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公开(公告)号：CN108820064B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201810558609.9
申请日：2018-06-01
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有快速对接装置的变形腿移动式两栖机器人，包括机身和可转动设置于所述机身的变形腿；所述变形腿包括支架和多个并列固定于所述支架的伸缩单体；所述伸缩单体包括一级套管，滑动配合于所述一级套管内的二级套管，滑动配合于所述二级套管内的伸缩杆，用于拉动所述二级套管和伸缩杆同步伸出的伸长绳，以及用于拉动所述二级套管和伸缩杆同步缩回的收缩绳，所述伸长绳通过第一定滑轮组连接于伸缩杆底部；所述收缩绳通过第二定滑轮组连接于伸缩杆顶部；本发明的变形腿通过控制多个离散的伸缩单体的伸缩量，来构成不同线型的连续曲线，从而获得不同的腿部形态，使其能够适应不同的地形。
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公开(公告)号：CN109850456A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910119506.7
申请日：2019-02-18
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种楼宇环境新型文件配送系统，包括文件中转柜和文件派送车；所述文件中转柜包括柜体，设置于所述柜体上开闭可控的存/取件口，以及设置于所述柜体内的货架、防盗锁装置和文件盒抓取装置；所述文件派送车可自主移动至与文件中转柜的存/取件口对接，并通过所述防盗锁装置将其与文件中转柜相互锁定；所述文件盒抓取装置设置于存/取件口处，用于在货架与文件派送车之间转移文件盒；本发明的配送系统能够紧凑的存放大量文件，便于将文件中转柜布置在办公楼过道等位置，并不影响正常办公；同时，通过防盗锁装置实现文件派送车与文件中转柜的相互锁定，保证文件传送过程的安全性。
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公开(公告)号：CN109758057A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811601801.8
申请日：2018-12-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 一种无源真空机器人，包括机架，机架中部凸起，机架前后两侧分别开设两个圆形通孔，两个圆形通孔分别位于机架左右两端，位于左右两端的圆形通孔位于同一轴线上，机架左右两端分别设有主轴，主轴的前后两端分别位于前后两侧的圆形通孔内，机架上部设有两个驱动电机，两个驱动电机的输出轴方向相反，机架上部左右两侧分别固定安装固定件、限位座，固定件一端与机架顶面固定连接，限位座底面与机架顶面固定连接，固定件另一端与限位座顶面之间通过螺栓连接。对本发明以应用一种无真空动力源的真空吸附方式和履带式的爬壁机器人，利用反移动凸轮机构实现气缸杆的伸缩。
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公开(公告)号：CN109397249A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201910011866.5
申请日：2019-01-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉识别的二维码定位抓取机器人系统算法，包括以下步骤：s1.识别设有二维码的被抓取物体；s2.提取所述二维码几何中心的位姿信息；s3.设定到所述二维码相对位姿静止的目标值；计算当前时刻二维码位姿与设定的位姿目标之间的偏差，并将该偏差与设定的阈值做比较；若偏差超过阈值，则结合PID算法，将偏差信息转化为速度信息，并根据该速度信息控制麦轮平台运动到位姿目标后静止；若偏差未超过阈值，则保持麦轮平台静止；s4.利用所述二维码位姿信息进行机械臂的逆运动学求解，使机械臂末端机械手的中心夹持位置达到二维码中心；经过坐标变换，求解出机械臂驱动电机的转角；驱动电机输出该转角带动机械臂末端执行器运动到被抓取物体后完成夹持动作。
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公开(公告)号：CN108401838A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810217244.3
申请日：2018-03-16
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种自动割胶机器人，包括磁悬浮刀头和用于将所述磁悬浮刀头附着在树干上并引导磁悬浮刀头沿树干表面移动的刀头安装机构；所述磁悬浮刀头包括底座、弹性连接于所述底座的刀架以及单自由度往复滑动配合于所述刀架的切割刀；所述底座设有永磁铁以及与所述永磁铁相对的电磁铁；所述电磁铁通过不断改变极性带动与永磁铁连接的切割刀振动完成切割动作。本机器人可解决现有自动割胶机刀头结构复杂、割胶效率低、电机寿命短和现有自动割胶机结构复杂，控制困难，成本高的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107671878A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201711135772.6
申请日：2017-11-16
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: B25J15/0085 , B25J15/0038 , B25J15/10
Abstract: 本发明公开了一种仿鱼鳍结构的静电吸附式软体抓手，包括软体抓手本体和静电吸附电极，所述静电吸附电极为柔性电极并贴附固定于软体抓手本体的抓握面；所述软体抓手本体为鳍条式抓手，该结构可实现对物体的自适应包覆式紧密贴合，通过给静电吸附电极施加电压能使软体抓手与被吸附物体表面之间产生静电吸附力。将软体抓手与静电吸附技术结合在一起，既能依靠静电吸附力来吸附物体，又能依靠软体抓手对物体的表面紧密贴合产生的夹持力来抓取物体，达到同时运用夹持力和静电吸附力来抓取物体，实现对不同形状大小物体的适应性抓取。
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公开(公告)号：CN105946483B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610298302.0
申请日：2016-05-06
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种具有变胞式机械腿的两栖多足机器人，包括机体和并列设置于机体两侧的至少两个变胞式机械腿；每一变胞式机械腿包括与动力部件传动配合的基座和与基座连接的弹性腿体，弹性腿体初始形态为直形；变胞式机械腿还包括用于可使弹性腿体变胞形成弧形形态的变胞驱动机构；可自动实现机械腿在直形形态和弧形形态间的自由切换，避免在使用该机械腿的机器人两栖作业模式下切换时的人工干预，弹性腿体在自然初始状态下为直形形态，当需要转换为弧形形态时，通过变胞驱动机构驱动实现，可快速转换，方便快捷；可使机器人在水路两栖模式切换中不需要手动换腿，更加方便，并且变胞驱动机构可提高弹性腿体的结构强度，提高其陆上越障能力。
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公开(公告)号：CN104627263B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201410763291.X
申请日：2014-12-12
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生跳跃机器人，包括机身、弹跳机构和平衡机构；所述平衡机构包括条状的平衡架以及连接于平衡架与机身之间并驱动平衡架摆动的连接驱动机构；本发明的仿生跳跃机器人，设有如同尾巴功能的平衡架，模仿袋鼠尾巴对身体姿态的调节作用，起跳后飞行过程中能够调节身体的姿态，有效的通过脚底板着地，缓冲落地冲击，着地平稳，避免头着地事故发生。
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公开(公告)号：CN106005322A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610550251.6
申请日：2016-07-13
Applicant: 重庆大学
IPC: B63C11/52 , B62D57/024
CPC classification number: B63C11/52 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种水下振动吸附装置，包括底座、盖体和振动吸附总成；振动吸附总成包括第一吸附组件、第二吸附组件、振动驱动机构和松脱组件，第一吸附组件包括第一吸盘安装板和至少一个第一吸附单元，第二吸附组件包括第二吸盘安装板和至少一个第二吸附单元，振动驱动机构包括动力装置、下固定板和可同时驱动第一吸盘安装板和第二吸盘安装板上下运动以分别使第一吸附单元和第二吸附单元产生振动吸附的驱动组件；使得第一吸附组件和第二吸附组件的吸附单元可同时振动从而产生持续稳定的吸附力，吸附能力强，抗失效能力高，且第一吸盘安装板、第二吸盘安装板为上下位置布置，结构紧凑，占用空间较小。
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公开(公告)号：CN105835929A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610169750.0
申请日：2016-03-23
Applicant: 重庆大学
IPC: B62B5/02 , B62B1/18 , B62D55/075
CPC classification number: B62B5/02 , B62B1/18 , B62D55/075
Abstract: 本发明公开了一种重载型搬运车，包括车架、与车架以相对滑动的方式配合设置并用于承载重物的货架和以可在竖直平面内转动的方式与车架配合设置并在平地、阶梯均可行走的动力行走装置，还包括用于控制动力行走装置相对车架开合角度并在动力行走装置接触地面时对车架形成支撑的支撑调节组件；通过动力行走装置可实现平地和阶梯两种路况下的行走，车架与货架的相对滑动可实现自如的装货和卸货，工作量小；支撑调节组件在满足动力行走装置开合角度的前提下可对车架形成支撑，从而大大提高搬运车整体的承载货物重量，满足重载需求；本发明结构紧凑，重载性好，使用方便，单人即可通过操作有效的完成货物装载、卸载和爬梯配送等工作，不仅减少时间成本和人力成本，而且大大提高了工作过程中的安全性。
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