-
公开(公告)号：CN117742156B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202311830767.2
申请日：2023-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于RBF神经网络的四旋翼无人机控制方法及系统，涉及无人机控制技术领域。本发明的技术要点包括：建立四旋翼无人机动力学及运动学模型；将四旋翼无人机动力学及运动学模型拆分为位置模型和姿态模型，并利用基于RBF神经网络的干扰观测器对位置模型和姿态模型中的模型不确定项和外界干扰进行逼近处理，以使实时观测的干扰估计误差趋近于零；利用反步控制理论，根据位置模型设计位置控制器，根据姿态模型设计姿态控制器；利用位置控制器和姿态控制器对四旋翼无人机进行运动控制。本发明可保证控制系统具有较好的控制性能，且具有良好的稳定性，且对于外界干扰具有快速估计能力，快速减小了干扰产生的影响。
-
公开(公告)号：CN112573936A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011474068.5
申请日：2020-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C04B35/81 , C04B35/584 , C04B35/638 , C04B35/645
Abstract: 本发明提供了一种氮化硅陶瓷基片的制备方法，包括如下步骤：步骤S1、将α‑Si3N4粉末、β‑Si3N4晶须、h‑BN粉末、烧结助剂和粘结剂通过辊压成型，制备得到β‑Si3N4晶须定向排列的片状坯体；步骤S2、将所述片状坯体经过脱脂处理后，得到脱脂坯体；步骤S3、将所述脱脂坯体进行气压烧结，使α‑Si3N4在所述β‑Si3N4晶须的诱导下发生相变并促进β‑Si3N4晶粒的取向生长，制备得到β‑Si3N4棒状晶粒定向排列的氮化硅陶瓷基片。本发明解决了现有的氮化硅陶瓷基片中氮化硅棒状晶粒杂乱排布，导致氮化硅陶瓷基片材料的散热性能不佳的问题。
-
公开(公告)号：CN118311865B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202311766910.6
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多无人机集群分布式最优控制方法及系统，涉及无人机集群控制技术领域。本发明的技术要点包括：根据无人机集群的状态数据和控制数据，利用预设的分布式最优控制算法对无人机集群进行分布式协同控制，包括：针对多无人机集群系统构建状态一致性误差系统，设计基于时变权矩阵的代价函数，利用最优化理论设计分布式最优控制器，确保代价函数最优；利用设计的分布式控制器对无人机集群进行分布式协同控制。本发明能够以更小的控制输入实现一致性，能够对系统性能进行优化，在保证多无人机集群系统具有相同的一致性收敛速度的前提下降低控制输入。
-
公开(公告)号：CN118311865A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202311766910.6
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多无人机集群分布式最优控制方法及系统，涉及无人机集群控制技术领域。本发明的技术要点包括：根据无人机集群的状态数据和控制数据，利用预设的分布式最优控制算法对无人机集群进行分布式协同控制，包括：针对多无人机集群系统构建状态一致性误差系统，设计基于时变权矩阵的代价函数，利用最优化理论设计分布式最优控制器，确保代价函数最优；利用设计的分布式控制器对无人机集群进行分布式协同控制。本发明能够以更小的控制输入实现一致性，能够对系统性能进行优化，在保证多无人机集群系统具有相同的一致性收敛速度的前提下降低控制输入。
-
公开(公告)号：CN106709167A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611121952.4
申请日：2016-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明是一种基于装配仿真的相似度计算方法，涉及机械系统装配领域，尤其针对精密/超精密系统，解决了产品可装配性差等问题。所述计算方法包括：收集仿真和试验输出结果，根据影响装配仿真的因素构建分层模型，得到每层的相似元；通过APH计算每层相似元在本层中所占权重大小；计算分层情况下进行试验的相似元的相似度；根据权重信息和相似度信息，运用相似度计算的方法，逐层计算，得到装配系统与仿真系统的总相似度。主要为复杂机电产品的设计和制造提供产品可装配性验证、装配工艺规划和分析。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117047974A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311086328.5
申请日：2023-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种用于纤维增强热塑性树脂复合材料板材的锚固装置与锚固方法，属于土木工程领域。解决热塑性复合材料板材在加固中混凝土结构中存在韧性差、且易发生树脂水解、塑化与纤维界面脱粘等破坏以及热固性树脂固化后无法再次融化并循环使用的问题。一种用于纤维增强热塑性树脂复合材料板材的锚固装置，包括：成型模具，包括上下布置且可拆卸连接的成型上模具和成型下模具；锚固模具，包括上下布置的锚固上模具和锚固下模具，锚固上模具上端面沿复合材料板材长度方向间隔布置用于向锚固腔内注入环氧树脂胶的注胶孔和用于排出锚固腔内多余环氧树脂胶的出气孔，锚固模具前后两侧对称布置定位环。它主要作为建筑构件使用。
-
公开(公告)号：CN117518833B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311766920.X
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种改进的高阶多自主体集群分布式非合作博弈方法及系统，涉及集群系统控制技术领域。本发明的技术要点包括：针对高阶多自主体集群系统构建一致性辅助变量，建立非合作博弈框架下的代价函数，设计分布式一致性控制器，确保所有自主体的状态达到预先设定的一致性终值，并分析代价函数可实现纳什均衡最优；最后利用所述分布式一致性控制器对高阶多自主体集群系统进行运动控制。本发明可适用于只包含一个有向树的具有最弱连通性的网络通信结构，并确保代价函数实现纳什均衡。
-
公开(公告)号：CN117666360B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311766928.6
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种高阶多自主体集群系统分布式最优一致性控制方法及系统，涉及集群系统控制技术领域。本发明的技术要点包括：针对高阶多自主体集群系统构建一致性辅助变量，设计分布式一致性控制器，利用高阶微分方程理论分析控制器能够确保所有自主体的状态达到预先设定的一致性终值；并利用最优化理论设计最优控制增益参数；进而利用具有最优控制增益参数的分布式一致性控制器对高阶多自主体集群系统进行运动控制。本发明能够对系统性能进行优化，在保证多自主体集群系统具有更快的一致性收敛速度的前提下降低控制输入。
-
公开(公告)号：CN117742156A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311830767.2
申请日：2023-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于RBF神经网络的四旋翼无人机控制方法及系统，涉及无人机控制技术领域。本发明的技术要点包括：建立四旋翼无人机动力学及运动学模型；将四旋翼无人机动力学及运动学模型拆分为位置模型和姿态模型，并利用基于RBF神经网络的干扰观测器对位置模型和姿态模型中的模型不确定项和外界干扰进行逼近处理，以使实时观测的干扰估计误差趋近于零；利用反步控制理论，根据位置模型设计位置控制器，根据姿态模型设计姿态控制器；利用位置控制器和姿态控制器对四旋翼无人机进行运动控制。本发明可保证控制系统具有较好的控制性能，且具有良好的稳定性，且对于外界干扰具有快速估计能力，快速减小了干扰产生的影响。
-
公开(公告)号：CN117666360A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311766928.6
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种高阶多自主体集群系统分布式最优一致性控制方法及系统，涉及集群系统控制技术领域。本发明的技术要点包括：针对高阶多自主体集群系统构建一致性辅助变量，设计分布式一致性控制器，利用高阶微分方程理论分析控制器能够确保所有自主体的状态达到预先设定的一致性终值；并利用最优化理论设计最优控制增益参数；进而利用具有最优控制增益参数的分布式一致性控制器对高阶多自主体集群系统进行运动控制。本发明能够对系统性能进行优化，在保证多自主体集群系统具有更快的一致性收敛速度的前提下降低控制输入。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
13
records
(took 0.049 seconds)
