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公开(公告)号：CN113848884A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111043186.5
申请日：2021-09-07
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于特征融合和时空约束的无人驾驶工程机械决策方法，包括：采集工程机械行驶图像、三维点云数据和决策所需的数据，建立基于卷积模块和多头自注意力模块相融合的时空决策网络，多头自注意力模块提取图像全局特征，卷积模块提取局部特征，LSTM网络提取时间特征，与PointNet特征提取网络获得的点云特征和全局规划算法生成的规划指令进行融合，构建时空约束网络的框架。根据采集的双目图像和点云数据，全局路径规划算法的规划指令，时空决策网络直接输出左右履带电信号值传输到工程机械控制系统，从而实现行驶。本发明根据双目图像提取时空特征，考虑了图像前后帧之间的关系，再与点云特征进行特征融合，弥补了单一传感器获取信息失效和不足的情况，可以保证工程机械安全而可靠的行驶。
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公开(公告)号：CN113148914A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110127810.3
申请日：2021-01-29
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了叉车势能回收和释放一体化的装置及工作方法，该装置将重力势能的回收与释放一体化，通过同一套能量回收与释放单元实现能量的回收和释放：在举升油缸带动重物下放过程中，液压泵马达当作马达使用，电动发电机当作发电机使用，举升油缸之第二无杆腔的压力油流入马达中推动马达带动发电机工作，输出的电能储存在蓄电池中；或者举升油缸之第二无杆腔的压力油流入倾斜油缸之第一无杆腔内，以驱动倾斜油缸动作，完成能量的回收。在举升过程中，电动发电机工作在电动机状态，从蓄电池中汲取电能，液压泵马达工作在液压泵状态，为系统提高压力油，推动举升油缸之活塞杆或倾斜油缸之活塞杆伸出，完成举升动作，此时为能量的释放过程。
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公开(公告)号：CN112901832A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110049768.8
申请日：2021-01-14
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种分级开启的复合单向阀其包括阀体，所述阀体具有第一腔室，所述第一腔室的一端为阀口，另一端盖接一挡板，所述挡板上设有出液孔；阀芯，所述阀芯设在阀体的第一腔室内，所述阀芯的外壁设有导向凸缘，所述阀芯通过所述导向凸缘沿阀体的第一腔室内壁滑动，所述阀芯侧面和顶面上分别设有第一进液孔和第一出液孔，第一进液孔能与阀口连通并与第一出液孔连通，第一出液孔与出液孔连通；第一弹簧，所述第一弹簧的一端顶抵所述挡板。本发明具有降低压力峰值，减少逆流，在流动趋势开始发生变化时，阀门迅速关闭，从而减少逆流等优点。
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公开(公告)号：CN111752273A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010543676.0
申请日：2020-06-15
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种电动履带式挖掘机无人驾驶行走系统及方法，具体包括传感器平台采集车辆行驶的环境信息，包括图像信息、点云信息、目标位置信息、车辆位置信息和车辆控制信息，将信息发送到计算平台；计算平台中的训练单元接受传感器平台发送的所述环境信息，训练端对端混合网络模型，并将端对端混合网络模型载入到计算平台的实时处理单元；计算平台中的实时处理单元载入训练好的端对端混合网络模型，预测车辆在行驶过程中的控制信号，载入电子地图，获取行驶路线并标定航站，得出行驶路线的实时校正信号，并将控制信号和实时校正信号输出到整机控制单元；整机控制单元接收控制信号和实时校正信号，控制车辆进行行驶。本发明可使电动履带式挖掘机实现自动行走、躲避障碍、路径规划、紧急制动、示警等功能，车辆行驶平稳，安全性高。
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公开(公告)号：CN108180128B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201810048307.7
申请日：2018-01-18
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种主动配流的单柱塞泵，包括缸体、活塞杆和活塞，缸体被活塞分成有效面积相等的第一泵腔和第二泵腔，第一泵腔设置有第一吸油口和第一排油口，第二泵腔设置有第二吸油口和第二排油口；所述第一排油阀和第二吸油阀的控制口均与第一排油口连通，所述第二排油阀和第一吸油阀的控制口均与第二排油口连通；所述第一吸油阀、第二吸油阀、第一排油阀、第二排油阀均为液控换向阀，当所述活塞杆在所述原动机的驱动下往复运动时，所述第一吸油阀、第二吸油阀、第一排油阀、第二排油阀能根据压力变化自动开启和关闭，主动实现吸油和排油过程；应用本技术方案可实现双向对外输出高压油的功能，简化了系统结构和控制过程，提高了系统的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106089833B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201610635318.6
申请日：2016-08-04
Applicant: 华侨大学
IPC: F15B13/02
CPC classification number: F15B13/02 , G05D16/2093
Abstract: 本发明公开了一种比例溢流节流阀，通过压差反馈阀套和主阀芯相互配合的结构，实现了溢流模式和节流模式间的互相转换。当主进油口油压大于主出油口时，阀体工作于溢流模式；当主进油口油压小于主出油口时，阀体工作于节流模式。通过压差反馈阀套所受的工作压差变化来实现溢流模式和节流模式的自动切换。本发明克服了现有技术的不足，提供了一种比例溢流节流阀，通过调控压差可使阀体在溢流阀与节流阀结构间互相切换，使阀体的使用更为灵活实用。
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公开(公告)号：CN106438546A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610913017.5
申请日：2016-10-20
Applicant: 华侨大学
IPC: F15B13/02
CPC classification number: F15B13/021
Abstract: 本发明涉及一种稳压先导式溢流阀，包括主阀、先导阀、比较器，系统液压源分别作用于主阀、先导阀、比较器的阀芯，比较器与先导阀相连，比较器根据溢流阀入口压力或流量的变化进行动态调整，使作用于主阀的入口压力在允许的误差内视为稳定不变。在溢流阀入口压力和流量发生变化时，通过比较器的反馈，将流量或压力的变化转化为比较器阀芯的位移，并通过先导阀弹簧转化为先导阀阀芯的位移，从而改变先导阀控制阀口开度，进而调整主阀阀芯上腔的压力，引起主阀阀口的变动，从而使主阀适应入口压力或流量的波动。比较器阀芯采用滑锥阀结构，先导阀阀芯采用滑阀结构，比较器弹簧和先导阀弹簧增加了系统的稳定性，降低了溢流阀发生啸叫的概率。
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公开(公告)号：CN106369200A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610957087.0
申请日：2016-11-03
Applicant: 华侨大学
CPC classification number: F16K17/32 , F15B20/005
Abstract: 本发明公开了一种气体弹簧溢流阀，该溢流阀包括限位螺母、活塞推杆、活塞、弹簧、阀芯、阀套、阀座、阀体、活塞缸体等。本发明中，气体弹簧上下端部设置有两个直径相差较大的活塞，位于上端部的大活塞用于快速建立气体弹簧内部的压力；位于下端部的小活塞连接着溢流阀阀芯，用于向溢流阀阀芯输出推力；小活塞直径很小，因而阀芯开启过程中引起的气体弹簧内部体积变化量很小，气体弹簧内部压力可基本维持恒定，即在阀芯开启过程中，气体弹簧对阀芯的推力可始终保持恒定。本气体弹簧溢流阀利用巧妙的结构设计，有效地解决了传统间接检测式溢流阀调压偏差大的问题。
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公开(公告)号：CN106224312A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610597758.7
申请日：2016-07-27
Applicant: 华侨大学
CPC classification number: F15B13/02 , F15B21/001 , F15B2211/20515 , F15B2211/20538 , F15B2211/20576
Abstract: 本发明公开了一种单柱塞泵矩阵式布置液压驱动系统，包括矩阵式布置的多个单柱塞泵；单柱塞泵包括电动机、传动机构、活塞、柱塞缸体、二配流控制阀、二吸油控制阀，柱塞缸体左、右工作腔的出油口分别与二配流控制阀的P口相连，二配流控制阀的T口相连作为单柱塞泵的出油口，柱塞缸体左、右工作腔的进油口分别与二吸油控制阀的T口相连，二吸油控制阀的P口相连作为单柱塞泵的进油口；第一行的单柱塞泵的进油口相连作为液压驱动系统的进油口，最后一行单柱塞泵的出油口相连作为液压驱动系统的出油口，前一行的单柱塞泵的出油口相连作为液压驱动系统的出油口并与后一行的单柱塞泵的进油口相连。该系统可以根据负载需求输出多路压力等级液压油的同时，实现高效区动态调整匹配负载工作点，进而实现液压节能控制。
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公开(公告)号：CN106122188A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610663278.6
申请日：2016-08-12
Applicant: 华侨大学
CPC classification number: F15B21/14 , F15B1/022 , F15B2211/212 , F15B2211/88
Abstract: 本发明公开基于液压蓄能器的常规溢流阀溢流损耗回收与再利用系统，包括有驱动电机、主泵、先导泵、第一单向阀、第二单向阀、第三单向阀、第四单向阀、第一溢流阀、第二溢流阀、第三溢流阀、手柄、第一换向阀、第二换向阀、第三换向阀、第四换向阀、油箱、蓄能器、梭阀、电磁换向阀和液压缸。本发明采用液压蓄能器提高了常规溢流阀的出油口压力，进而降低了常规溢流阀的阀口压差，并通过液压蓄能器对常规溢流阀的溢流损耗能量进行回收存储，同时通过换向阀进行再利用，解决了溢流阀溢流压差损耗问题，为液压驱动装备提供技术领先的节能控制方法，对促进我国电液控制技术的进步和发展，及提高整机和元件的技术含量均具有理论和实际意义。
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