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公开(公告)号：CN118855095A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410136403.2
申请日：2024-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种月面掩蔽结构及低成本建造运维方法和专用装备，属于月球基地建设技术领域。本发明为了适用未来月球基地低成本、快速建造的需求而提出的。月面掩蔽结构包括月球基地舱和用于设置在月球基地舱上的月面防护层，所述月球基地舱在地面预制经运载器发射至月面，舱体上方的充气膜通过充气加压而快速展开，形成掩体，再将充气膜通外表面经过刚化处理形成刚化外表面；在过刚化处理的弃气膜结构外层设置一层月面防护层，月面防护层由内至外包括松散层和致密层；松散层高有布置有多个温差发电模块和各种传感器；在充气膜结构顶层布置相应的温差发电模块用于利用月壤防护层表面昼夜大幅变化的温度和充气膜顶部相对稳定的温度产生的温差进行发电；在柔性充气膜上方的松散月壤中布置温度、应力、辐射传感器组成多维传感系统。通过多维数据分析实时分析防护结构健康状态，并进行性能变化和寿命预测，达到防护层智能运维的目的。
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公开(公告)号：CN117518833B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311766920.X
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种改进的高阶多自主体集群分布式非合作博弈方法及系统，涉及集群系统控制技术领域。本发明的技术要点包括：针对高阶多自主体集群系统构建一致性辅助变量，建立非合作博弈框架下的代价函数，设计分布式一致性控制器，确保所有自主体的状态达到预先设定的一致性终值，并分析代价函数可实现纳什均衡最优；最后利用所述分布式一致性控制器对高阶多自主体集群系统进行运动控制。本发明可适用于只包含一个有向树的具有最弱连通性的网络通信结构，并确保代价函数实现纳什均衡。
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公开(公告)号：CN117666360B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311766928.6
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种高阶多自主体集群系统分布式最优一致性控制方法及系统，涉及集群系统控制技术领域。本发明的技术要点包括：针对高阶多自主体集群系统构建一致性辅助变量，设计分布式一致性控制器，利用高阶微分方程理论分析控制器能够确保所有自主体的状态达到预先设定的一致性终值；并利用最优化理论设计最优控制增益参数；进而利用具有最优控制增益参数的分布式一致性控制器对高阶多自主体集群系统进行运动控制。本发明能够对系统性能进行优化，在保证多自主体集群系统具有更快的一致性收敛速度的前提下降低控制输入。
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公开(公告)号：CN117742156A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311830767.2
申请日：2023-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于RBF神经网络的四旋翼无人机控制方法及系统，涉及无人机控制技术领域。本发明的技术要点包括：建立四旋翼无人机动力学及运动学模型；将四旋翼无人机动力学及运动学模型拆分为位置模型和姿态模型，并利用基于RBF神经网络的干扰观测器对位置模型和姿态模型中的模型不确定项和外界干扰进行逼近处理，以使实时观测的干扰估计误差趋近于零；利用反步控制理论，根据位置模型设计位置控制器，根据姿态模型设计姿态控制器；利用位置控制器和姿态控制器对四旋翼无人机进行运动控制。本发明可保证控制系统具有较好的控制性能，且具有良好的稳定性，且对于外界干扰具有快速估计能力，快速减小了干扰产生的影响。
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公开(公告)号：CN117666360A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311766928.6
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种高阶多自主体集群系统分布式最优一致性控制方法及系统，涉及集群系统控制技术领域。本发明的技术要点包括：针对高阶多自主体集群系统构建一致性辅助变量，设计分布式一致性控制器，利用高阶微分方程理论分析控制器能够确保所有自主体的状态达到预先设定的一致性终值；并利用最优化理论设计最优控制增益参数；进而利用具有最优控制增益参数的分布式一致性控制器对高阶多自主体集群系统进行运动控制。本发明能够对系统性能进行优化，在保证多自主体集群系统具有更快的一致性收敛速度的前提下降低控制输入。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117518833A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311766920.X
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种改进的高阶多自主体集群分布式非合作博弈方法及系统，涉及集群系统控制技术领域。本发明的技术要点包括：针对高阶多自主体集群系统构建一致性辅助变量，建立非合作博弈框架下的代价函数，设计分布式一致性控制器，确保所有自主体的状态达到预先设定的一致性终值，并分析代价函数可实现纳什均衡最优；最后利用所述分布式一致性控制器对高阶多自主体集群系统进行运动控制。本发明可适用于只包含一个有向树的具有最弱连通性的网络通信结构，并确保代价函数实现纳什均衡。
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公开(公告)号：CN115854564A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211501062.1
申请日：2022-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于光热开采月球极区水冰方法的太阳追踪与聚集系统及设计方法，属于光热开采极区水冰技术领域。为了开采月球南极存在的水冰资源，同时尽可能地降低成本，选择利用光热作为水冰开采的能源。但是由于太阳光角度以及开采位置的变化，需要对太阳光线进行追踪和汇聚，同时实时调整光路，使光线可以照射到开采机构处。因此，本发明提出了综合太阳光线追踪和太阳能量汇集功能一体化的反射‑聚光系统，能够实现以坑底集热装置为目标的整体移动和光线对准，实现全时间内对太阳光进行追踪和光路的适时调整。配备三套相同装置的系统，不仅提高了整体的冗余度，而且实现了全角度全位置下的光路设计。本发明充分利用了月球南极近永久光照区光辐射资源充足的优势，考虑了太阳运动，避免了因机构限制产生的光路问题，为光热开采极区水冰方法提供了能源上的保障。
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公开(公告)号：CN111166322A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010053269.1
申请日：2020-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 苏州点石仿真科技有限公司
IPC: A61B5/0402 , A61B5/0472 , A61B5/00
Abstract: 一种心电信号特征波提取方法，属于心电信号处理技术领域。本发明针对现有心电信号处理方法对噪声信号或异常波形的检测效果不佳，及处理方法计算量大的问题。包括：采集被测试者的原始心电信号；进行预处理获得待识别心电信号；剔除野值，并进行RR间期的数据平滑处理，获得具有清晰波形特征波群的心电信号；对具有清晰波形特征波群的心电信号采用阈值法检测QRS波群，并将QRS波群数据点全部归零；获得QRS归零后心电信号；再获得P波归零后心电信号；再采用阈值法检测T波峰值；然后利用求导法检测T波起始点与终点；由此依次实现待识别心电信号中特征波的提取。本发明用于心电信号特征波的提取。
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公开(公告)号：CN111150410A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010053285.0
申请日：2020-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 苏州点石仿真科技有限公司
IPC: A61B5/16 , A61B5/0402 , A61B5/0472 , A61B5/0488 , A61B5/00
Abstract: 一种基于心电信号与肌电信号融合的心理压力评测方法，属于心理压力分析技术领域。本发明针对现有心理压力评测更强调参试者的主观性，而无法用生理或行为特征从客观上体现被试个体的压力状态的问题。包括：获得心电生理参数和肌电生理参数；获得心电生理参数和肌电生理参数的所有待识别特征；通过随机森林特征重要性度量方法算法对所有待识别特征进行融合，并在压力识别模型中分配权重，获得压力识别最终模型；采集待测试者的心电信号和表面肌电信号并进行处理，获得待测试者的待测试特征；将待测试者的待测试特征输入压力识别最终模型，获得待测试者的当前心理压力等级。本发明用于测试受试者的心理压力状态。
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公开(公告)号：CN1847792A
公开(公告)日：2006-10-18
申请号：CN200610010034.4
申请日：2006-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 深空探测器软着陆视觉导航算法模拟测试装置，它涉及一种模拟深空探测器软着陆运动过程的测试装置。它克服了现有的测试装置占地面积较大、只能模拟三维运动、难以模拟探测器复杂运行轨迹的缺陷。它包括模拟目标星体表面的地景模拟沙盘(6)；实时摄取正对应处(6)的信息的导航相机(29)；接收(29)的信息并实时产生位置、姿态调整命令的实时仿真机(5)；水平平动小车(1)，接收(5)的命令，在水平面内作出相应运动并把位置变化量反馈给(5)；空间三坐标轴转动平台(3)，接收(5)的命令，绕空间三坐标轴作出相应转动并把位置变化量反馈给(5)；丝杠导轨机构(2)，接收(5)的命令，在铅垂方向作出相应传动并把位置变化量反馈给(5)；(29)固定在(3)上，(3)设置在(1)的上方并通过(2)与(1)相连接。
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