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公开(公告)号：CN119263076A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411711102.4
申请日：2024-11-27
Applicant: 沈阳建筑大学
Abstract: 本发明涉及一种吊装装备及方法，属于装配式建筑施工设备技术领域，包括主体框架，用于支撑和固定；顶升机构，将设备顶升到所需高度；吊装机构，滑动连接在顶升机构上，用来完成对预制构件的夹取、运输和对接作业；运输机构，固定并提升预制构件；中央处理器，用于对顶升机构、吊装机构、运输机构的启闭操控，实现预制构件的自动运送、夹取、运输、调姿、对接和对整体机械的顶升作业。与现有技术相比，本发明通过多适应性的预制构件自动固定运输平台来将预制构件从地面运送到夹取高度，配合高自由度的吊装机构将预制构件以正确的姿态吊装到安装部位，并通过顶升机构实现造楼机高度的升降，以此来完成建筑的施工。
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公开(公告)号：CN110043057B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201910398531.3
申请日：2019-05-14
Applicant: 沈阳建筑大学
Abstract: 一种装配式建筑预制墙板安装定位与布模装置，包括机架、预制墙板安装定位组件和布模组件，机架安装在预制墙板接缝处；预制墙板安装定位组件由设置在机架与预制墙板之间的四套电动伸缩顶推机构组成，通过四套电动伸缩顶推机对预制墙板的垂直度进行精确调整；布模组件包括两台电动卷扬机、四根钢丝绳、四个定滑轮及四片模板，两片模板位于预制墙板内侧，另两片模板位于预制墙板外侧；同侧两片模板上下布设，上模板铰接在机架上，下模板铰接在上模板上；四片模板各连接一根钢丝绳，两片上模板的钢丝绳同时与一台卷扬机相连，两片下模板的钢丝绳同时与另一台卷扬机相连，每根钢丝绳各自由一个定滑轮进行导向；通过电动卷扬机的收放绳实现布模和收模。
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公开(公告)号：CN114800828B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210372013.6
申请日：2022-04-09
Applicant: 沈阳建筑大学
Abstract: 本发明涉及一种预制构件混凝土布料机器人负荷分配智能优化方法，包括步骤1：确定布料负荷分配优化变量；步骤2：建立布料负荷分配目标模型；步骤3：建立布料负荷分配约束条件模型；步骤4：采用智能优化方法对目标函数进行计算。本发明方法不仅在生产前能够智能优化设定布料机器人行走机构和布料装置的协同工作参数，而且还可以使它们的布料工作负荷达到最优，提高布料生产效率并节省能耗。
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公开(公告)号：CN112551084A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011138370.3
申请日：2020-10-22
Applicant: 沈阳建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种预制构件混凝土布料的螺旋输送量的分析方法，基于神经网络可以高精度的逼近任意非线性函数，而无需知道非线性函数的具体数学描述的特点，通过确定螺旋输送量的神经网络的计算模型，对无法采用数学表达式精确描述螺旋输送过程的输送量计算问题进行智能化高精度预报计算，进而提高螺旋输送量的计算精度，且其计算值既可以作为布料重量自动控制系统的目标预报值，又有助于重量自动控制系统的稳定运行。
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公开(公告)号：CN112025772A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010736746.4
申请日：2020-07-28
Applicant: 沈阳建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉测量的机械臂自主标定方法，包括以下步骤：步骤一：构建非稳态多传感器机械臂视觉系统；步骤二：根据高斯运动方法建立标定模型；步骤三：根据扩展卡尔曼滤波测量多标识点；步骤四：根据线性二次型调节器修正运动轨迹；步骤五：基于蒙特卡罗方法筛选最优测量点；步骤六：采用DH增广模型逼近模型参数。本发明中，通过EKF算法滤波过程、LQR方法修正过程和基于误差分布的标定数据择优筛选过程，可以在机械臂运动误差和测量误差同时存在的情况下获得最优的标定精度；并且本发明成本低、效率高，且较为便捷，可以广泛应用于机械臂类设备长期、频繁的标定维护中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109443266B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201811522581.X
申请日：2018-12-13
Applicant: 沈阳建筑大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明设计一种建筑预制构件外形尺寸自动测量装置，尤其是采用直线模组，纵向尺寸测量模块，横向尺寸测量模块，送料平台等能自动测量建筑预制构件外形尺寸的装置。装置中主要包括：立柱、驱动电机、直线模组、测量轮、测量轮架、编码器、送料平台。本发明的目的在于提供一种建筑预制构件外形尺寸自动测量装置，检测过程的反应速度快，经简单调整后，可对不同类型的建筑预制构件的外形尺寸进行测量。分别采用不同的尺寸测量模块对纵向和横向尺寸进行测量，使整个装置结构简单，制造成本低。能够解决现有的建筑预制构件外形尺寸测量过程中存在的测量精度低、效率低等问题。
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公开(公告)号：CN108217704B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201810337285.6
申请日：2018-04-16
Applicant: 沈阳建筑大学
Abstract: 本发明属于纳米材料技术领域，具体涉及一种γ氧化铝纳米粉体的水热制备方法。本发明的技术方案如下：一种γ氧化铝纳米粉体的水热制备方法，向氯化铝溶液中加入碳酸酰胺和甘油，用NaOH调节溶液的pH，采用水热合成法进行合成，反应完成后得到乳白色悬浮液，将乳白色悬浮液离心过滤并清洗干净，进行干燥、球磨后，在马弗炉中煅烧，随炉冷却，得到γ氧化铝纳米粉体。本发明提供的γ氧化铝纳米粉体的水热制备方法，能够获得分散性优良、粒径分布窄、纯度高的γ氧化铝纳米粉体。
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公开(公告)号：CN109484808B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201811282129.0
申请日：2018-10-31
Applicant: 沈阳建筑大学
IPC: B65G35/00
Abstract: 本发明属于建筑机械领域，具体涉及一种具有同步控制装置的模台横移车组及其使用方法。本发明的技术方案如下：一种具有同步控制装置的模台横移车组，包括一对横移车、控制系统、地面轨道和定位座，一对结构呈镜像对称设置的所述横移车分别安放在两条所述地面轨道上，所述地面轨道内安装所述定位座；所述控制系统用于操控所述横移车。本发明提供的具有同步控制装置的模台横移车组及其使用方法，车身窄，自重小，并使用一种同步控制装置，用以平稳运送模台在混凝土预制构件自动化模台流水生产线不同轨道上的工位间横向移动。
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公开(公告)号：CN110043057A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910398531.3
申请日：2019-05-14
Applicant: 沈阳建筑大学
Abstract: 一种装配式建筑预制墙板安装定位与布模装置，包括机架、预制墙板安装定位组件和布模组件，机架安装在预制墙板接缝处；预制墙板安装定位组件由设置在机架与预制墙板之间的四套电动伸缩顶推机构组成，通过四套电动伸缩顶推机对预制墙板的垂直度进行精确调整；布模组件包括两台电动卷扬机、四根钢丝绳、四个定滑轮及四片模板，两片模板位于预制墙板内侧，另两片模板位于预制墙板外侧；同侧两片模板上下布设，上模板铰接在机架上，下模板铰接在上模板上；四片模板各连接一根钢丝绳，两片上模板的钢丝绳同时与一台卷扬机相连，两片下模板的钢丝绳同时与另一台卷扬机相连，每根钢丝绳各自由一个定滑轮进行导向；通过电动卷扬机的收放绳实现布模和收模。
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公开(公告)号：CN110043050A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910399219.6
申请日：2019-05-14
Applicant: 沈阳建筑大学
IPC: E04G21/16
Abstract: 一种适用于装配式建筑的预制构件自动吊装装置，吊具具有水平及回转三向自由度，吊具的吊钩机构具有水平及竖直三向自由度；吊具的主框架内设有两套副框架，每套副框架内均设有两根吊钩机构转接梁，每根吊钩机构转接梁上均装有一套吊钩机构，使吊具内总计包含四套吊钩机构；吊钩机构包括大臂、小臂、减速电机、齿轮及齿条；大臂竖直固定吊装在吊钩机构转接梁上，齿条竖直固装在大臂上，齿条与齿轮相啮合，齿轮固装在减速电机的电机轴上；小臂顶端铰接在减速电机的电机轴上，小臂下端开设有摘挂钩豁口，豁口两侧的小臂内均设有封口滑销，封口滑销位于小臂内的封口滑槽内，封口滑销与封口滑槽槽底之间连接有复位弹簧，封口滑销外端设置有电磁吸盘。
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