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公开(公告)号：CN106647769A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710043581.0
申请日：2017-01-19
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/024 , G05D2201/0207
Abstract: 基于A*提取引导点的AGV路径跟踪与避障协调方法，涉及移动机器人导航。提供可实现路径跟踪与障碍避让协调统一的基于A*提取引导点的AGV路径跟踪与避障协调方法。规划安全全局路径，根据环境信息建立初始栅格地图，在初始栅格地图上，通过风险评估函数R(n)对障碍物周围节点的风险等级进行评估，获得新的带有风险区域的安全栅格地图；对规划得到的全局路径上提取关键路径点；路径跟踪与障碍避让的协调，采用基于激光传感器的动态窗口进行避障，并以关键路径点为引导点并实时更新引导点，进行路径跟踪与障碍避让的协调统一。
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公开(公告)号：CN112660264B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202011609984.5
申请日：2020-12-30
Applicant: 厦门大学
IPC: B62D57/032 , G01L3/00
Abstract: 本发明涉及足式机器人技术领域，特别涉及马蹄形足端感知机器人腿部结构及输出力矩检测控制方法，其中马蹄形足端感知机器人腿部结构包括转矩输出装置、大腿、小腿和足端，小腿牵引连杆上设有拉力传感器，足端设有压力传感器。本发明通过转矩输出装置、大腿、小腿和小腿牵引连杆铰接形成连杆机构控制小腿旋转，进而带动足端起落，与现有技术相比，本发明通过足端的压力传感器用以检测触地点压力，通过小腿牵引连杆上的拉力传感器检测反馈拉力并反馈至转矩输出装置，转矩输出装置根据触地压力和反馈拉力的造成的转矩差实时控制输出的转矩进行补偿，达到腿部转矩输出恰当，避免了转矩输出过大或过小造成的不稳定现象。
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公开(公告)号：CN116242374A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310470533.5
申请日：2023-04-27
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种基于直接法的多传感器融合的SLAM定位方法，涉及移动机器人定位导航领域。利用图像中梯度明显的像素点信息的直接法对相机跟踪，用IMU预积分信息作为初始位姿，给直接法的跟踪提供初始值。根据跟踪是否成功，将图像帧分为关键帧和非关键帧。构建视觉因子图，在此视觉因子图上插入IMU残差项和GPS残差项构建新的融合因子图，进行融合因子图优化完成系统算法的优化流程。使用基于滑窗优化的后端优化策略，固定后端姿态优化的计算复杂度，使用多传感器紧耦合融合的策略，利用古早信息弥补边缘化的缺陷并保留边缘化的优势，提高系统精度。可在纯视觉的模式下工作。即使GPS信号无法正常接收，也可在视觉惯性里程计模式下继续工作。
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公开(公告)号：CN112947417A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110111159.0
申请日：2021-01-27
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种用于智能运动体避障的控制方法，该方法通过t时刻待控制智能运动体(r)感知排斥范围内的智能运动体(s)产生的排斥势场t+1时刻的虚拟排斥势场和t+2时刻的虚拟排斥势场来反映待控制智能运动体(r)周围的拥挤程度；利用待控制智能运动体(r)受到的合力Fr(t)确定加速度大小||ar(t+1)||的方向，确定最优的下一路径点，以避免待控制智能运动体(r)与障碍物发生碰撞，提高智能运动体的行驶效率。
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公开(公告)号：CN111352420A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010139789.4
申请日：2020-03-03
Applicant: 厦门大学 , 厦门万久科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种激光导航AGV高精度定位及目标对准控制方法，涉及移动机器人导航技术领域。基于激光点云对目标环境特征进行点云分割与提取，实现AGV实时获取目标特征点云的能力；基于最近邻方法，解决点云匹配中寻找对应点、建立目标函数的问题；设计一种基于梯度点云密度、多分辨率搜索匹配方法，并通过分支定界优化搜索。实现AGV对目标特征点云进行高精度低延时的匹配，解决了激光导航AGV在特定任务点高精度定位的问题；基于AGV平滑运动控制器，实现AGV平滑、精准的运动控制到达目标点的能力。解决激光导航AGV高精度定位及位姿对准、充电对接等目标对准控制问题，弥补SLAM技术定位精度不足、传统对准控制方法成本过高等缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106647769B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201710043581.0
申请日：2017-01-19
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于A*提取引导点的AGV路径跟踪与避障协调方法，涉及移动机器人导航。提供可实现路径跟踪与障碍避让协调统一的基于A*提取引导点的AGV路径跟踪与避障协调方法。规划安全全局路径，根据环境信息建立初始栅格地图，在初始栅格地图上，通过风险评估函数R(n)对障碍物周围节点的风险等级进行评估，获得新的带有风险区域的安全栅格地图；对规划得到的全局路径上提取关键路径点；路径跟踪与障碍避让的协调，采用基于激光传感器的动态窗口进行避障，并以关键路径点为引导点并实时更新引导点，进行路径跟踪与障碍避让的协调统一。
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公开(公告)号：CN108398672A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810183006.5
申请日：2018-03-06
Applicant: 厦门大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 基于前倾2D激光雷达移动扫描的路面与障碍检测方法，涉及城市环境中移动机器人的环境感知技术。包括一个坐标系定义与坐标转换的步骤、一个在雷达坐标系中进行扫描点分割的步骤和一个将线段划分为障碍物段和路面段的步骤。针对当前室外移动机器人自主导航中的道路区域和障碍物检测，及采用3D激光雷达带来的难以承受的价格昂贵问题，从传感器原始数据中提取线段，然后估计每一时刻扫描路面的高度和矢量；最后根据每一线段的平均高度和估计的扫描道路向量的线段的偏差，将线段划分为地面和障碍部分。该方法具有快速和稳定可靠特点，解决了必须采用3D激光雷达进行环境3D扫描的问题，为提高室外移动机器人导航的安全性。
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公开(公告)号：CN107039844A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710389598.1
申请日：2017-05-27
Applicant: 厦门大学
IPC: H01R13/629 , H01R13/187 , B60L11/18
CPC classification number: H01R13/629 , B60L11/1818 , H01R13/187 , H01R13/62911
Abstract: 面向智能车自主充电的柔性对接装置，涉及移动机器人。设有受电底座、导电弹性片、滚轮、充电电极片、充电接头头部、柔性连杆、充电接头尾部、控制模块、信号收发器、充电底座、电机、收纳槽和导线；所述导电弹性片通过螺栓固定在绝缘的受电底座上，所述导电弹性片与导线连接；所述滚轮与充电接头头部铰接，充电电极片安装在绝缘的充电接头头部两侧，充电接头头部和充电接头尾部之间由柔性连杆连接，充电接头尾部和充电底座铰接，电机在90°以内旋转展开或放入收纳槽；电机、信号收发器、控制模块以及收纳槽全都固定在充电底座上，所述信号收发器包括信号接收器和距离探测器。
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公开(公告)号：CN104462842A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410804462.9
申请日：2014-12-22
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种基于贝叶斯网络的故障数据挖掘诊断方法，设备故障诊断。事先对以往发生故障的设备的各个可以获取参数点进行侦听，把侦听信号和故障类别作为贝叶斯网络的各个输入变量，而后随机对节点进行排序，在搜索中加边或改边操作，对生成的贝叶斯网络进行评分存入数据库，最后根据数据库中得分最高的贝叶斯网络作为设备故障诊断推理图，把需要诊断的设备数据输入诊断推理图，可以得到诊断的结果。可以根据实际情况设定搜索密度，可以避免陷入死循环中；可以调节惩罚项防止过分拟合；随机生成初始序列使系统具有一定的鲁棒性；可以看到设备故障诊断推理图，从而对故障发生机理进行逻辑分析。
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公开(公告)号：CN104021208A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410274677.4
申请日：2014-06-19
Applicant: 厦门大学
CPC classification number: G06F17/3028 , G06T17/00
Abstract: 一种实体群建模系统数据定义和存取方法，涉及实体群建模。针对数据层与显示层所要交互的数据、数据层与计算层所要交互的数据，定义数据层数据标准；利用所定义的数据标准，计算层通过JDBC数据接口把数据层的数据读取到计算层中；控制层接受用户指令，并把指令发送到计算层；计算层根据控制层的指令和读取的数据计算出实体群中与各个控制层的指令相关的实体的数据，以及指令相关的实体附属实体的数据；利用所定义的数据标准，计算层通过JDBC数据接口把所得的数据记录到数据层中；通过Microsoft ADO数据库操作接口对数据层的数据进行存取操作把数据层的数据读取到显示层中；采用OpenGLTM技术，显示层显示3D海上实体群模型。
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