公开(公告)号：CN101455554B

公开(公告)日：2013-07-31

申请号：CN200810179373.4

申请日：2008-12-10

Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社

Inventor： 田中秀树 ,  长谷川润 ,  中村俊夫

IPC: A61B1/01

CPC classification number: A61B1/0052 ,  A61B1/0016 ,  A61B5/06 ,  A61B5/065

Abstract: 本发明提供一种内窥镜系统，该内窥镜系统具有：内窥镜，该内窥镜的弯曲部形成在插入部的前端侧；弯曲驱动部，其电气地对上述弯曲部进行弯曲驱动；映射信息保存部，其保存映射信息，该映射信息是以弯曲部的后端附近的位置为基准位置、将使弯曲部弯曲的情况下的弯曲量和对应于弯曲量的插入部前端的三维位置及方向相关连地进行数据化而得到的映射信息；位置/方向检测部，其检测插入部前端的三维位置及方向；以及弯曲控制部，其使用映射信息来控制弯曲驱动部的弯曲驱动使得插入部前端指向作为目标的目标方向。

公开(公告)号：CN102319052A

公开(公告)日：2012-01-18

申请号：CN201110136826.7

申请日：2007-06-20

Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社

Inventor： 田中秀树 ,  长谷川润 ,  中村俊夫 ,  内山昭夫 ,  千叶淳

IPC: A61B1/04 ,  A61B5/07

Abstract: 本发明提供摄像系统、胶囊型医疗系统以及图像处理装置。本发明的摄像系统具有：摄像部，其设置在插入到体腔内的插入体内，并拍摄体腔内的图像；管腔信息检测单元，其根据由所述摄像部拍摄的图像，检测与体腔的走向对应的管腔信息；记录单元，其随时间记录由所述管腔信息检测单元检测出的管腔信息；估算单元，其估算所述摄像部的位置和方向；判定单元，其判定是否满足针对所述管腔信息检测单元检测管腔信息的检测动作所设定的条件；方向计算单元，在由所述判定单元判定为不满足所述条件的情况下，该方向计算单元读出记录在所述记录单元内的管腔信息，根据该管腔信息和所述估算单元的估算结果来计算移动所述插入体的方向的信息；以及控制单元，其根据由所述方向计算单元计算出的信息来控制移动所述插入体的方向。

公开(公告)号：CN101360444B

公开(公告)日：2010-12-22

申请号：CN200680051171.0

申请日：2006-11-16

Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社

Inventor： 长谷川润 ,  野波徹绪

IPC: A61B1/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/20 ,  A61B5/07

CPC classification number: H04N5/23248 ,  A61B1/00009 ,  A61B1/04 ,  A61B1/041 ,  A61B5/073 ,  H04N5/232 ,  H04N5/23254 ,  H04N5/23277 ,  H04N2005/2255

Abstract: 本发明的胶囊型医疗装置具有：摄像部，其拍摄被检体的像，并将所拍摄的所述被检体的像作为摄像信号输出；以及控制部，其进行如下的控制：在基于从所述摄像部输出的所述摄像信号中的2帧以上的各个摄像信号的、具有多个图像的图像组中，根据表示该图像组所具有的图像间的运动量大小的预定阈值，判定该图像组所具有的图像间的类似性，并且，输出基于该判定结果的图像信号。

公开(公告)号：CN101610712A

公开(公告)日：2009-12-23

申请号：CN200880005122.2

申请日：2008-02-22

Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社

Inventor： 长谷川润

IPC: A61B1/00

CPC classification number: A61B1/018 ,  A61B1/00133 ,  A61B34/20 ,  A61B34/71 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/742

Abstract: 本发明提供搭载了处置器械位置控制装置的内窥镜系统。根据伴随内窥镜的移动而拍摄到的图像来估计内窥镜主体(3)相对于对象部位的动作，根据该动作来估计一体移动的处置器械(21)的动作。关于该处置器械(21)的移动量，根据内窥镜移动后的位置，计算用于使其移动到处置位置的处置臂部(21c)的各关节的折曲、旋转和进退等的动作量，针对内窥镜的每次移动进行处置器械(21)的位置保持，以使各关节折曲并使处置臂部(21c)移动到原来的处置位置。

公开(公告)号：CN101179979A

公开(公告)日：2008-05-14

申请号：CN200680015701.6

申请日：2006-04-20

Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社

Inventor： 长谷川润 ,  野波徹绪

IPC: A61B1/00 ,  G01S5/02 ,  A61B5/06

CPC classification number: G01S5/02 ,  A61B1/00016 ,  A61B1/0005 ,  A61B1/041 ,  A61B5/06 ,  A61B5/062 ,  A61B5/07 ,  A61B5/6805 ,  A61B2560/0456 ,  G01S5/0252

Abstract: 本发明提供能够高精度地对在活体内通过摄像等获取到活体信息的位置进行检测的胶囊型医疗装置。内置于在体内移动的胶囊型内窥镜(3)中的圆形闭合的天线(23)发送高频信号，用配置在体表的多个天线(11a～11i)对其进行接收，CPU(36)对天线(23)的初始状态的位置和方向进行设定，并对其进行位置和方向的推断处理，算出新推断出的位置和方向，更新初始状态的位置和方向。对该更新过的位置和方向同样地进行推断处理。并且，通过反复进行该处理直到由推断处理所更新的位置的偏移量在充分小的值以下为止，从而进行高精度的位置推断。