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公开(公告)号：CN107932515B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201711138534.0
申请日：2017-11-16
Applicant: 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明一种基于机械手臂学习的电子设备与方法属于机器人学习领域；该装置包括电子设备主板、电池、陀螺仪和加速度计设置在电子设备外壳内，显示屏、压力传感器和压力传感器模设置在电子设备外壳外，压力传感器上粘贴压力传感器模，显示屏、压力传感器、陀螺仪和加速度计连接电子设备主板，电池为电子设备供电；该方法包括电子设备和机械臂的通信和初始坐标对准，人手握电子设备示教；传输人手的运动形式和人手握电子设备的用力程度参数；机械臂根据参数调整其各个关节的位置及力矩状态，跟随人手运动并完成动作；机械臂记录数据作基础数据，重复示教；本发明节约了人力教学的时间，通过数据传输更容易让机械臂接受，做起动作更自然和灵活。
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公开(公告)号：CN107654852B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710880802.X
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 一种基于管道段长度及管道连接器检测的管道内定位装置及定位方法，属于管道测绘技术领域，本发明为解决小径管道检测定位系统定位和定向精度低的难题。主体内由密封空腔组成，从左至右依次安装数据存储单元、数据处理单元、MEMS捷联惯性测量单元和电源模块；主体外壁两端分别对称且等间距安装多个里程轮和支撑轮，管道缺陷检测传感器安装在主体外壁里程轮和支撑轮之间，三者由塑料密封圈隔离。此外，基于管道段长度及管道连接器检测的定位方法以复连续小波变换检测管道连接器，一方面为管道定位系统在直管道段提供方位角和俯仰角误差修正，另一方面结合管道段长度信息库为管道定位系统提供位置误差修正，从而实现管道缺陷的精确定位。
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公开(公告)号：CN106500721B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201610854335.9
申请日：2016-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C23/00
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人双冗余姿态检测系统。一种水下机器人双冗余姿态检测系统，由数据融合处理器、MEMS姿态传感器、电子罗盘、多普勒计程仪、深度计、高度计传感器构成，通过微控制器实现导航计算，输出姿态、速度、深度、高度信息，多普勒计程仪的输出接口接至数据融合处理器的输入接口，电子罗盘的输出接口接至数据融合处理器的输入接口，MEMS姿态传感器的输出接口接至数据融合处理器的输入接口。本发明采用多种类型导航传感器提供的信息，通过数据融合实现高可靠导航信息输出的方法。通过对典型海况下的分析，设计出有效地补偿方法，避免外界干扰和传感器自身缺点对水下机器人姿态信息影响。
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公开(公告)号：CN109552998A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811510128.7
申请日：2018-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了基于无线测距及通讯的集装箱精准吊装及分区管理方法，它涉及海运集装箱管理技术领域；在集装箱四个面上安装高精度无线测距传感器，由无线收发方式确定集装箱与箱体或卡车之间的相对距离，吊装驾驶室操作人员借助驾驶室显示器APP界面辅助其实现集装箱的实时快速精准吊装和摆放，缩短集装箱船靠港时间；区域A和区域B为堆场的两个分区，在A区的入口、A区和B区之间以及B区的出口各安装一个区域管理单元，拖车A、B载有集装箱，拖车A进入A区或者拖车B离开B区，无线通讯平台获取区域管理单元的信息并传送到工作人员的终端上；本发明的设备安装简单，且距离传感器适用于各种集装箱，稳定性高；便于精准控制，能够节省时间。
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公开(公告)号：CN104697521B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201510109639.8
申请日：2015-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于惯性导航的领域，具体涉及采用陀螺冗余斜交配置方式测量高速旋转体姿态和角速度的方法。本发明包括：利用GPS确定载体的初始位置参数；采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据：根据GPS确定的经纬度值计算出对准点的重力扰动值，对加速度计的输出进行补偿；采用解析法来完成系统的粗对准，初步确定载体的姿态信息；粗对准结束后建立捷联惯性导航系统初始对准非线性状态误差方程；利用UKF滤波方法进行滤波；利用估计出来的平台失准角修正系统的捷联初始矩阵，得到精确的初始捷联矩阵，完成高精度的初始对准。本发明采用斜置陀螺不加入其它控制方式，从而不会引入新误差，解算简单，价格低廉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107577158A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710866960.X
申请日：2017-09-22
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司 , 哈尔滨航士科技发展有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及水下机器人控制技术领域，具体涉及一种水下作业级ROV的导航仿真系统及其使用方法。本发明为了解决现有的控制技术多个传感器发生故障时，工程人员无法快速找到问题发生的部位并了解系统的整体运行情况，并且没有校正系统接收的控制信号，使输出信号不稳定的问题，本发明的导航仿真系统包括下位机和上位机，所述下位机用于模拟数据采集处理并对水下的ROV下达控制指令，所述上位机用于数据的分析与显示，本发明的控制方法采用卡尔曼滤波算法进行姿态解算；并利用上位机后台算法对水下作业级ROV的控制面板输入的信号进行降噪，滤波，补偿等处理，对输出信号进行PID等控制信号校正，本发明可用于实现海洋油管修补等高难度水下作业。
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公开(公告)号：CN107473095A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710886922.0
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种电动的海浪主动补偿登乘系统，包括底座；底座通过横滚机构支撑铰链与横滚机构活动连接，底座上还固定安装有横滚机构电动执行部件，横滚机构电动执行部件活动端与横滚机构固定连接，横滚机构一端与登乘扶梯固定连接，另一端通过俯仰机构支撑铰链与俯仰机构活动链接，横滚机构上固定安装有俯仰机构电动执行部件，俯仰机构电动执行部件活动端与俯仰机构固定连接，俯仰机构上加工有移动滑槽，移动滑槽内设置有伸缩机构；本发明通过横滚机构电动执行部件、俯仰机构电动执行部件和伸缩机构电动执行部件分别驱动横滚机构、俯仰机构和伸缩机构的运动，实现对海浪的补偿，保证登乘人员的稳定登乘。
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公开(公告)号：CN107239138A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710328351.9
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于脑机接口移动终端的学习监控和测试方法。用户佩戴携有脑机接口的移动学习终端，通过电脑设备检测用户的专注度，当用户专注度低于设定的阈值时给予提示。同时，在这个过程中检测用户的用脑量及学习持续时间，当用户的学习持续时间或用脑量高于预设的阈值时给予休息提示。最后，当用户学完一段内容后可以给出相关的测试题目，这些题目可以随机变化，通过脑电设备感知用户的熟悉度了解用户对学过内容的掌握程度，对用户掌握不好的内容再次呈现。
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公开(公告)号：CN104084947B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410201327.5
申请日：2014-06-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供本发明一种七功能水下机械臂系统，包括手爪、腕、第一-第五关节，第一关节包括底座、第一液压缸，第二关节包括第一连杆、第二液压缸，第三关节包括第二连杆、第三液压缸，第四关节包括第三连杆、第四液压缸，第五关节包括第四连杆、第五液压缸；手爪包括腕前端、第一指端-第二指端、第一-第二主连杆、第一-第二辅助连杆、第六液压缸，腕包括连接件、旋转马达、第五连接杆。本发明结构简洁紧凑，负载能力强，机械手爪可进行拆卸更换，具有七个自由度，在深海探测以及相应的海底作业中，具有比较大的适用性。
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公开(公告)号：CN104316025A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410546129.2
申请日：2014-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C5/00
CPC classification number: G01C5/00 , G01C13/004 , G01C21/16
Abstract: 本发明属于船体姿态信息估计领域，具体的说是一种基于船体姿态信息估计海浪浪高的系统。包括无迹卡尔曼滤波器、海浪扰动估计器、海浪浪高估计器，船上测量系统的加速度传感器、惯性陀螺仪测出船体姿态信息，海浪扰动估计器接收作用在船上的控制量的同时接收无迹卡尔曼滤波器的输出的水动力系数估计值，得到海浪扰动估计器输出的海浪扰动力、力矩估计序列，浪高估计器接收海浪扰动力、力矩估计序列后，得到海浪浪高估计序列。本发明可以很好的解决所用船体运动方程参数未知和不确定性的情况，最后利用船体姿态反推出的船体所受的海浪扰动间接的求出海浪浪高，达到了较高的计算精度。
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