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公开(公告)号：CN118107533A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410406530.X
申请日：2024-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60T8/1761 , B60T8/172
Abstract: 刹车防抱死系统极值搜索控制方法及装置，涉及刹车控制技术领域。为解决现有技术中，没有考虑到如何缩短乃至消除反向搜索的暂态过程，使切换瞬间的滑移率立即朝向最优值收敛的技术问题，本发明提供的技术方案包括：建立预设车轮模型的步骤；根据预设滑移率，得到力矩控制律的步骤；根据所述力矩控制律，驱动所述车轮模型中车轮的步骤；根据当前所述车轮线加速度，得到最优滑移率，并更新所述预设滑移率的步骤。可以应用于刹车防抱死系统的控制方法中，用于改进刹车防抱死系统在不同工况下的性能，提高车辆的制动距离和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116238279A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310291913.2
申请日：2023-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种考虑电磁阀驱动能力的CDC半主动悬架控制方法，涉及一种车辆半主动悬架控制方法。根据CDC阻尼器的测试特性数据，采用三段分段建模建立包含阻尼力、悬架伸缩速度和电磁阀驱动电流的CDC阻尼器模型，结合半主动悬架系统的动力学模型，得到半主动悬架系统的切换非线性状态空间模型，选取非线性项作为前件变量，转换为半主动悬架系统切换T‑S模型，设计电磁阀驱动电流的控制器，给出期望控制电流。考虑了阻尼器的非线性特性，在驱动电流可行域范围内，给出有效抑制车辆振动的控制器设计。
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公开(公告)号：CN114518709A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210096708.6
申请日：2022-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大航博科技有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提出了一种全姿态四轴转台框架角指令解算方法、设备和介质，所述方法通过数学建模理论分析在给定关节转角约束下的可行的工作空间，然后在工作空间中结合机械机构的特性来设计末端位姿的指令曲线，再改进加权最小范数法的基础上引入可以迫使框架角远离限位极限的边界斥力项来进行四轴转台的逆运动学解算，继承加权最小范数法计算速度快，对子任务严格执行的优点，克服其子任务限制不够灵活的缺点，在尽可能不损失主任务精度的情况下，保证关节角位置可以平顺地限制在给定范围内，且使关节角的速度加速度分配合理，降低对关节轴驱动能力的要求，最终使得四轴转台的性能可以满足实际需求。
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公开(公告)号：CN109211272B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201811055083.9
申请日：2018-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 采用空间旋转力矩的变速倾侧动量轮倾侧角传感器标度因数测量方法，涉及变速倾侧动量轮运动物理参数测量技术领域。本发明的目的是为了解决现有方法针对倾侧角传感器标度因数存在测量精度低的问题。技术要点：坐标系建立与倾侧角传感器布局、构建倾侧角测量方程、施加空间旋转力矩并记录倾侧角传感器数据、基于传感器阈值和椭圆拟合的有效数据处理。本发明利用嵌入在转子体内侧的永磁体和两对固定于支撑框架上正交排布的力矩器线圈配合产生空间旋转力矩，并在后续数据处理过程中采用阈值处理，最大程度地提高了传感器数据的有效利用率并降低了传感器非线性因素的影响，实现了倾侧角传感器标度因数的精确测量。
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公开(公告)号：CN109847952B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910078861.4
申请日：2019-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B04B9/14
Abstract: 一种基于驱动电流的双轴精密离心机回转台动平衡方法，属于机械转子动平衡技术领域。为了解决现有的精密离心机回转台动平衡方法存在的动不平衡辨识精度较低，操作和计算过程复杂且耗时大等问题。设置双轴精密离心机主轴以小转速ω0运行，回转台以转速‑ω0运行，采集回转台驱动电流的基准数据；设置双轴精密离心机主轴以工作转速ω运行，回转台以转速‑ω运行，采集回转台驱动电流数据，提取电流的一倍频成分；设置双轴精密离心机以转速ω运行，根据所得的电流一倍频通过添加试重的方式对回转台的动不平衡量进行精确辨识并配平。此方法不依赖于任何外置的精密传感器，对回转台轴系动不平衡的辨识精度更高，简单易行、无需多次实验，从工程应用角度来说更加实用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109211272A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811055083.9
申请日：2018-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 采用空间旋转力矩的变速倾侧动量轮倾侧角传感器标度因数测量方法，涉及变速倾侧动量轮运动物理参数测量技术领域。本发明的目的是为了解决现有方法针对倾侧角传感器标度因数存在测量精度低的问题。技术要点：坐标系建立与倾侧角传感器布局、构建倾侧角测量方程、施加空间旋转力矩并记录倾侧角传感器数据、基于传感器阈值和椭圆拟合的有效数据处理。本发明利用嵌入在转子体内侧的永磁体和两对固定于支撑框架上正交排布的力矩器线圈配合产生空间旋转力矩，并在后续数据处理过程中采用阈值处理，最大程度地提高了传感器数据的有效利用率并降低了传感器非线性因素的影响，实现了倾侧角传感器标度因数的精确测量。
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公开(公告)号：CN108897336A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810827097.1
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种姿态控制与姿态测量分时复用的航天器姿态控制方法，属于航天器控制技术领域。本发明首先设定航天器姿态闭环控制采样周期，并将单位航天器姿态闭环控制采样周期划分为姿态测量分时时间区间和姿态控制分时时间区间；然后在姿态控制分时时间区间内进行执行器力矩指令规划；利用冲量等效原理确定力矩指令规划后的力矩指令；最后设计姿态控制器实现分时后的航天器姿态闭环控制。本发明解决了现有执行器与敏感器之间的耦合影响，导致航天器姿态控制精度降低的问题。本发明可用于航天器姿态控制。
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公开(公告)号：CN108873820A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810909894.4
申请日：2018-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明提出了一种从动轴参考指令实时修正的多轴速率伺服系统同步控制方法，属于运动控制技术领域。所述方法基于串、并联混合同步控制的结构，利用系统的同步误差设计从动轴指令实时修正系数，进而构造实时修正的从动轴指令实现多轴速率伺服系统的高精度同步控制。本发明所述方法克服了串联同步控制方法和并联同步控制方法各自的局限性，具有同步误差波动小，动态性能好等特点。
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公开(公告)号：CN106227040A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610739191.2
申请日：2016-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 基于极值控制的伺服系统输入补偿方法，涉及控制系统优化领域。是为了解决伺服系统在正弦信号的输入条件下，传统的控制器设计方法对系统的带宽提升有限，在高频正弦输入信号下会有很大幅值衰减与相位滞后的问题。本发明利用极值搜索控制方法对伺服系统的输入进行补偿以达到在正弦输入条件下提高系统跟踪性能的目的。方法的整体结构是在原有的闭环伺服控制系统外加入补偿网络，补偿方式为叠加与原正弦输入相同频率幅值的余弦信号，并对正余弦信号分别给予不同的权值，权值通过极值控制方法得到，以补偿后的输入信号作为系统新的输入来得到理想的输出。本发明适用于控制系统优化场合。
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公开(公告)号：CN104267733A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410578127.1
申请日：2014-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 基于混杂预测控制的姿控式直接侧向力和气动力复合导弹姿态控制方法，属于飞行器控制领域。本发明解决了现有的姿态控制设计方法无法同时解决模型非线性和控制输入混杂特性的问题。本发明的技术要点为：建立直接侧向力和气动力复合导弹完整姿态控制模型和直接侧向力模型，并通过对气动特性的分析，将非线性动力学模型转化为分段仿射模型；利用分段仿射模型和混合逻辑动态模型的等价性，并考虑控制输入的混杂特性，建立了复合控制导弹混合逻辑动态模型；基于混合逻辑动态模型，设计显式模型预测控制律，确定气动舵控制规律及姿控发动机开启规律。本发明方法适用于飞行器制导控制领域。
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