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公开(公告)号：CN117192569B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202311223963.3
申请日：2023-09-21
Applicant: 太原理工大学
IPC: G01S17/89 , G01S17/931 , G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种面向巷道巡检机器人导航控制方法，涉及巷道机器人导航技术领域。该方法包括：获取二维激光雷达实时采集的点云数据，生成目标关键点簇；提取其对应的环境形状特征，将其与预设的巷道类型对应的巷道形状特征进行匹配，确定当前巷道类型；基于当前巷道类型及目标关键点簇，建立巷道巡检机器人所处巷道的局部环境地图模型，并根据局部环境地图模型中的关键点估计巷道巡检机器人的位姿信息；获取任务目标点坐标，并基于局部环境地图模型、任务目标点坐标及位姿信息构建实时局部势力场；基于实时局部势力场控制巷道巡检机器人前往任务目标点坐标的实时运动轨迹。本发明提高了巷道巡检机器人自主导航的效率及安全性。
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公开(公告)号：CN115113620B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202210380428.8
申请日：2022-04-12
Applicant: 太原理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/247 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于阵列测距的通道机器人既定路线导航方法。在机器人的左右两侧分别并排布置两个测距传感器，前部和后部各布置1个测距传感器；建立了对于直道、九十度拐角路口、丁字路口和十字路口的测距识别模型，机器人可根据测距传感器的数据判断当前所处路况；提出了沿直道中心线行走的闭环控制算法，提出了基于时速预设的路口通行开环控制算法，实现了机器人在通道中沿既定路线的自动行进。本发明可低成本的有效解决机器人在通道中路况智能辨识、直道偏航和路口通行的问题，可应用于中央空调通风管道等狭窄通道的自主导航。
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公开(公告)号：CN118275645A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410235067.7
申请日：2024-03-01
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 一种实验室用多传感器微型掘进面煤岩识别实验台，属于实验设备技术领域，解决实验室条件下煤岩界面精确识别的技术问题，解决方案为：本发明包括固定机构、行走机构、截割机构及信号采集系统，固定机构包括支撑架、支撑梁、工作面、角铁、电动推杆以及顶压板，电源变压器和PLC控制器分别安装于支撑架上；行走机构安装于支撑梁的上方，行走机构包括驱动电机、滑轨、丝杠、行走滑块和轴承支架；截割机构安装于行走滑块上，截割机构包括截割电机、连接法兰盘、截割头、螺纹截齿和减速箱；信号采集系统包括振动传感器、声发射传感器、红外热像仪和电参数采集模块。本发明体积小、功能全，弥补了掘进工作面煤岩识别研究的空白。
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公开(公告)号：CN116336025B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202310395547.5
申请日：2023-04-14
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明涉及一种矿用梭车卷缆电液控制阀组及其卷缆控制方法，属于梭车控制技术领域。包括阀块、两位三通电磁换向阀、比例溢流阀和控制器，两位三通电磁换向阀和比例溢流阀安装在阀块的内腔中，两位三通电磁换向阀的T口连通至梭车液压系统的油箱中，两位三通电磁换向阀的A口与卷缆马达的进油口连接，比例溢流阀的进口和出口分别与卷缆马达的进油口和出油口连接，两位三通电磁换向阀和比例溢流阀均与控制器连接。本发明不仅结构大大简化，而且通过比例溢流阀可以实现与梭车状态实时联动，实现控制卷缆油路切换和溢流压力按需调整，避免了梭车在怠机状态下引发发热和造成能量浪费，降低了在梭车行走过程中恒定高压溢流和能量损失。
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公开(公告)号：CN117162859A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311449726.9
申请日：2023-11-02
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明涉及一种挂轨巡检机器人的自动充换电装置，属于电能存储设备技术领域。包括充换电装置工作台、顶升组件、旋转切换组件、三个电池充电仓组件、传感器组件和伸缩货叉组件。通过在伸缩货叉组件的上层板上方连接电池限位结构，再通过顶升组件和旋转切换组件驱动伸缩货叉组件进行移动和旋转，以此调整电池限位结构的位置，确保电池限位结构在拿取和放下挂轨巡检机器人的电池时位置的精度。通过顶升组件和旋转切换组件的配合，实现伸缩货叉组件进行挂轨巡检机器人的电池取放过程的全自动化操作，降低人工更换电池的劳动强度，缩减更换电池的时间，降低了安全风险，提高了挂轨巡检机器人的工作效率和使用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116977941A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311227661.3
申请日：2023-09-22
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明提供一种掘进巷道关键工序检测方法及系统，涉及矿井检测技术领域。包括：获取掘进巷道内与各关键工序对应的目标图像，所述关键工序包括临时支护工序、永久支护工序、行走工序和截割工序；利用训练好的目标检测模型识别各所述目标图像中的至少一个目标对象，并提取各所述目标对象所在的目标框的中心坐标；基于各所述目标框的中心坐标确定各所述关键工序的实时作业信息，所述实时作业信息至少包括作业状态标识和作业时间信息。本发明通过对巷道掘进工序进行机器视觉识别，使得巷道掘进场景更加透明直观，便于对巷道掘进工序进行及时规范，不仅可以提高巷道掘进的安全性，还可以提高巷道掘进效率。
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公开(公告)号：CN115641553B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211673604.3
申请日：2022-12-26
Applicant: 太原理工大学
IPC: G06V20/52 , G06V10/762 , G06V10/77
Abstract: 本发明涉及一种掘进机作业环境侵入物的在线检测装置及方法，属于掘进机作业监控技术领域。包括机载数据处理终端和激光扫描装置，激光扫描装置用于对掘进作业环境中的掘进机后方进行激光扫描，获取掘进机后方三维空间中的三维点云数据；机载数据处理终端用于对每一帧三维点云数据去除顶底板点云数据，并将余下三维点云数据降维为二维点云数据；对二维点云数据区分为左侧帮点云数据、右侧帮点云数据和其它点云数据；将其它点云数据由二维点云数据转换为二维图像；对比前后两帧二维图像，根据比对结果判定掘进机后方是否存在侵入物以及侵入物的位置。本发明具有实时性、采集速率快、非接触式等特点，识别方法准确可靠。
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公开(公告)号：CN115229761B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211165210.7
申请日：2022-09-23
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明涉及一种轨道式巡检机器人，属于机器人技术领域。轨道式巡检机器人的运行轨道为H钢，行走机构与H钢接触并与机器人箱体连接，压紧机构用于将行走机构压紧在H钢上，机器人箱体随压紧机构在行走机构的带动下实现往返运动，伸缩机构用于控制机器人检测系统的检测位置，机器人检测系统用于采集机器人运行过程中的各种数据，机器人控制系统用于接收并处理机器人检测系统采集的数据以及控制机器人的运行。通过设置轨道式巡检机器人的运行轨道为H钢，并设置压紧机构将行走机构压紧在H钢侧面，提供一种在普通H钢表面即可实现巡检的轨道巡检机器人，使得轨道式巡检机器人的使用普适性比较高，便于推广使用。
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公开(公告)号：CN117759242A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410088031.0
申请日：2024-01-22
Applicant: 山西潞安矿业(集团)有限责任公司 , 山西高河能源有限公司 , 太原理工大学
Abstract: 本发明涉及一种高瓦斯条件下采煤工作信息融合与智能决策系统，属于智能煤矿技术领域。矿井瓦斯采集传感器、采煤机数据采集传感器和通风机数据采集传感器通过无线方式与数据采集器连接，数据采集器通过5G网络与PC端和云端均连接，PC端与PLC连接，PLC与采煤机和通风机均连接。本发明可以通过检测到的工作面瓦斯浓度数据智能决策采煤机和通风机的工作参数，不仅将高瓦斯条件下的采煤工作开采速度与瓦斯涌出量和通风机风量联系到一起，而且实现了通风机工作状态的实时调整。通过采煤机和通风机上的传感器检测到的实时数据对采煤机和通风机的工作状态进行实时调整，实现了高瓦斯条件下采煤工作的闭环控制。
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公开(公告)号：CN116975588B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311225895.4
申请日：2023-09-22
Applicant: 太原理工大学
IPC: G06F18/2113 , G06F18/213 , G06F18/22 , G06F18/25 , G06F18/24 , G06F18/2135
Abstract: 本发明提供了一种用于带式输送机的故障诊断方法，涉及数据处理技术领域。该方法包括：结合至少两种度量信息确定目标特征点的初始近邻点，并调整目标特征点的度量判别信息，结合调整后的度量判别信息和各特征点的多信息融合度量数据确定目标近邻点，利用度量信息更新目标近邻点，根据更新后的目标近邻点对目标特征点进行重构，利用更新后的重构权值矩阵对特征信息降维，将结果输入到分类器进行故障诊断。本发明利用目标特征点的融合度量信息自适应确定目标近邻点，优化重构权值矩阵，利用优化的重构权值矩阵进行降维处理，避免数据冗余现象，保证可以准确拟合特征信息间的结构，从(56)对比文件江星星 等.快速固有成分滤波特征融合的轴承故障诊断方法《.机械工程学报》.2022,第58卷(第22期),第129-139页.范春旸.基于多源信息融合的井下皮带机驱动电机状态识别方法研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅰ辑》.2019,(第9期),第B021-312页.刘敏 等.基于近邻保持嵌入的卫星姿态控制系统微小故障检测《.空间控制技术与应用》.2018,第44卷(第2期),第42-48页.Hai Li等.Fault diagnosis of rollingbearing using symmetrized dot pattern anddensity-based clustering《.Measurement》.2020,第152卷(第2020期),第1-13页.
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