公开(公告)号：CN114834653B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202210666043.8

申请日：2022-06-13

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  上海航天控制技术研究所

Inventor： 齐乃明 ,  周芮 ,  刘延芳 ,  武海雷 ,  王旭 ,  曹姝清 ,  贾拴立 ,  王国鹏

IPC: B64G7/00

Abstract: 一种航天器相对运动模拟系统，解决了如何实现地面模拟试验系统高精度、高普适性模拟的问题，属于航天器地面模拟试验技术领域。本发明包括：括二维运动平台、追踪航天器运动平台、追踪航天器模型、目标航天器模型、目标航天器运动平台、控制系统和地面控制台；二维运动平台为追踪航天器运动平台提供二自由度运动；追踪航天器运动平台为追踪航天器模型提供追踪航天器模型的六自由度运动；目标航天器运动平台提供目标航天器模型六自由度运动；地面控制台依据任务需求生成期望指令及模拟轨迹，并发送至控制系统；控制系统根据期望指令及模拟轨迹，控制二维运动平台、追踪航天器运动平台和目标航天器运动平台的运动。

公开(公告)号：CN117824668A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311751654.3

申请日：2023-12-19

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 韩飞 ,  武海雷 ,  刘圣洋 ,  宋婷 ,  牟金震

IPC: G01C21/24

Abstract: 一种高轨集群内全自主目标辨识及相对导航方法，采用仅测角相对导航技术，对多个空间点目标逐一进行初辨识和粗导航，得到观测星和目标星之间的概略相对位置；将粗导航获得的概略相对位置和无线电的测距值进行距离匹配，满足距离阈值的视为完成空间域目标配准；将匹配后的无线电测距值与光学相机输出的角度值输入精确导航系统，得到精确的相对导航输出值；对导航输出值进行图像域复核，完成目标辨识的复核。本发明在高轨无GNSS可用的情况下，仅凭光学相机和星间通信即可完成集群多个点目标的辨识和导航，并确保辨识结果具有较好的可靠性。

公开(公告)号：CN109684688B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN201811514151.3

申请日：2018-12-11

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 武海雷 ,  孙俊 ,  彭杨 ,  孙玥 ,  陈赟 ,  王有峰

IPC: G06F30/27 ,  G06F17/16 ,  G06N3/126 ,  G01C21/16 ,  G01C21/24

公开(公告)号：CN112828893B

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202110103596.8

申请日：2021-01-26

Applicant: 南京理工大学 ,  上海航天控制技术研究所

Inventor： 丁萌 ,  余鑫 ,  郭毓 ,  武海雷 ,  郭健 ,  马国梁 ,  吴益飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出了一种多段线驱连续体机械臂动力学建模方法，首先确定连续体机械臂的每个关节段上各单元的质心位置坐标，并结合各关节段的速度和质量信息，构建多段线驱连续体机械臂的动能方程和势能方程；结合驱动空间与关节空间的映射关系，构建多段线驱连续体机械臂的广义力方程；最后，结合多段线驱连续体机械臂的动能、势能以及广义力方程，建立多段线驱连续体机械臂的动力学模型。本发明的多段线驱连续体机械臂动力学建模方法，能够对一种存在强耦合效应的多段式线驱连续体机械臂建立具有高效率和精度的动力学模型，解决梁理论力学模型计算效率低的问题，同时该动力学模型利于机械臂控制系统的设计，具有很好的实时控制效果。

公开(公告)号：CN112017188A

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN202010940953.1

申请日：2020-09-09

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 牟金震 ,  刘宗明 ,  曹姝清 ,  张硕 ,  温凯瑞 ,  武海雷

IPC: G06T7/10 ,  G06T7/50 ,  G06T7/73

Abstract: 一种空间非合作目标语义识别与重构方法，将二维深度学习技术与三维点云识别技术相结合，在二维图像上确定物体的边界框，然后投影到三维模型中，对三维模型中的点云进行可拆卸部位分割，更新重建模型中可拆卸部位的点云信息和从属类别，最终完成抓捕部位和可拆卸部件的识别、测量和三维重构。本发明解决了空间非合作目标的非结构特征的目标识别难题，为动力学参数智能感知和机器人辅助自学习在轨抓捕和精细操作奠定基础，对空间非合作目标的在轨服务设工程应用具有重要的指导意义。

公开(公告)号：CN111209915A

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN201911351800.7

申请日：2019-12-25

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 武海雷 ,  韩飞 ,  孙俊 ,  梁彦 ,  牟金震 ,  阳光

IPC: G06K9/46 ,  G06K9/34 ,  G06N3/04

Abstract: 一种基于深度学习的三维图像同步识别和分割方法，采用Faster RCNN网络实现对空间非结构复杂环境的三维图像的目标分类和目标检测，采用U-Net网络实现对空间非结构复杂环境的场景的语义分割和实例分割，最终获得空间目标或部组件实体，基于目标分类、目标检测、语义分割和实例分割结果实现目标的智能识别和场景理解。本发明基于深度学习实现空间非结构复杂环境目标识别、目标检测、语义分割和实例分割等智能感知，完成空间非结构复杂环境场景解析与表征，解决了目标识别和场景理解存在的识别鲁棒性差、泛化性差以及难以获得更深层次语义信息的问题，为在轨抓捕和精细操作奠定基础。

公开(公告)号：CN109677636A

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201811514152.8

申请日：2018-12-11

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 刘付成 ,  孙俊 ,  武海雷 ,  朱文山 ,  韩飞 ,  宋婷

IPC: B64G1/24

CPC classification number: B64G1/242

Abstract: 本发明公开一种高精度双星编队对地观测轨道控制方法。该发明提供了一种双星工作时进行高精度悬停保持控制、非工作时采用自然椭圆绕飞控制的双模式组合控制方法。在高精度悬停保持控制中，设计前馈和反馈复合的实时闭环轨道控制器，保证主动星悬停在目标星上方，实现高精度对地观测任务。当自然椭圆绕飞时，设计实时闭环轨道控制器，保证主动星能粗精度跟踪所设计的自然椭圆绕飞轨迹，减少主动星的燃料消耗。通过上述方案，工作时可实现对地面特定区域的高精度观测，非工作时所需的燃料消耗少。