公开(公告)号：CN116071611A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202111261016.4

申请日：2021-10-28

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 张观良 ,  刘殿超 ,  王志成 ,  王刚 ,  曹婷

IPC: G06V10/774 ,  G06N3/08 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06V10/74

Abstract: 本公开提供用于扩充图像特征样本的方法以及用于图像处理的神经网络的构建方法。扩充图像特征样本的方法包括：对于多个目标图像确定对应的多个辅助图像，并从中提取多个目标特征样本和对应的多个辅助特征样本；对于给定辅助特征样本：选择与给定辅助特征样本对应的目标特征样本构成正样本对；基于各候选目标特征样本的对应辅助特征样本与给定辅助特征样本之间的相似度，来选择目标特征样本构成多个负样本对，这些样本对被用于训练用于提取图像特征的神经网络。根据该扩充图像特征样本的方法，通过引入辅助图像数据对原本单一的目标图像特征样本进行了扩充，并且基于样本特征相似度规则对负样本对的构造进行指导，克服了场景相似度问题。

公开(公告)号：CN109033927B

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN201710431547.0

申请日：2017-06-09

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 贺娜 ,  刘殿超 ,  师忠超 ,  王刚

IPC: G06K9/00

Abstract: 提供了用于检测道路分割物的方法、装置和计算机可读存储介质。该方法包括：获得包括待检测目标场景的图像；利用滤波器处理该图像，以获得该图像的每个像素点在该滤波器的每个方向的响应值；基于每个像素点在每个方向的响应值，计算该像素点对消失点做出贡献的概率；基于每个像素点对消失点做出贡献的概率，确定消失点；根据所确定的消失点，获得道路分割物检测结果。

公开(公告)号：CN108090401B

公开(公告)日：2021-12-14

申请号：CN201611037142.0

申请日：2016-11-23

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 贺娜 ,  刘殿超 ,  师忠超 ,  王刚

IPC: G06K9/00

Abstract: 本公开涉及一种基于模型的线检测方法和线检测设备。所述线检测方法包括：从输入的当前帧图像提取线特征；基于提取的所述线特征，执行线模型的初始化；基于提取的所述线特征以及初始化的所述线模型，更新所述线模型；以及根据更新的所述线模型，确定检测到的线。根据本公开的线检测方法和线检测设备，其能够克服噪声对于车道线检测的影响，并且相对于分别检测车道线和道路标记的传统检测方法显著地节约时间和处理开销。

公开(公告)号：CN107403179B

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN201610341801.3

申请日：2016-05-20

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 庞勃 ,  王刚 ,  王千 ,  诸加丹

IPC: G06K9/32 ,  G06K9/72 ,  G06K7/14

Abstract: 本发明提供了一种物品包装信息的注册方法及装置，其中所述注册方法包括：获得物品包装的外表面的图像，分离出物品包装的外表面的前景图像；检测所述前景图像中是否存在条形码，并在存在条形码时获得条形码信息；检测所述前景图像中的文本串，获得包含有文本串的文本串区域，根据文本串区域的面积和文本串区域的笔画宽度，选择一个文本串区域作为物品标题区域，识别出物品标题区域中的文本串，得到物品标题；注册所述物品包装的特征信息，所述物品包装的特征信息至少包括所述条形码信息和物品标题信息。本发明能够提高物品包装注册的自动化程度，提高物品包装的注册效率，降低错误概率。

公开(公告)号：CN103854008B

公开(公告)日：2019-10-18

申请号：CN201210513215.4

申请日：2012-12-04

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 陈超 ,  游赣梅 ,  师忠超 ,  鲁耀杰 ,  王刚

IPC: G06K9/00

Abstract: 公开了一种路面检测方法和装置。该路面检测方法包括：获得包括路面的V视差图；以及从V视差图中提取线段作为路面，其中从V视差图中提取线段作为路面包括：基于约束的霍夫变换进行路面线段估计。根据本发明实施例的基于约束的霍夫变换路面检测方法和装置，可以过滤噪声，减小计算量，更有针对性地处理路面点，增强路面，更精确地检测路面。

公开(公告)号：CN106327466B

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201510354626.7

申请日：2015-06-24

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 游赣梅 ,  鲁耀杰 ,  刘殿超 ,  师忠超 ,  王刚

IPC: G06T7/10

Abstract: 提供了道路分割物的检测方法和检测装置。获得道路区域的视差图以及道路消失点；基于道路消失点对该视差图中的视差点进行坐标变换；以及根据坐标变换后的视差点检测道路分割物。本发明的道路分割物的检测方法和检测装置能够基于道路消失点对原始视差图中的视差点进行坐标变换，以便根据变换后的视差点检测道路分割物。

公开(公告)号：CN105335748B

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201410386817.7

申请日：2014-08-07

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 贺娜 ,  王刚 ,  师忠超 ,  刘殿超 ,  鲁耀杰

IPC: G06K9/46

Abstract: 提供一种图像特征提取方法和方法，该方法包括如下步骤：定义在输入的球面图像的至少两个方向上的至少两种立体角的组合；确定所述至少两种立体角的组合的各个取值，以使得由所述至少两种立体角的组合的各个取值分割所述球面图像所得到的每个球面小块的球冠的表面积相同；利用所述至少两种立体角的组合的各个取值作为输入，建立图像特征的特征模板，以进行图像特征的提取。

公开(公告)号：CN104715249B

公开(公告)日：2018-06-05

申请号：CN201310687905.6

申请日：2013-12-16

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 游赣梅 ,  鲁耀杰 ,  师忠超 ,  陈超 ,  王刚

IPC: G06K9/46 ,  G06K9/00 ,  G06T7/20

CPC classification number: G06K9/00624 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/4604 ,  G06K9/52 ,  G06K9/6215 ,  G06T7/246 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20068 ,  G06T2207/20076 ,  G06T2207/30252

Abstract: 提供了基于连续视差图跟踪多个同类物体的物体跟踪装置和方法，该物体跟踪方法可以包括：获得从当前帧视差图检测到的第一待识别物体的第一边界区域；计算第一待识别物体的像素概率图；获得各个跟踪对象的标识符信息、一个或多个像素概率图；基于第一待识别物体的像素概率图与跟踪对象的一个或多个像素概率图之间的匹配，来确定第一待识别物体的标识符信息并更新第一待识别物体的像素概率图；以及基于更新的第一待识别物体的像素概率图，更新第一边界区域，获得第二边界区域。本发明的物体跟踪装置和物体跟踪方法，能够基于历史跟踪结果来修正当前检测结果，达到消除或减轻对象检测结果的边界矩形框相对实际对象的偏移和变小的问题。

公开(公告)号：CN108090401A

公开(公告)日：2018-05-29

申请号：CN201611037142.0

申请日：2016-11-23

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 贺娜 ,  刘殿超 ,  师忠超 ,  王刚

IPC: G06K9/00

Abstract: 本公开涉及一种基于模型的线检测方法和线检测设备。所述线检测方法包括：从输入的当前帧图像提取线特征；基于提取的所述线特征，执行线模型的初始化；基于提取的所述线特征以及初始化的所述线模型，更新所述线模型；以及根据更新的所述线模型，确定检测到的线。根据本公开的线检测方法和线检测设备，其能够克服噪声对于车道线检测的影响，并且相对于分别检测车道线和道路标记的传统检测方法显著地节约时间和处理开销。

公开(公告)号：CN107967691A

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201610916485.8

申请日：2016-10-20

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 李静雯 ,  刘童 ,  刘殿超 ,  师忠超 ,  王刚

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明实施例提供了一种视觉里程计算方法和装置，根据本发明实施例的方法包括：检测视频图像中帧图像的特征点；对所述视频图像中相邻两帧的特征点进行匹配，获取特征点匹配对，以用于计算物体的运动，其中，在所述匹配之前根据训练过的第一相关参数对所述特征点进行调节，利用调节后的特征点进行匹配，获取所述特征点匹配对，和/或，在所述匹配之后根据训练过的第二相关参数对所述特征点匹配对进行调节，获取调节后的特征点匹配对。