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公开(公告)号：CN102161126A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN201110040028.4
申请日：2011-02-16
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 提供一种作业机械手的传感动作生成方法、传感动作生成装置及传感动作生成程序。即使在实际的作业工件信息和示教数据的误差大的情况下，也可自动生成适当的传感动作，减轻传感动作数据的修正、再设定作业的负荷。生成在作业机械手进行传感动作时使用的传感动作数据，作业机械手具有可与作业工件接触的接触式传感器。在作业机械手的接触式传感器与作业工件接触的传感位置下，提取接触式传感器接触的作业工件的接触面，并且选择构成该接触面的一个边缘，再设定作业机械手的传感姿势，使得被选择的一个边缘的位置与将在接触式传感器的基端侧设定的设定位置投影在接触面上的位置一致，以包括被再设定的传感姿势的方式生成作业机械手的传感动作数据。
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公开(公告)号：CN101823260A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN201010130162.9
申请日：2010-03-05
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明提供一种机器人的动作路径生成方法，其在作成作业间的动作路径时，生成机器人无异常动作而能够顺利地采取特殊姿态或通过特殊姿态附近的实用性的动作路径。本发明的多关节机器人的动作路径生成方法包含：在算出动作路径时，判断多关节机器人是否采取特殊姿态的判断步骤；在判断步骤中判断为采取特殊姿态时，选择使多关节机器人成为特殊姿态的关节轴的轴选择步骤；对于轴选择步骤选择的关节轴，从外部指定其轴值，以使多关节机器人在包含特殊姿态的动作路径上能够顺利移动的指定步骤；使用所述指定步骤指定的轴值，算出多关节机器人的动作路径的路径算出步骤。
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公开(公告)号：CN117207174A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310685404.8
申请日：2023-06-09
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明在机器人的控制所涉及的动作轨道的生成中缩短动作轨道的生成所需的处理时间并且生成机器人的适当的姿势、其轨道。生成进行对作业位置的作业时的具有多个驱动轴的机器人的动作的轨道的动作轨道生成方法包括：取得工序，取得与所述作业位置对应地确定的动作条件；以及生成工序，其基于所述动作条件来探索所述机器人能够执行的多个动作的轨道，并生成所述机器人的动作的轨道，在所述生成工序中，基于所述动作条件以及对多个作业位置的作业方向来决定探索的优先级，并基于该优先级来探索所述多个动作的轨道。
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公开(公告)号：CN117207173A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310601647.9
申请日：2023-05-25
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明防止机器人的作业时的碰撞并且生成机器人的适当的移动路径。一种动作路径生成方法，其生成具有多个动作轴的机器人的移动路径，其中，具有：配置工序，在所述配置工序中，分别根据所述机器人相对于作业位置的多个姿势，在该机器人的周边配置假想区域；判定工序，在所述判定工序中，判定所述机器人及所述假想区域与所述机器人的周边环境的干涉；以及生成工序，在所述生成工序中，基于所述判定工序中的判定结果，分别评价所述多个姿势，而生成所述机器人的移动路径，在所述生成工序中，将不产生与所述假想区域的干涉的姿势评价得更高。
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公开(公告)号：CN113811417B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202080034719.0
申请日：2020-04-24
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明提供能够在没有下垂、凹凸不平等不良状况的情况下高效地形成熔敷焊道从而造型层叠造型物的层叠造型物的制造方法以及层叠造型物。在基部层叠使填充材料熔融以及凝固而成的多条熔敷焊道从而造型造型物的层叠造型物的制造方法中，包括在基部形成支承焊道的支承焊道形成工序、以及使熔敷焊道层叠于支承焊道的层叠工序。在支承焊道形成工序中，在以相对于铅垂方向倾斜的方式成形所述支承焊道的情况下，将支承焊道的高度H与宽度W之比H/W设为0.35以上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114245764A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202080056346.7
申请日：2020-08-05
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B23K9/04 , B33Y30/00 , B29C64/141 , B29C64/386 , B33Y10/00 , B33Y50/00 , B23K9/032
Abstract: 针对多个焊接道次，计算所设定的道次间时间中的道次间温度，判定道次间温度是否落在预先设定的道次间温度范围，并调整道次间时间直到落在道次间温度范围。基于该道次间时间和焊接道次时间，计算造型层叠造型物的造型时间，并与预先设定的上限值进行比较，而反复修正层叠计划中的焊接条件，直到造型时间成为上限值以下。或者，反复修正，直到基于道次间时间和道次间温度制成的层叠造型物的造型物形状数据与三维形状数据的造型形状的形状差变得比近净值小。
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公开(公告)号：CN109202864A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810722222.2
申请日：2018-06-29
Applicant: 株式会社神户制钢所
Inventor： 飞田正俊
Abstract: 本发明的评价信息输出装置准确地掌握焊接机器人的焊炬缆线与臂的干涉状态。在干涉评价装置(60)中，轴值获取部(61)基于用于向焊接机器人示教动作的示教信息，获取表示焊接机器人所采取的姿势的姿势信息，参照点计算部(62)、延伸方向计算部(63)以及评价值设定部(65)使用由轴值获取部(61)获取到的姿势信息来生成评价信息，该评价信息表示在焊接机器人的臂的前端安装的焊接工具的、向与焊接焊炬相反的一侧延伸的焊炬缆线因与臂接触而产生的焊炬缆线的弯曲程度，评价值输出部(66)输出由参照点计算部(62)、延伸方向计算部(63)以及评价值设定部(65)生成的评价信息。
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公开(公告)号：CN107225342A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710165336.7
申请日：2017-03-20
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明的多层堆焊中的焊接条件设定支援装置在设定电弧焊的焊接条件时，由操作人员通过示教器设定被焊接材料的形状、进行焊接施工的各要素、焊接条件，根据设定的焊接条件自动地计算包括焊道的层数、道次数、层叠方向中的至少一者以上的焊道层叠剖面的状况，将通过计算得到的包括焊道的层数、道次数、层叠方向中的至少一者以上的焊道层叠剖面的状况显示于显示部。
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公开(公告)号：CN105246655A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201480030822.2
申请日：2014-05-29
Applicant: 株式会社神户制钢所
Inventor： 飞田正俊
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/41405
Abstract: 多关节连杆机构具有被驱动源驱动的驱动关节、以及伴随着驱动关节的动作而从动地动作的从动关节。首先，从多关节连杆机构选出使工件的位置、姿态变化的开环连杆机构。导出构成选定的开环连杆机构的各关节的移动量、旋转量。将导出的开环连杆机构的各关节的移动量、旋转量设为固定值，导出由开环连杆机构的关节的至少一部分以及未选定的关节构成的闭环连杆机构的各关节的移动量、旋转量。
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公开(公告)号：CN104679806A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410646180.0
申请日：2014-11-14
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明提供一种焊接条件的检索支援系统，在对记录有焊接条件的数据库进行检索时，即便是存在多个检索到的结果的情况、或不存在对应的检索结果的情况，均能迅速且容易地探寻期望的焊接条件。本发明的检索支援系统构成为，预先从所述数据库所记录的项目中选定多组两个项目的组合，在利用输入的检索条件对数据库进行检索时，在选出的检索结果为规定量以上的情况下，将规定量以上的检索结果通过两个项目各内容的组合进行分组化，求出“分组化的检索结果”，求出评价函数相对于“分组化的检索结果”的评价值，并选择基于评价函数的评价值最佳的两个项目的组合，将选择出的“分组化的检索结果”显示为两个项目的表，能够从显示的表中检索焊接条件。
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