土。所述柱圆钢管Ⅱ和柱圆钢管Ⅰ分别位于节点区贯通梁的上、下两侧。节点区贯通式梁可以通过梁上的栓钉(或其他形式抗剪键)将弯矩和剪力直接传到核心区，达到钢梁和节点核心区混凝土共同工作，节点区钢管不直接承担剪力，避免钢管屈曲，使得钢管能充分发挥其环向约束作用，约束节点区混凝土，保证节点承载力和延性。本发明的受力性能良好，可以保证节点安全可靠、整体性好、传力明确、施工方便并符合“强节点，弱构件”设计原则。
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公开(公告)号：CN114519700B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202210079880.0
申请日：2022-01-24
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开一种基于滑动窗口原理的房屋质量检测方法，步骤包括：1)对房屋扫描点云数据进行分割；2)检测每个点云分块的边界和角点，并提取距离每个点云分块边缘超过0.1m的点云块；3)对步骤2)提取出的点云分块进行平面拟合，得到点云块拟合平面；计算点云分块中每一个点相对于参考平面的偏差值；4)根据点云分块边界的垂直边界向量对点云分块进行网格划分，得到点云分块集合，并将点云分块集合映射为二维图像矩阵；5)利用滑动窗口对所述二维图像矩阵进行评估，得到房屋的最大偏差矩阵。本发明通过利用三维激光扫描技术与滑动窗口原理，能有效解决房屋质量检测中费时费力，难以反应混凝土表面整体信息的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114140301B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202111012943.2
申请日：2021-08-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种面向工程结构数字化预拼装的数据采集方法，包括以下步骤；1)在构件的螺栓孔群旁放置标靶球，使用手持式三维激光扫描仪对构件进行扫描，获取包含标靶球的螺栓孔群点云数据；2)使用陆地式三维激光扫描仪对构件进行整体扫描，获取包含标靶球的构件整体点云数据；3)采用球特征检测算法进行标靶球点云数据检测；4)对步骤3)中获得的标靶球点云数据进行球体拟合，获得球心坐标集合；5)将步骤1)获得的螺栓孔群点云数据和步骤2)获得的构件整体点云数据自动配准，获得统一坐标系的构件整体点云数据与螺栓孔群点云数据。本发明解决了桥梁钢构件尺寸较大但螺栓孔群的扫描精度要求较高的问题，为后续的数字化预拼装提供高精度的点云数据。
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公开(公告)号：CN118977252B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411436089.6
申请日：2024-10-15
Applicant: 中建科工集团绿色科技有限公司 , 重庆大学 , 中建科工集团有限公司
Abstract: 本发明公开了打钉机器人的智能控制方法及打钉机器人，该方法包括：上位机根据已存储的图纸信息得到当前打钉位置，控制运动底盘模块带动打钉模块运动至当前打钉位置，并基于相机模块采集到的环境信息获得打钉点位置数据；底层控制器若接收到打钉点位置数据，则基于取钉控制策略控制移动模块和打钉模块执行取钉操作，控制移动模块带动打钉模块运动至打钉点位置数据对应的打钉点，并控制移动模块和打钉模块执行打钉操作；上位机若接收到底层控制器传输的打钉完成信号，则获取下一个打钉位置更新当前打钉位置以进行下一轮打钉作业。本发明基于上位机和底层控制器对运动底盘模块、移动模块和打钉模块进行控制，可以实现打钉机器人连续自主高效打钉。
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公开(公告)号：CN118960753B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411433414.3
申请日：2024-10-15
Applicant: 中建科工集团绿色科技有限公司 , 重庆大学 , 中建科工集团有限公司
Abstract: 本发明公开了机器人定位导航控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取机器人中的雷达模块在建筑箱体内扫描得到的扫描数据，基于扫描数据构建得到环境地图；基于预设的角柱匹配策略和环境地图，得到与建筑箱体的四个角柱分别对应的角柱位置坐标；基于与建筑箱体的四个角柱分别对应的角柱位置坐标生成与环境地图对应的机器人移动路径；基于机器人移动路径获得目标操作位置；基于机器人移动路径和预设的路径跟踪策略控制机器人移动至目标操作位置。本发明通过融合雷达导航，可以实现机器人在建筑箱体内自主定位导航、自主规划路径、自主寻找操作位置的功能，提升了机器人定位的准确性，提高机器人的操作效率。
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公开(公告)号：CN118037540A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410092503.X
申请日：2024-01-23
Applicant: 重庆大学 , 重庆市测绘科学技术研究院(重庆市地图编制中心)
Abstract: 一种基于配准模板的桥梁点云数据多层次多视图配准方法，包括：1)获取多个桥梁点云数据；2)选择配准模板，并计算得到每个像素对应的网格尺寸；3)将桥梁点云数据映射成二值图像；4)将二值图像与配准模板进行匹配；5)对错误匹配的桥梁点云数据的位置进行校正；6)对校正后的所有桥梁点云进行聚类，得到若干扫描块；若每个扫描块均包括一个桥梁点云，则将所有扫描块的桥梁点云合并为一个桥梁点云，若任意一个扫描块包括多个桥梁点云，则将该扫描块中的所有桥梁点云合并为一个桥梁点云。本发明可处理大型桥梁的无序点云数据，避免了对人工标靶的依赖，本发明具有较强的灵活性和适用性，可以推广到不同类型的桥梁中。
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公开(公告)号：CN114549780B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210100995.3
申请日：2022-01-27
Applicant: 重庆大学
IPC: G06T17/20 , G06T3/06 , G06T5/70 , G06T3/4038 , G06T3/4046 , G06V10/75 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06F30/13
Abstract: 本发明公开了一种基于点云数据的大型复杂构件智能化检测方法，包括以下步骤：1)采用标靶拼接法对多个测站点云数据进行点云拼接，得到扫描场景的完整点云数据；2)生成一个包含扫描物体的包围框，提取位于包围框之内的点云数据；3)使用RANSAC算法得到扫描构件的完整点云数据；4)将待测构件的BIM模型离散化，转化成点云数据；5)将获取的点云数据转化成二值图像；6)去掉白色噪点；7)提取图像中的角点；8)筛选出关键点；9)计算空间刚体变换矩阵，实现两组点云数据的粗配准；10)两组点云数据精确匹配；11)去除噪点和无关点；12)将BIM模型与扫描点云数据对比得到构件的尺寸偏差。本发明方法有效解决了大型复杂构件的尺寸质量难以测量的难题。
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