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公开(公告)号：CN107622174A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710975452.5
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了基于影响矩阵修正的斜拉桥拉索张拉施工闭环控制方法，属于桥梁施工技术领域，其特征在于：根据张拉施工过程中索力预测量相对于实测量的误差修正影响矩阵，继而修正后序张拉指令。本方法为于一种闭环控制方法。方法主要步骤为：(1)基于图纸建立模型并分析，提取各施工阶段拉索索力序列向量及影响矩阵；(2)每个张拉施工阶段测量拉索索力并计算索力预测误差；(3)基于预测误差修正影响矩阵；(4)基于系统方程重新计算张拉指令；(5)重复(2)～(4)过程直至张拉施工结束。本方法便于工程师现场应用，将现场实测索力信息反馈于结构分析，提高了斜拉桥拉索张拉施工控制的精度和效率。
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公开(公告)号：CN105159304B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510363123.6
申请日：2015-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 接近并跟踪空间非合作目标的有限时间容错控制方法，属于轨道控制和姿态控制领域。现有追踪航天器的对非合作目标进行视线跟踪时存在追踪控制误差大导致的跟踪监视精度低的问题。一种接近并跟踪空间非合作目标的有限时间容错控制方法，在视线坐标系下建立动力学和运动学方程，考虑到系统的不确定性、非合作目标运动参数部分未知、控制输入饱和、死区等情况，利用RBF神经网络进行自适应估计和补偿，采用反步法思想设计控制器使追踪航天器在有限时间内收敛到期望的姿态和轨道并保持。本发明采用有限时间控制方法具有控制收敛快、鲁棒性好以及跟踪控制精度高的优点。
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公开(公告)号：CN104898418B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510172378.4
申请日：2015-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种挠性卫星自适应神经网络滑模姿态控制方法，本发明涉及一种挠性卫星自适应神经网络滑模姿态控制方法。本发明是要解决挠性卫星由于帆板模态振动和天线转动造成姿态波动，降低系统稳定性的问题而提出的一种挠性卫星自适应神经网络滑模姿态控制方法。该方法是通过步骤一、建立挠性卫星姿态动力学模型；步骤二、得到简化后的挠性卫星姿态动力学方程；步骤三、根据简化后的挠性卫星姿态动力学方程，利用RBF神经网络设计滑模姿态控制器；步骤四、进一步采用RBF神经网络逼近符号函数η′sgn(s)，削弱抖振对滑模姿态控制器的影响；得到削弱抖振后的滑模姿态控制器等步骤实现的。本发明应用于挠性卫星姿态控制领域。
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公开(公告)号：CN105138010B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510546955.1
申请日：2015-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种编队卫星分布式有限时间跟踪控制方法，涉及跟踪控制方法，尤其涉及一种编队卫星分布式有限时间跟踪控制方法。本发明是要解决现有的卫星编队控制方法中存在编队卫星间通信受限的问题，以及很难得到领航星控制输入上界信息的问题，且没有考虑到系统中各个卫星不可避免受到摄动的问题，以及完成编队构型时间较长的问题。本发明方法通过以下步骤进行：一、建立双星相对运动动力学模型；二、建立编队卫星相对参考点的相对运动动力学模型；三、设计分布式有限时间跟踪控制律。本发明解决了卫星编队控制方法中编队卫星间通信受限的问题，考虑了系统中各个卫星不可避免受到摄动的问题，能较短时间内成编队构型。本发明可应用于跟踪控制领域。
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公开(公告)号：CN104898691B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510212461.X
申请日：2015-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 编队卫星有限时间构型包含控制方法，涉及编队卫星构型包含控制方法。为了解决现有的多星系统编队控制方法的鲁棒性较差的问题和使用的卫星间通讯拓扑为无向图不能完全符合实际应用环境的问题。本发明根据建立的参考卫星和伴随卫星的相对运动动力学方程，建立卫星编队系统的编队卫星i与相对参考点的相对轨道动力学模型并简化为根据各个编队卫星i的编队形式，给出卫星编队系统的有向图图论中的加权邻接矩阵A及Laplacian矩阵，设计多动态领航星卫星编队系统的分布式有限时间构形包含控制律，实现每个跟随星在有限时间内到达领航星形成的构型凸包内，完成编队卫星有限时间构型包含控制。本发明适用于编队卫星构型的控制领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104267732B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201410513373.9
申请日：2014-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 基于频域分析的挠性卫星高稳定度姿态控制方法，涉及挠性卫星姿态控制领域。目的在于通过减小从干扰输入到角速度输出的幅频响应，从而实现对挠性卫星的高稳定度姿态控制。本发明提出的姿态控制方法在考虑了干扰及不确定性的影响下，针对卫星的大惯量特性和高稳定度控制要求提出姿态控制方法，以传统的PD控制器为基础，运用鲁棒模型匹配原理设计了干扰补偿器；分别给出了挠性影响化作广义干扰和不化作广义干扰时的传递函数模型，采用频域方法分析了干扰补偿器的性能，同时为PD参数与补偿器参数的选取提供了参考。该方法有效抑制了帆板的振动，提高了姿态控制精度与稳定度，适于工程应用。
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公开(公告)号：CN105068427B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510547586.8
申请日：2015-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种多机器人系统有限时间鲁棒协同跟踪控制方法，涉及多机器人系统的控制方法。为了解决现有的多机器人控制系统控制方法的鲁棒性较差的问题和多机器人系统的整体通讯负担过重的问题。本发明首先建立多机器人系统中跟随机器人的动力学模型动力学模型可线性化为：定义变量qri、z1i、z2i，结合虚拟控制器α1i得到设计分布式控制律和线性化参数自适应律实现每个跟随机器人在有限时间内追随具有动态时变轨迹的领航机器人且跟踪误差有界，完成多机器人系统有限时间跟踪控制。本发明适用于多机器人系统的控制领域。
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公开(公告)号：CN103970964B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201410222236.X
申请日：2014-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种挠性卫星模态参数在轨辨识方法，本发明涉及卫星模态参数在轨辨识领域，本发明要解决无法建立精确的动力学模型，频域法时效性低，难以辨识密频模态参数及获取阻尼信息使得估算、综合的参数存在误差，辨识精度降低以及时域法无法准确对模型定阶的问题而提出的一种挠性卫星模态参数在轨辨识方法。该方法是通过1、采集力矩和角速度信息；2、确定离散状态空间系统矩阵A、B、C和D；3、确定辨识矩阵A、B、C和D；4、建立动力学和帆板振荡方程；5、获得模态参数与力矩到角速度的传递函数；6、将矩阵A、B、C和D转换为传递函数等步骤实现的。本发明应用于卫星模态参数在轨辨识领域。
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公开(公告)号：CN104570742B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510046799.2
申请日：2015-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于前馈PID控制的异面交叉快变轨道快速高精度相对指向控制方法，涉及一种异面交叉快变轨道快速高精度相对指向控制方法。为了解决现有的控制方法中没有关于异面交叉轨道下卫星的姿态快速、高精度跟踪指向的控制方法的问题。本发明采用欧拉角描述航天器姿态，建立航天器的动力学及运动学方程，根据含有噪声的期望角度z通过星载计算机的卡尔曼滤波算法得到精确的期望角度θ；然后设计每个轴的姿态控制律 然后选用两个平行放置的单框架控制力矩陀螺控制偏航轴，选用两个飞轮分别控制滚动轴和俯仰轴；计算出陀螺力矩T和飞轮实际输出力矩uw，完成异面交叉快变轨道快速高精度相对指向控制。本发明适用于异面交叉快变轨道快速高精度相对指向控制。
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公开(公告)号：CN105138010A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510546955.1
申请日：2015-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种编队卫星分布式有限时间跟踪控制方法，涉及跟踪控制方法，尤其涉及一种编队卫星分布式有限时间跟踪控制方法。本发明是要解决现有的卫星编队控制方法中存在编队卫星间通信受限的问题，以及很难得到领航星控制输入上界信息的问题，且没有考虑到系统中各个卫星不可避免受到摄动的问题，以及完成编队构型时间较长的问题。本发明方法通过以下步骤进行：一、建立双星相对运动动力学模型；二、建立编队卫星相对参考点的相对运动动力学模型；三、设计分布式有限时间跟踪控制律。本发明解决了卫星编队控制方法中编队卫星间通信受限的问题，考虑了系统中各个卫星不可避免受到摄动的问题，能较短时间内成编队构型。本发明可应用于跟踪控制领域。
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