公开(公告)号：CN115641553A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211673604.3

申请日：2022-12-26

Applicant: 太原理工大学

Inventor： 王宏伟 ,  刘峰 ,  胡韧 ,  王浩然 ,  耿毅德 ,  王洪利 ,  曹文艳 ,  陶磊 ,  李永安 ,  梁威

IPC: G06V20/52 ,  G06V10/762 ,  G06V10/77

Abstract: 本发明涉及一种掘进机作业环境侵入物的在线检测装置及方法，属于掘进机作业监控技术领域。包括机载数据处理终端和激光扫描装置，激光扫描装置用于对掘进作业环境中的掘进机后方进行激光扫描，获取掘进机后方三维空间中的三维点云数据；机载数据处理终端用于对每一帧三维点云数据去除顶底板点云数据，并将余下三维点云数据降维为二维点云数据；对二维点云数据区分为左侧帮点云数据、右侧帮点云数据和其它点云数据；将其它点云数据由二维点云数据转换为二维图像；对比前后两帧二维图像，根据比对结果判定掘进机后方是否存在侵入物以及侵入物的位置。本发明具有实时性、采集速率快、非接触式等特点，识别方法准确可靠。