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公开(公告)号：CN101781833A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN201010113535.1
申请日：2010-02-10
Applicant: 佛山市源田床具机械有限公司 , 暨南大学
IPC: D05B19/10
Abstract: 本发明涉及的一种数控绗缝加工程序的生成方法，包括以下顺序的步骤：(1)采用相机获取数字图像数据，并对其进行图像预处理；(2)人工绘制引导线，并在引导线上生成等间隔的检测线，在检测线上寻找其与图案轮廓的交点，并将交点坐标组织成坐标数据链表；(3)分段拟合第(2)步中的坐标数据，形成图元数据链表；(4)采用三阶Hermite参数曲线作为连接图元平滑连接第(3)步形成的图元数据链表，并将该连接图元填充到图元数据链表内；(5)将第(4)步形成的图元数据链表后处理成数控绗缝机的控制指令。本发明采用人机交互，直接提取面料图案的轮廓，使得最终形成的绗缝图案与纺织物的表面轮廓吻合，增加了绗缝产品的立体感和视觉感染力。
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公开(公告)号：CN101101486A
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200710029514.X
申请日：2007-08-01
Applicant: 暨南大学
IPC: G05D3/20
Abstract: 本发明提供一种多轴联动运动控制器，其特点是采用多CPU并行控制系统，其中一个主CPU计算各轴的插补坐标，各个从CPU分别控制2-4个运动轴，CPU之间采用串行总线方式联接，CPU个数可以扩展；每个CPU管理一个插补数据缓冲队列，插补数据以统一的格式存贮在本地数据缓冲队列中，主CPU提前进行插补计算，并在本地缓冲队列中保持一定的缓冲数据量，主CPU定时以数据块方式广播插补数据，从CPU接收到数据广播后，在本地缓冲队列中保留本地需要的插补数据；各个从CPU定时从本地缓冲区中读取插补数据，执行位置跟踪控制；各CPU的时钟同步采用广播同步信号实现。本发明可以用于5轴以上的多轴数控系统的联动。
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公开(公告)号：CN113645000B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202110756727.2
申请日：2021-07-05
Applicant: 暨南大学
IPC: H04B17/391 , H04W28/02
Abstract: 本发明公开了一种面向移动到移动(M2M)通信的短包传输方法，该方法包含以下步骤：首先，获取M2M通信系统参数以及级联衰落信道环境参数；然后通过选择合适的调制后符号块长度来最大化有效吞吐量并给定平均误块率最大约束；最后利用平均误块率的渐进性表达式进行块长的优化求解。与现有的方法相比，本发明提出的短包传输方法考虑了实际M2M通信场景下级联散射的负面效应，以及面向低时延、低功耗目标的短包通信需求，基于平均误块率的渐进式的优化算法在复杂度方面具有显著优势。
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公开(公告)号：CN113645000A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110756727.2
申请日：2021-07-05
Applicant: 暨南大学
IPC: H04B17/391 , H04W28/02
Abstract: 本发明公开了一种面向移动到移动(M2M)通信的短包传输方法，该方法包含以下步骤：首先，获取M2M通信系统参数以及级联衰落信道环境参数；然后通过选择合适的调制后符号块长度来最大化有效吞吐量并给定平均误块率最大约束；最后利用平均误块率的渐进性表达式进行块长的优化求解。与现有的方法相比，本发明提出的短包传输方法考虑了实际M2M通信场景下级联散射的负面效应，以及面向低时延、低功耗目标的短包通信需求，基于平均误块率的渐进式的优化算法在复杂度方面具有显著优势。
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公开(公告)号：CN110443851B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201910721165.0
申请日：2019-08-06
Applicant: 暨南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二次曲面特征的工件位姿识别方法，该方法包括：从模型分割出二次曲面，并计算二次曲面特征参数和质心距离，将二次曲面类型设置为顶点，空间几何关系设置为边的权值，构造模型子图；从场景点云中分割出二次曲面，并计算各二次曲面特征参数，将二次曲面类型设置为顶点，对质心距离满足设定条件的顶点对连接边，将空间几何关系的置信度设置为边的权值，构造场景母图；通过场景母图与模型子图的匹配找到两两对应的二次曲面；将两两对应的二次曲面进行空间几何变换，得到模型对于场景中各个目标对象的刚性变换矩阵。本发明能够快速、准确地同时识别出场景中多个工件的位姿，且适用于同一场景堆叠不同零件的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110443199B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201910721163.1
申请日：2019-08-06
Applicant: 暨南大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于二维几何轮廓的点云姿态识别方法，该方法的步骤包括：获取场景的三维点云、二维图片、以及由二维图片转换到三维点云所对应的单应性映射矩阵；从二维图片中提取目标物体二维轮廓；对目标物体二维轮廓进行几何特征检测，提取得到具有几何形状特征的轮廓；通过单应性矩阵将具有几何形状特征的轮廓转换为三维点云；根据几何轮廓转换后的三维点云信息，提取场景的三维点云对应的感兴趣区域点云；提取感兴趣区域点云中的平面；估计平面的法线，将平面的中心坐标设置为姿态的位置信息，将平面的法线设置为姿态的方向信息。本发明结合了由几何模型构成的物体抓取位置的特性，消除了姿态信息的冗余，提高了识别效率。
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公开(公告)号：CN110443199A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910721163.1
申请日：2019-08-06
Applicant: 暨南大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于二维几何轮廓的点云姿态识别方法，该方法的步骤包括：获取场景的三维点云、二维图片、以及由二维图片转换到三维点云所对应的单应性映射矩阵；从二维图片中提取目标物体二维轮廓；对目标物体二维轮廓进行几何特征检测，提取得到具有几何形状特征的轮廓；通过单应性矩阵将具有几何形状特征的轮廓转换为三维点云；根据几何轮廓转换后的三维点云信息，提取场景的三维点云对应的感兴趣区域点云；提取感兴趣区域点云中的平面；估计平面的法线，将平面的中心坐标设置为姿态的位置信息，将平面的法线设置为姿态的方向信息。本发明结合了由几何模型构成的物体抓取位置的特性，消除了姿态信息的冗余，提高了识别效率。
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公开(公告)号：CN104385282A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410436325.4
申请日：2014-08-29
Applicant: 暨南大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种视觉智能数控系统及其视觉计测方法，所述系统包括数控子系统和视觉子系统，所述数控子系统与视觉子系统之间以通信线路连接；所述数控子系统与视觉子系统之间通过配置传输参数和变量地址，实现一次原始数据的交换；所述视觉子系统安装于机器人移动部件上或工作环境的固定位置，通过标定、配置具体的参数及引用一次原始数据，将视觉子系统的采集数据变换并传送到数控子系统，实现数据变换；所述数控子系统对多个智能相机回传的同一对象数据自动处理，实现数据融合。本发明系统配置在工业机器人上可以构成视觉智能机器人，机器人的应用控制程序可以直接使用底层原始的一次状态数据与二次变换或融合数据，减少系统集成所需开发工作量。
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公开(公告)号：CN101776882B
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201010044462.5
申请日：2010-01-19
Applicant: 广东大族粤铭激光科技股份有限公司 , 暨南大学
IPC: G05B19/4093
Abstract: 本发明提供一种激光切割加工程序的生成方法，包括步骤1、采用相机获取待加工对象的数字图像数据，并对该数字图像进行图像预处理；步骤2、在预处理后的数字图像中人工指定检测引导线，计算机在检测引导线的引导下提取检测引导线附近的图像边界点坐标数据，并将这些坐标数据组织成坐标数据链表；步骤3、采用直线、圆弧、及参数曲线分段拟合坐标数据，形成图元数据链表；步骤4、采用三阶Hermite参数曲线光滑连接相邻图元，并将该连接图元填充到图元数据链表内；步骤5、将该图元数据链表后处理成激光切割机的运动指令，交激光切割机控制器译码后执行。本发明采用机器视觉与数字图像处理技术，人机交互，生成高质量的激光切割加工程序。
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公开(公告)号：CN101776882A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN201010044462.5
申请日：2010-01-19
Applicant: 东莞市大族粤铭激光科技有限公司 , 暨南大学
IPC: G05B19/4093
Abstract: 本发明提供一种激光切割加工程序的生成方法，包括步骤1、采用相机获取加待工对象的数字图像数据，并对该数字图像进行图像预处理；步骤2、在预处理后的数字图像中人工指定检测引导线，计算机在检测引导线的引导下提取检测引导线附近的图像边界点坐标数据，并将这些坐标数据组织成坐标数据链表；步骤3、采用直线、圆弧、及参数曲线分段拟合坐标数据，形成图元数据链表；步骤4、采用三阶Hermite参数曲线光滑连接相邻图元，并将该连接图元填充到图元数据链表内；步骤5、将该图元数据链表后处理成激光切割机的运动指令，交激光切割机控制器译码后执行。本发明采用机器视觉与数字图像处理技术，人机交互，生成高质量的激光切割加工程序。
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