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公开(公告)号：CN106514701B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710021391.9
申请日：2017-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种可变刚度的柔性关节，它涉及一种机器人关节，以解决现有机器人关节结构复杂、线性度差以及能量损耗大的问题，它包括刚度调节机构、主传动机构、刚调传动机构和支撑定位座；所述刚度调节机构包括输出杆、刚调内齿圈、支点齿轮、支点杆、中间杆、弹簧和两个滑块；所述主传动机构包括主动电机、主行星减速器、主电机齿轮和主传动内齿圈；所述刚调传动机构包括刚调电机、刚调行星减速器、刚调电机齿轮、刚调传动齿轮和刚调主轴；所述支撑定位座包括底座和外壳；所述刚度调节机构布置在所述外壳内，所述主动电机齿轮、所述主传动内齿圈、所述刚调电机齿轮、所述刚调传动齿轮和所述刚调主轴布置在所述外壳，本发明用于机器人肘关节。
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公开(公告)号：CN105643587A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610124799.4
申请日：2016-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J5/007 , B05B13/0431 , B25J3/02 , B25J9/06 , B25J18/04
Abstract: 十三自由度大型船体外表面喷涂机器人，它涉及一种船体外表面喷涂机器人。现有设备分为船体表面吸附式和框架移动式，前者对船体表面光滑度要求高，可靠性差，后者灵活性差，导致喷涂的反喷率高，喷涂质量低下。本发明移动车体靠近分段船体设置，七自由度液压展臂设置在移动车体上，六自由度轻量化机械手设在七自由度液压展臂上；七自由度液压展臂包括配重转盘、第一大臂、辅臂、主臂、伸缩、短臂、旋转支撑连接件、第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸、第五液压缸、第六液压缸、第一连接件、第二连接件和第三连接件；机械手本体机械手本体固定安装在载重平台上，载重平台与旋转支撑连接件相连接。本发明用于喷涂大型船体。
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公开(公告)号：CN103488178A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310455611.0
申请日：2013-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 基于陀螺仪进动效应的倒立摆系统姿态稳定装置，它涉及一种倒立摆系统姿态稳定装置，以解决基于惯量轮的稳定装置维持倒立摆系统的姿态稳定性，存在惯性大、结构笨重、启动时间长、换向会造成系统震动致使系统稳定性降低，以及基于单陀螺仪的稳定机构维持倒立摆系统的姿态稳定性，存在产生平衡力矩的同时会产生干扰力使倒立摆系统发生偏航的问题，它包括支架、两套陀螺仪和两套陀螺仪偏航机构；支撑框架的中部安装有竖直设置的支柱，两套陀螺仪关于支柱对称设置且位于支撑框架内；两套陀螺仪偏航机构关于支柱对称设置且位于支撑框架的上端面上。本发明用于小型无人直升机起降过程中的姿态镇定和独轮机器人侧平衡控制。
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公开(公告)号：CN103231899A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310162409.9
申请日：2013-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于档案传送的自动导引小车，它涉及一种自动导引小车，以解决现有技术无法实现保密或绝密档案的自动化传送的问题，它包括回转及移动机构、车载文档传送装置、车架、底板、电池、条码定位装置、两套自动充电装置和四个第一接近传感器；底板安装在车架上，所述回转及移动机构安装在底板上，所述车载文档传送装置包括书架体、箱体、电机、第一传动轴、光电传感器、两个第二接近传感器、多个隔板和多套传送机构，箱体内的底面上沿其长度方向并列设置有多套传送机构；每套传送机构包括第二传动轴、第一传送带、第二传送带、第一带轮、第二带轮、两个第三带轮和多个支撑转轮，电机的输出轴上安装有第一传动轴。本发明用于档案的传送使用。
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公开(公告)号：CN102794761A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201210215510.1
申请日：2012-06-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种带有力保护功能的档案自动存取机械手，它涉及一种档案存取装置，属于机器人技术领域。本发明为了实现保密或绝密档案的自动化存取。手指夹持电机驱动椭圆轮转动，两个随动轮设置在椭圆轮的两侧并分别与椭圆轮接触，两个随动轮的中心通过手指夹持弹簧连接在一起，通过两个随动轮的中心距的变化来调整两个手指相互靠近或远离；光电传感器用于检测两个手指内是否有档案，光电传感器位于两个手指之间且安装在手指外壳上；RFID读写器安装在手指外壳上；RFID读写器用于读取档案盒书脊处RFID载码体信息；所述托盘可伸缩地设置在两个手指的下方，托盘用于承托档案盒。本发明具有结构较为简单，操作准确，适于远程操作。本发明主要用于保密或绝密档案的自动化存取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110634581B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201910913239.0
申请日：2019-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G21C17/017 , B25J11/00
Abstract: 一种传热管检修定位内孔夹紧机构，本发明涉及一种夹紧机构，本发明的目的是解决现有的内孔夹紧机构多采用弹性体结构，对材料的加工处理要求较高，制造困难，大多机构的气管位置不集中，结构不够紧凑的问题，它包括外缸、内缸和夹爪，夹爪安装在外缸的一端上，内缸安装在夹爪和外缸内，本发明用于内孔夹紧定位时使用。
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公开(公告)号：CN111828045B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010664397.X
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自动湿喷机的四分层多区块隧道喷浆作业规划方法。步骤1：岩面层喷浆，是对爆破形成原始岩面进行预处理；步骤2：在步骤1的基础上进行打底层喷浆，从岩面开始喷浆直到覆盖钢拱架背后区域结束喷浆；步骤3：在步骤2的基础上进行核心层喷浆，完成打底层喷浆的基础上将相邻钢拱架中间喷满；步骤4：在步骤3的基础上进行整平层喷浆，完成核心层喷浆的基础上继续喷射3cm厚度的混凝土。本发明旨在解决上述现有的隧道喷浆作业方法无法满足自动湿喷机作业需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN111945559B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010758069.6
申请日：2020-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E01D19/10 , G01N33/2045
Abstract: 一种复合驱动的FAST缆索检测机器人系统，属于缆索检测技术领域。本发明解决了现有的FAST缆索检测装置自主越障能力差，以及在检测过程中易受距离、坡度、天气影响而导致稳定性差的问题。包括滑动安装在被测缆索上的缆索检测机器人以及控制缆索检测机器人在被测缆索上移动的第一牵引装置及第二牵引装置，缆索检测机器人包括第一机构总成，两个第一电机固装在第一框架上且通过收放连接件控制两组抱紧轮组实现其在被测缆索上的抱紧与分离，所述缆索探伤传感器对应固装在两组抱紧轮组相对的一侧，且扣装在被测缆索上，通过第一抱紧轮总成实现第一机构总成在被测缆索上的移动。解决了现有技术中的缆索检测设备稳定性差的问题，机器人具有良好的越障能力。
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公开(公告)号：CN108507543A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810198229.9
申请日：2018-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 航天器对接捕获过程的位姿测量装置及柔顺控制方法。装置：包含双目相机、主动照明系统和数据处理与运动控制计算机，其中双目相机安装于对接机构内部底面，主动照明系统的主光源和辅助光源分别安装在对接环的内圆柱面和对接机构内部底面。方法：该方法将双目视觉测量装置与阻抗控制方法结合，实现航天器对接捕获过程弱碰撞甚至无碰撞，利用该装置采集并识别捕获过程中主、被动对接机构的导向板图像，计算出导向板基于相机坐标系的位姿，由矢量运算得出主动对接机构与被动对接机构的位姿偏差；根据位姿偏差，利用阻抗控制方法对主动对接机构进行柔顺控制，实现柔顺捕获。本发明用于现有对接任务和下一代弱撞击或悬停式对接任务。
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公开(公告)号：CN105945962B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610339237.1
申请日：2016-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 用于蒸汽发生器热管检测的关节式爬行机器人，它涉及一种关节式爬行机器人。现有机器人PEGASYS的脚趾固定后，检测的热管为单排热管，检测不同排热管时，至少变换两次脚趾位置，固定后检测区域小，操作不方便；现有机器人ZR‑100对热管进行安全检测工作时，存在机器人的整体尺寸大且易受管板型号限制的问题。本发明中左侧旋转关节、中间旋转关节和右侧旋转关节的结构相同，左侧旋转关节、中间旋转关节和右侧旋转关节形成三自由度机械臂，脚趾模块包括左侧脚趾组件和右侧脚趾组件，左侧脚趾组件设在左侧旋转关节内，右侧脚趾组件设在右侧旋转关节内，检测工具接口设在左侧旋转关节外壁或右侧旋转关节外壁上。本发明用于热管检测工作。
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