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公开(公告)号：CN112850598B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202011643764.4
申请日：2020-12-31
Applicant: 上海同力建设机器人有限公司 , 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种快速切换双向自锁夹轨爬行器，包括：本体，底部设置有与轨道配合的槽孔；两个楔块组，每个楔块组包括两个夹紧楔块；四个预紧机构，每个预紧机构包括开合螺杆及依次套设在开合螺杆上的预紧弹簧、预紧座及开合螺杆端铰，预紧弹簧的一端抵接夹紧楔块，另一端抵接预紧座；两个快速切换机构，快速切换机构包括联动螺杆、两个双臂摇杆及两个滑动摆铰，两个滑动摆铰分别松套于联动螺杆的两端，联动螺杆与双臂摇杆转动连接，且滑动摆铰与双臂摇杆滑动连接，双臂摇杆的一端与本体转动连接，另一端与开合螺杆转动连接，且开合螺杆端铰与双臂摇杆滑动连接。通过旋转联动螺杆来驱动双臂摇杆及预紧机构动作，实现两个楔块组的开合切换。
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公开(公告)号：CN113592738A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110855868.X
申请日：2021-07-28
Applicant: 南通泰胜蓝岛海洋工程有限公司 , 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种水下扭曲图像复原方法，包括以下步骤，S1、扭曲图像的读取；S2、显著特征点的选取；S3、显著特征点的跟踪；S4、运动矢量场的估计；S5周期性畸变初步复原；S6、幸运块融合；S7、盲反卷积去模糊；S8、非刚性的图像迭代配准。本发明具有如下优点：提出水面波动类型的假设并提出相应的双阶段复原算法，从而对扭曲的水下图像实现有效的复原。
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公开(公告)号：CN113532276A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202111065773.4
申请日：2021-09-13
Applicant: 南通泰胜蓝岛海洋工程有限公司 , 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种激光曲面测量仪，包括防尘壳体，防尘壳体内具有测量主体以及驱动测量主体水平旋转的驱动旋转结构；测量主体包括与驱动旋转结构固定连接的主体架以及置于主体架内的内置式激光传感器，防尘壳体内还固定连接有支撑板，支撑板上具有第一接触开关与第二接触开关，主体架的两侧端随着驱动旋转结构的旋转驱动而与对应的第一接触开关、第二接触开关接触，从而实现主体架以及内置式激光传感器的往复式旋转限位，第一接触开关与第二接触开关用于限制内置式激光传感器的水平旋转行程。本发明具有如下优点：满足对异型工件的曲面测量需求，大大提高测量精度。
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公开(公告)号：CN107504327A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710651033.6
申请日：2017-08-02
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种小型深海仪器超薄壁厚承压筒体的防滚动非圆形外加强圈装置，包括承压筒体、第一外加强圈和第二外加强圈。第一外加强圈和第二外加强圈分别位于承压筒体的两端，采用焊接方式与承压筒体相连接，这样在不增加承压筒体壁厚的前提下，在外加强圈上设置连接孔用于可靠连接左、右端盖；同时，外加强圈上还可设置起吊孔和固定孔，便于水下机器人抓取和仪器的定位；外加强圈为非圆形，可防止仪器在海底的滚动。本发明有助于实现深海仪器的轻量化，不增加筒体壁厚的条件下，保证筒体与端盖的可靠连接。
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公开(公告)号：CN215762507U
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202122038708.4
申请日：2021-08-25
Applicant: 上海同力建设机器人有限公司 , 同济大学
Abstract: 本实用新型提供一种液压驱动装置及移运设备液压控制系统，包括液压泵、油箱和液压驱动装置，所述液压驱动装置包括液压缸、液压控制元件和限位装置，所述液压缸包括第一液压缸和第二液压缸；所述第一液压缸和所述第二液压缸分别用于连接负载，并用于共同驱动所述负载朝第一方向或第二方向移动；所述液压控制元件用于控制液压油在所述第一液压缸和所述第二液压缸中的流动方向，以改变所述液压缸驱动所述负载移动的方向。本实用新型能够实现负载的往复移动，并且能够提供较大的驱动力，优选还可实现液压缸空载快速返回，提高了移运设备的工作效率，而且降低了移运设备的制造成本，避免了移运设备中在工作中能源的浪费。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN217173124U
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202220692634.8
申请日：2022-03-28
Applicant: 上海同力建设机器人有限公司 , 同济大学
Abstract: 本实用新型提供一种液压提升设备及其张拉机构，所述张拉机构包括驱动装置、夹持装置和限位装置；所述夹持装置包括第一夹持部和第二夹持部；所述驱动装置与所述第一夹持部连接，并用于驱动所述第一夹持部相对于所述第二夹持部移动；所述限位装置与所述第二夹持部连接，以限定所述第二夹持部的位置；所述第一夹持部沿第一方向移动时，所述第二夹持部夹持所述牵引体；所述第一夹持部沿第二方向移动时，所述第二夹持部释放所述牵引体。本实用新型可通过驱动装置和限位装置的配合，使得被夹持装置夹持的牵引体能够在移动过程中张紧，进而可确保液压提升设备工作时的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN203550976U
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201320608128.7
申请日：2013-09-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型涉及一种光纤光栅传感网络无损封装夹具，包括基板以及设置于基板上的定位模块和两个端板，所述的两个端板分别设置于基板的两端，每个端板上设有预紧模块，所述的定位模块位于两个端板之间，定位模块包括设置在基板上的夹板以及设置于夹板中央的中心定位模板，中心定位模板上设有一个用于基材穿过的基材孔，以及多个位于该中心孔周围用于光纤穿过的光纤孔，所述的每个光纤孔与基材孔之间分别开设有一个连通槽。与现有技术相比，本实用新型可以实现光纤光栅精确、高效、无损的安装。
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公开(公告)号：CN217732603U
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202221346710.6
申请日：2022-05-31
Applicant: 上海同力建设机器人有限公司 , 同济大学
Abstract: 本实用新型提供一种液压提升设备，用于驱动牵引体上升或下降，包括第一液压缸、第一支撑杆、第二支撑杆、支撑板、导向板、上锚具锁紧机构和下锚具锁紧机构，上锚具锁紧机构与第一液压缸连接，并用于在第一液压缸的驱动下夹持并带动牵引体沿竖直方向移动，所述下锚具锁紧机构与支撑板连接，并用于夹持并固定牵引体，所述上锚具锁紧机构与下锚具锁紧机构均选择性地与牵引体连接，且当上锚具锁紧机构与下锚具锁紧机构中一个与牵引体连接时，另一个与牵引体连接或不连接。本实用新型的液压提升设备可将负载提升到位后自动拉回牵引体，而无需外部设备辅助，如此可方便牵引体的再次提升，从而填补了液压提升设备中空载牵引体自动返程技术领域的空白。
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公开(公告)号：CN217350535U
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202220928117.6
申请日：2022-04-21
Applicant: 上海同力建设机器人有限公司 , 同济大学
IPC: B66F1/02
Abstract: 本实用新型公开一种液压提升设备，所述液压提升设备包括主液压缸、支撑杆、上锁紧机构和下锁紧机构；所述上锁紧机构和所述下锁紧机构分别设置在所述主液压缸的上方和下方；所述上锁紧机构与所述主液压缸的活塞杆连接，所述下锁紧机构与所述主液压缸的缸体连接；且所述上锁紧机构与所述下锁紧机构均选择性地与所述支撑杆连接；所述上锁紧机构和所述支撑杆中的一个用于与负载连接。如此可使支撑杆替代传统的提升平台而对负载起到支撑作用，既省却大量的临时措施，还可防止单侧在立柱上设置提升平台引起的立柱偏斜，进而有效确保负载提升或下降过程中的安装精度，并且节能环保，节省安装工期。
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公开(公告)号：CN214879840U
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202023341782.5
申请日：2020-12-31
Applicant: 上海同力建设机器人有限公司 , 同济大学
Abstract: 本实用新型提供了一种超高压液压缸升降系统，包括：液压缸、高压泵、高压换向阀、速度稳定回路及增压回路，通过高压换向阀控制所述速度稳定回路及所述增压回路的切换，当所述高压换向阀切换至所述增压回路时，所述高压泵提供的液压油经增压回路增压后输出超高压液压油，以使所述液压缸伸缸；所述液压缸缩缸时，所述高压换向阀切换至所述速度稳定回路，由于速度稳定阀的阀芯开度与第二进油支路的压力成正比，当负载的下降速度较快时，液压缸的有杆腔压力骤降，使得速度稳定阀的控制压力减小，进而使其阀芯开度减小，导致液压油经所述速度稳定阀流回油箱的流量减小，从而实现负载下降速度的实时调节，保证液压缸在负载下降时保持平稳工作状态。
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