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公开(公告)号：CN113415403A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110803431.1
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及无人帆船技术领域，特别涉及一种无人帆船用驱动装置。一种全海况长航程无人帆船用驱动装置，其技术方案是，包括：驱动机箱，安装在驱动机箱后端的螺旋桨由驱动电机驱动；防护罩，其安装在驱动机箱的后端，且防护罩包含防护板以及支撑环，多组防护板的连接处设置有电机箱；防护机构，在内杆与防护板之间连接密封罩。本发明通过在螺旋桨的外部套设防护罩，能够在螺旋桨使用时，对螺旋桨进行防护，同时还能避免其他杂物干扰螺旋桨的正常运行，从而提高螺旋桨使用的安全性；另一方面，本发明通过在内杆的一端设置挤压片和旋转轴，能够降低防护罩的安装难度，同时还能提高防护罩的适用性。
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公开(公告)号：CN113371162A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110800592.5
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体涉及一种防缠绕固定架。一种海底声呐机器人用防缠绕固定架，包括：两组架板，其底端之间通过设置调节机构，调节机构包含相互插合的插条、套板及用于连接插条和套板的一号气囊和胶套；两组线架，线架上安装有固线机构，固线机构包含折叠囊、装配到折叠囊内的弹性件以及、连接到折叠囊两端的下囊圈和上囊圈；装配件，且装配件焊接到架板的内壁上；气泵组件，用于对一号气囊、折叠囊、上下囊圈以及装配到架板内的二号气囊进行充气。本发明解决现有固定架使用规格固定，无法调节以及在搭配声呐机器人数据线时，容易对固定架的表面进行缠绕的问题。
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公开(公告)号：CN113341402A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110809480.6
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下探测领域，具体是一种声呐装置。一种声呐监测机器人用声呐装置，包括：罩体，其外表面设置有若干柔性屏，且柔性屏用于镜像显示监测环境，并在罩体的底端设置底座；顶盖，其盖装到罩体的顶端，且顶盖的底端安装有可转动的声呐发生器，该声呐发生器可安置到罩体的内腔；声呐发生器的外侧设置罩体，形成对声呐发生器的双层防护结构，同时罩体外侧的柔性屏能够实时显示监测环境，进一步提高整个装置的使用安全性；在罩体的上下两端装配顶盖和底罩，整个声呐装置采用分体式结构，底罩的使用可完成对罩体底端的封闭处理，在进行声呐监测处理的同时，利用底罩内的机械爪，还可对海底所需的样品进行抓取，增强该装置的功能性。
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公开(公告)号：CN109062232B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201811101770.X
申请日：2018-09-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 海底地震检波飞行节点分布式有限时间防抖振构型包含控制方法，本发明涉及多飞行节点分布式有限时间防抖振构型包含控制方法。本发明的目的是为了解决现有技术中当各飞行节点之间以有向拓扑结构进行信息传递时，不能同时考虑多飞行节点系统的分布式控制，构型包含控制，有限时间控制，以及控制过程中存在抖振现象，导致系统燃料消耗大，成本高的问题。具体过程为：一、选取误差函数和有限时间滑模变量；二、根据一选取的误差函数和有限时间滑模变量设计自适应估计律；三、基于二设计的自适应估计律，设计抑制抖振的分布式有限时间包含控制律。本发明用于多飞行节点分布式有限时间防抖振构型包含控制领域。
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公开(公告)号：CN113156836A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110475377.2
申请日：2021-04-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种基于Simscape Multibody的多足机器人虚拟样机运动控制仿真系统，它属于多足机器人运动控制技术领域。本发明解决了现有方法未将机器人的运动姿态，稳定性以及控制方法融合到对机器人运动系统的可靠性验证的问题。本发明建立包含模型导入模块、坐标系关系转换模块、关节转动模块、驱动与约束模块、步行足轨迹规划模块、运动学逆解模块和关节控制器模块的仿真模型，将机器人的运动姿态，稳定性以及控制方法融合到了对机器人运动系统的可靠性验证中，这样既能形象直观的观察多足机器人的三维运动状态，又能根据运动结果产生的位置和姿态数据验证机器人相关控制算法的可靠性。本发明可以应用于多足机器人虚拟样机运动控制仿真。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112655626B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202011481026.4
申请日：2020-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01K61/60
Abstract: 一种大型鱼类养殖网箱装备，属于水产养殖装备技术领域。该装备提供一种能够进行移动和定位、利用率高的大型鱼类养殖网箱装备。该装备包括大型网衣、多个动力定位养殖网箱、多个浮子及多个沉子；所述多个动力定位养殖网箱用于定位和支撑大型网衣，大型网衣上靠近水面一侧与多个浮子相连，靠近海底一侧与多个沉子相连，用以保持大型网衣形状使大型网衣张紧。与传统养殖网箱相比，本发明利用了动力定位系统可主动控制自身位置的特点，在行使养殖功能的同时将动力定位养殖网箱作为依托固定大型网衣进行鱼类养殖，可获得更高效的效果，利用率大大提升。
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公开(公告)号：CN113102328A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110328237.2
申请日：2021-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种用于养殖网箱的网衣清洗系统及清洗方法，属于养殖网箱技术领域。该清洗系统，所述清洗辅助单元活动安装在浮架，可沿浮架做圆周运动，在浮架的踏板上布置载有小型卷扬机的平板推车，清洗装置由小型卷扬机牵引沿着网衣表面做升沉运动，清洗辅助单元用于限制清洗装置和网衣的清洗距离。该清洗方法，包括以下步骤：S1.将矩型立轨搭设在浮架上；S2.吊起清洗装置并将其滑入矩型立轨中；S3.毛刷辊清洗和空化射流清洗；S4.清洗装置清洗完一片区域后，移动到下一个区域继续进行清洗。本发明利用辅助清洗单元，使清洗装置能够贴近网衣表面进行清洗，清洗效果好。本发明解决了毛刷清洗污损不彻底的问题，提高了清洗效率。
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公开(公告)号：CN110646783B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201910939017.6
申请日：2019-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下定位技术领域，特别涉及一种水下航行器的定位方法。水声信标周期性广播水声信号；水下航行器在未接收到水声信号时，通过自身配备的电子罗盘、深度计以及读取自身的螺旋桨转速信息进行航位推算，并在接收到所搭载的多普勒测速仪测得的的绝对速度观测后，构造海流速度观测量并通过Kalman滤波进行海流速度校正；水下航行器接收到水声信号后，考虑水下声速的未知性、水声信标位置误差及水声信号收发端的时钟漂移，以此基于扩展Kalman滤波算法及期望最大化算法，以水声信号传递时间为观测变量，进行水下航行器的位置更新。本发明可以保证水下航行器在存在时钟漂移、信标位置及声速设置误差的情况下仍然得到理想的定位性能。
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公开(公告)号：CN112965371A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110133191.9
申请日：2021-01-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于固定时间观测器的水面无人艇轨迹快速跟踪控制方法，本发明涉及水面无人艇轨迹快速跟踪控制方法。本发明的目的是为了解决将目前的控制方法应用到水面无人艇时存在的控制精度有限，且调整速度慢的问题。过程为：步骤一、建立水面无人艇系统模型；步骤二、基于步骤一中建立的水面无人艇系统模型，建立轨迹跟踪误差模型；步骤三、建立固定时间收敛系统；步骤四、基于步骤二、步骤三设计固定时间干扰观测器；步骤五、基于步骤四的固定时间干扰观测器，设计径向基函数神经网络；步骤六、基于步骤二、步骤三、步骤四、步骤五，设计有限时间反步跟踪控制器。本发明用于水面无人艇轨迹跟踪控制领域。
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公开(公告)号：CN112947077A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110132890.1
申请日：2021-01-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于切换性能函数技术的AUV鲁棒轨迹跟踪控制方法，本发明涉及AUV鲁棒轨迹跟踪控制方法。本发明的目的是为了解决传统的预设性能控制方法在存在外界干扰的情况下，不能在规定的时间内收敛，输出的超调量较大的问题。过程为：一、基于水下机器人的控制力和力矩，获取推进器故障影响下的实际控制力与力矩；二、定义改进后的性能函数，基于改进后的性能函数设置误差上界和误差下界；三、基于误差上界和误差下界设置转换后的误差；四、基于转换后误差中跟踪误差与预警边界的关系，确定转换后误差中误差上界和下界的取值；五、基于三设计反步法虚拟控制器；六、基于五设计预设性能跟踪控制器。本发明用于AUV鲁棒轨迹跟踪控制领域。
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