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公开(公告)号：CN103268609B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310185363.2
申请日：2013-05-17
Applicant: 清华大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种有序提取地面的点云分割方法，包括以下步骤：S1：深度传感器对被测场景进行逐列扫描，设置列数j在第一列时j=0;S2：根据深度传感器坐标系下相邻点之间的角度变化关系，得到该列深度传感器深度信息中在截止点i前属于地面的部分和该列点的相对应的本地坐标；S3：依次在深度传感器坐标系和本地坐标系下，判断点i后的点是否属于地面；S4：判断被测场景中的每列深度传感器深度信息是否均已处理，如果是，则点云地面部分提取完成，进行步骤S5；反之令j=j-1,返回步骤S2；S5：对非地面点云进行基于距离的聚类分割，将场景中的物体彼此分离。本发明所公开的方法实现在多种路面情况下的点云分割，使得场景中个物体得已彼此分离。
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公开(公告)号：CN103268482B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201310214597.5
申请日：2013-05-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种低复杂度的手势提取和手势深度获取的方法，涉及手势识别领域，所述方法包括：对左右图像的每一行进行分段，根据手可能出现的范围，划定视差值范围，在所述视差值范围内对左图像和右图像的段进行段间匹配，匹配的段则为提取出的手势，与之对应的匹配段的匹配视差值则为手势的视差值。本发明所述方法能够低复杂度地进行手势提取并获取手势的视差，进而可以获得手势的深度。所述方法计算量小、复杂度低，而且受光照、复杂背景以及其他外界干扰的影响较小。
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公开(公告)号：CN104143194A
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201410410469.2
申请日：2014-08-20
Applicant: 清华大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种点云分割方法及装置，涉及三维重建技术领域，所述方法包括以下步骤：S1：通过深度传感器对被测场景进行逐列扫描，以获取所述被测场景的深度信息，将所述被测场景的深度信息进行坐标转换，以获得所述被测场景在本地坐标系下的三维信息；S2：从所述三维信息中分割出地面点云；S3：通过自适应阈值的聚类分割方式对非地面点云进行聚类分割，所述非地面点云为所述三维信息中除所述地面点云之外的其他点云。本发明通过自适应阈值的聚类分割方式对非地面点云进行聚类分割，有效避免了采用固定阈值对非地面点云进行聚类分割所导致的欠分割和过分割问题。
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公开(公告)号：CN103942796A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410164584.6
申请日：2014-04-23
Applicant: 清华大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开一种高精度的投影仪-摄像机标定系统及方法，该方法包括：用摄像机标定方法标定摄像机，得到摄像机内参数；向标定板投影纯白图案并与标定板的图案叠加，捕获标定区域图像；利用摄像机内参数对图像畸变校正后提取标定区域图像中的角点坐标；根据角点的对应关系估计摄像机像平面和标定板平面之间的单应性矩阵；依序向标定板投影不同特定棋盘图案并分别与标定板的图案叠加，分别捕获标定区域图像；对标定区域图像差分、滤波处理后提取标定板平面上的角点坐标；取角点坐标平均值后应用单应性矩阵映射角点至标定板平面；按角点的获取情况重复上述步骤。利用摄像机标定方法标定投影仪。本发明提高了光三维测量系统的精度。
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公开(公告)号：CN103942428A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410150934.3
申请日：2014-04-15
Applicant: 清华大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种单层螺线管寄生电容的计算方法及系统，涉及电路参数计算技术领域，所述方法包括以下步骤：S1：获取待测螺线管的半径、匝数、高度及线径；S2：根据所述匝数和高度计算所述待测螺线管的匝间距；S3：根据所述待测螺线管的匝间距、半径、匝数及线径计算所述待测螺线管的寄生电容。本发明的方法基于待测螺线管的物理尺寸计算其寄生电容，不同于现有一些只能适用于特定情况的方法，可以适用于具有任意半径、任意高度、任意匝数、任意线径的单层螺线管，且其计算精度较现有方法更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103268609A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310185363.2
申请日：2013-05-17
Applicant: 清华大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种有序提取地面的点云分割方法，包括以下步骤：S1：深度传感器对被测场景进行逐列扫描，设置列数j在第一列时j=0;S2：根据深度传感器坐标系下相邻点之间的角度变化关系，得到该列深度传感器深度信息中在截止点i前属于地面的部分和该列点的相对应的本地坐标；S3：依次在深度传感器坐标系和本地坐标系下，判断点i后的点是否属于地面；S4：判断被测场景中的每列深度传感器深度信息是否均已处理，如果是，则点云地面部分提取完成，进行步骤S5；反之令j=j-1,返回步骤S2；S5：对非地面点云进行基于距离的聚类分割，将场景中的物体彼此分离。本发明所公开的方法实现在多种路面情况下的点云分割，使得场景中个物体得已彼此分离。
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公开(公告)号：CN102508574A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110353512.2
申请日：2011-11-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了基于投影屏幕的多点触控检测方法，涉及人机交互技术领域，包括：测定投影平面、计算投影平面参数，并对投影平面进行背景模型训练，形成背景图像；向投影平面投影图形界面后并判断是否开始监测触控操作；采集触控操作的图像s；依据背景图像采集的图像s进行背景分割，提取出前景图像；从前景图像中提取出指尖，滤除手掌、手臂以及相应的阴影；根据提取出的指尖的空间三维信息判断接触点；如果指尖与投影平面接触，那么判定为一次有效的触控操作，并返回接触点的位置坐标。还公开了一种基于投影屏幕的多点触控系统。本发明实现了一种便捷、舒适、精确、实时和稳定的人机交互方式。
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公开(公告)号：CN101480334B
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN200810055863.3
申请日：2008-01-10
Applicant: 清华大学 , 北京华清益康科技有限责任公司
CPC classification number: A61B1/041
Abstract: 本发明公开了一种生物体腔内全视角采集系统，属于医用病患体内检查领域。所述系统包括：在生物体内进行图像采集与处理的无线数字式摄像装置，所述无线数字式摄像装置的外部由一个全透明壳体进行封闭，所述壳体由生物兼容性材料制成且具备球状的外形；所述无线数字式摄像装置的内部核心部分被柔性PCB板包裹起来做成一个单独的几何体，所述几何体的外表面均匀放置有多个摄像机，通过所述多个摄像机进行全视角图像采集。本发明通过在无线数字式摄像装置的内部核心部分的外表面均匀放置有多个摄像机，可以实现全视角采集图像数据，并且外形为球状，易于进入生物体腔内。
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公开(公告)号：CN101904733A
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN201010189260.X
申请日：2010-05-24
Applicant: 清华大学
IPC: A61B1/00
Abstract: 本发明公开了一种无线能量传输系统，包括图像采集与存储设备，用于在生物体腔内进行图像数据的采集与存储，图像读取设备，用于在生物体腔外读取所述该图像采集与存储设备中存储的图像数据；图像读取设备内安装有能量发射装置与能量中继装置，图像采集与存储设备内安装有能量接收装置，能量发射装置包括发射线圈，能量中继装置包括共振线圈，能量接收装置包括接收线圈，共振线圈能够在发射线圈所发射的电磁波频率上产生共振，接收线圈能够接收共振后的电磁波，从而驱动所述图像采集与存储设备工作。还公开了一种利用上述系统进行无线能量传输的方法。本发明的技术方案能无线能量传输的效率，降低发射功率和总功耗低，节能环保。
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公开(公告)号：CN100403972C
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200610012011.7
申请日：2006-05-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及无线内窥镜系统的体内胶囊数模混合集成电路技术领域，其特征在于，依次含有：图像传感器，用电池供电的、包括数字基带电路和模拟射频电路的数模混合集成电路；其中，该数模混合集成电路为含有胶囊内系统控制单元、图像传感器接口、图像编解码及压缩单元、无线基带处理单元以及驱动单元，分别由所述控制单元内的低频控制子单元、控制子单元以及图像传感器接口、图像压缩单元、存储器以及无线基带处理单元中的无线收发电路组成三级管理结构，来控制胶囊内各部分电路的休眠状态和工作状态之间的转换，从而降低了动态功耗，避免了各电路单元的同时动作，使胶囊的连续工作时间超过14小时。
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