公开(公告)号：CN117232704A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311210115.9

申请日：2023-09-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 冯睿 ,  孙延超 ,  王卓 ,  孙宝贺 ,  张焕哲 ,  刘祖延 ,  秦洪德 ,  李家雨

IPC: G01L5/00 ,  B63B71/00

Abstract: 一种水下推进器推力测试装置及方法，包含可调节框架、推拉测力器、推进器位姿可调安装台和杠杆；推拉测力器和推力器位姿可调安装台分别设置在可调节框架的上下侧；推拉测力器包含控制盒、水平仪和测力计；控制盒安装在可调节框架上，水平仪安装在控制盒上，测力计布置在控制盒内，测力计的拉力杆端部与杠杆的一端连接，杠杆可转动地设置在可调节框架上，推进器位姿可调安装台与杠杆的另一端连接，测力计的推拉端至杠杆转轴的距离与推进器轴线至杠杆转轴的距离相等。本发明设计简便，精度更高，可实现快速拆装，可针对不同水池规模进行调节，安装时不需要对水池进行改造，更具普遍性和适应性。

公开(公告)号：CN117850423A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202410002725.8

申请日：2024-01-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈展翱 ,  孙延超 ,  陈哲 ,  李家雨 ,  钟昊呈 ,  李子恰 ,  张世程 ,  秦洪德

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 考虑推进器故障的多USV群簇同步事件触发控制方法，属于无人艇控制技术领域。为了解决目前多簇控制没有考虑USV多簇控制中推进器故障的问题，以及存在资源浪费问题。本发明针对被分为s个簇群的多USV系统，首先确定虚拟领航者USV的位置信息和速度信息和第σi簇的USV的动力学模型，然后根据通讯拓扑结构选择合适的USV作为牵制节点，借助自适应输入方法对推进器故障信息进行补偿，利用神经网络技术对系统模型的非线性不确定性和外界干扰进行估计，进行设计事件触发机制和基于事件触发的多簇USV分布式容错跟踪控制方法，进而实现多USV群簇同步事件触发控制。

公开(公告)号：CN112947077A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110132890.1

申请日：2021-01-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  杜雨桐 ,  张宇昂 ,  秦洪德 ,  曹禹 ,  刘明奇 ,  李家雨

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于切换性能函数技术的AUV鲁棒轨迹跟踪控制方法，本发明涉及AUV鲁棒轨迹跟踪控制方法。本发明的目的是为了解决传统的预设性能控制方法在存在外界干扰的情况下，不能在规定的时间内收敛，输出的超调量较大的问题。过程为：一、基于水下机器人的控制力和力矩，获取推进器故障影响下的实际控制力与力矩；二、定义改进后的性能函数，基于改进后的性能函数设置误差上界和误差下界；三、基于误差上界和误差下界设置转换后的误差；四、基于转换后误差中跟踪误差与预警边界的关系，确定转换后误差中误差上界和下界的取值；五、基于三设计反步法虚拟控制器；六、基于五设计预设性能跟踪控制器。本发明用于AUV鲁棒轨迹跟踪控制领域。

公开(公告)号：CN112947077B

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202110132890.1

申请日：2021-01-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  杜雨桐 ,  张宇昂 ,  秦洪德 ,  曹禹 ,  刘明奇 ,  李家雨

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于切换性能函数技术的AUV鲁棒轨迹跟踪控制方法，本发明涉及AUV鲁棒轨迹跟踪控制方法。本发明的目的是为了解决传统的预设性能控制方法在存在外界干扰的情况下，不能在规定的时间内收敛，输出的超调量较大的问题。过程为：一、基于水下机器人的控制力和力矩，获取推进器故障影响下的实际控制力与力矩；二、定义改进后的性能函数，基于改进后的性能函数设置误差上界和误差下界；三、基于误差上界和误差下界设置转换后的误差；四、基于转换后误差中跟踪误差与预警边界的关系，确定转换后误差中误差上界和下界的取值；五、基于三设计反步法虚拟控制器；六、基于五设计预设性能跟踪控制器。本发明用于AUV鲁棒轨迹跟踪控制领域。

公开(公告)号：CN117850423B

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202410002725.8

申请日：2024-01-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈展翱 ,  孙延超 ,  陈哲 ,  李家雨 ,  钟昊呈 ,  李子恰 ,  张世程 ,  秦洪德

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 考虑推进器故障的多USV群簇同步事件触发控制方法，属于无人艇控制技术领域。为了解决目前多簇控制没有考虑USV多簇控制中推进器故障的问题，以及存在资源浪费问题。本发明针对被分为s个簇群的多USV系统，首先确定虚拟领航者USV的位置信息和速度信息和第σi簇的USV的动力学模型，然后根据通讯拓扑结构选择合适的USV作为牵制节点，借助自适应输入方法对推进器故障信息进行补偿，利用神经网络技术对系统模型的非线性不确定性和外界干扰进行估计，进行设计事件触发机制和基于事件触发的多簇USV分布式容错跟踪控制方法，进而实现多USV群簇同步事件触发控制。

公开(公告)号：CN119087813A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411228094.8

申请日：2024-09-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 宋裕恒 ,  李家雨 ,  孙延超 ,  王宇扬 ,  郭琪 ,  李林珺仁 ,  赵一鹏 ,  申思行 ,  李昊阳 ,  张济宇 ,  刘显宁 ,  秦洪德

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种海底飞行节点的误差约束群簇同步控制方法，属于自主水下航行器控制技术领域。为了解决OBFN的群簇同步控制存在控制精度有限和稳定性较差的问题，本发明采用基于Fossen大纲六自由度非线性模型，在存在外部扰动和模型不确定性的情况下设计控制器τ，使位置与姿态量仍然能够跟踪期望值并使跟踪误差有预先给定的动态性能及稳态响应情况，基于牵制控制和预设性能方法的自适应神经网络控制器实现对OBFN的群簇同步控制。本发明用于海底飞行节点的误差约束群簇同步控制。