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公开(公告)号：CN109015648B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201810962475.7
申请日：2018-08-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息；根据所述当前位置信息和所述当前负载信息，结合所述机器人的工程文件中包含的所述机器人的模型参数中所述当前机械臂的当前模型参数，通过所述示教器内嵌入的重力补偿计算模块，计算用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流。本发明的方案，可以解决通过伺服驱动器或者与之配套的电脑操作界面去完成重力补偿电流值的计算存在计算精度不高的问题，达到提升计算精度的效果。
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公开(公告)号：CN107888465B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201711122697.X
申请日：2017-11-14
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种燃气灶及其控制装置，其中，燃气灶控制装置与移动终端无线通信，该燃气灶控制装置包括：控制模块、通信模块、电动机、传动机构和开关旋钮；控制模块分别与通信模块和电动机电连接，控制模块用于通过通信模块接收移动终端远程传输的控制信息，并根据该控制信息产生控制指令并下发给电动机，控制指令中包含开关旋钮的预设位置信息；电动机与传动机构连接，用于根据控制指令控制传动机构传动；开关旋钮与传动机构连接，用于在传动机构的带动下旋转至预设位置或者在用户手动控制下进行旋转。本发明实现燃气灶智能化控制，并充分考虑用户习惯的转变过程，实现了燃气灶自动控制和手动控制的并存及自由切换，用户体验好，操作方便。
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公开(公告)号：CN108489187B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201810250731.X
申请日：2018-03-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种微波炉冰箱化霜总成，包括蒸发器组件和微波炉组件，蒸发器组件包括用于容置蒸发器的金属容置腔，微波炉组件包括微波炉加热腔、微波导管、微波发射器以及金属反射板，其中，微波导管的一端连通至金属容置腔，另一端连通至微波炉加热腔；微波发射器设置在微波导管内；金属反射板可旋转设置在微波导管内，以将微波反射至金属容置腔内或微波炉加热腔内。本发明使得化霜过程中所耗费的能量大大降低，而且化霜速度以及化霜效率显著提高；而冷媒不被加热，也使得冰箱内的冷媒压力不会发生剧烈变化，从而提高了冰箱冷媒系统的稳定性。本发明还涉及一种微波炉冰箱及微波炉冰箱的化霜方法。
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公开(公告)号：CN107124132B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201710363606.5
申请日：2017-05-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司
IPC: H02P23/14
Abstract: 本发明公开了一种转动惯量辨识方法及辨识器，在对电机运动方程进行离散变化后，本发明将离散变化方程中的电磁转矩Te作为辨识项yk，将离散变化方程中的电机机械转速ωm作为递推最小二乘方程中方差最小的约束条件ψk，在实际中，电机机械转速ωm在单位时间内的波动幅度、相比电磁转矩Te在单位时间内的波动幅度小很多，因此使得约束条件ψk相比传统方案稳定很多，虽然辨识项yk的稳定性有所下降，但是从递推最小二乘方程中可以看出，约束条件ψk参与的次数相对较多，因此，根据辨识项yk、约束条件ψk以及采样时间Ts最终得到的惯量估计值的准确性大大提高，尤其在低采样率时，大大减小了辨识结果产生的静差，从而提高了辨识结果的准确性。
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公开(公告)号：CN106338934B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201610933251.4
申请日：2016-10-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明实施方式涉及一种伺服驱动器远程控制方法和装置，所述方法包括：发送身份标识请求信号；接收各个伺服驱动器根据接收到的身份标识请求信号发送的身份标识信息，并将所述身份标识信息组成身份标识信息列表；接收针对特定伺服驱动器的输入信号并根据该输入信号向对应的伺服驱动器发送包括身份标识信息的远程控制请求信号。本发明实施方式通过发送身份标识请求信号获取各个伺服驱动器的身份标识信息组成身份标识信息列表，然后向特定的伺服驱动器发送包括身份标识信息的远程控制请求信号与特定的伺服驱动器建立远程连接，在控制室内即可完成对各个伺服驱动器的控制，无需亲临现场，避免了在恶劣和危险的环境中工作，避免了安全隐患。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107888465A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711122697.X
申请日：2017-11-14
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种燃气灶及其控制装置，其中，燃气灶控制装置与移动终端无线通信，该燃气灶控制装置包括：控制模块、通信模块、电动机、传动机构和开关旋钮；控制模块分别与通信模块和电动机电连接，控制模块用于通过通信模块接收移动终端远程传输的控制信息，并根据该控制信息产生控制指令并下发给电动机，控制指令中包含开关旋钮的预设位置信息；电动机与传动机构连接，用于根据控制指令控制传动机构传动；开关旋钮与传动机构连接，用于在传动机构的带动下旋转至预设位置或者在用户手动控制下进行旋转。本发明实现燃气灶智能化控制，并充分考虑用户习惯的转变过程，实现了燃气灶自动控制和手动控制的并存及自由切换，用户体验好，操作方便。
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公开(公告)号：CN119165350A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411327604.7
申请日：2024-09-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种电机缺相检测方法和检测装置。该电机缺相检测方法包括：获取三相电流信号、速度反馈信号、转矩给定信号和转矩反馈信号；根据三相电流信号确定电流不平衡度；根据电流不平衡度和速度反馈信号确定修正后电流不平衡度；根据转矩给定信号和转矩反馈信号确定转矩偏差平方；根据修正后电流不平衡度和转矩偏差平方判断电机是否缺相。根据本发明的电机缺相检测方法，能够有效检测电机速度变化较大情况下的缺相状态，提高电机缺相检测的可靠性。
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公开(公告)号：CN119141543A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411438372.2
申请日：2024-10-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人末端振动抑制方法、装置、介质、控制器和产品，所述方法包括：在所述机器人开始运行后，通过角速度传感器分别采集在第一方向和第二方向上的原始运动信号；分别对采集到的所述在第一方向和第二方向上的原始运动信号进行处理，得到在第一方向上的第一振动频率和在第二方向上的第二振动频率；根据得到的在第一方向上的第一振动频率和在第二方向上的第二振动频率，分别设置对应的陷波滤波器；在机器人的第二电机的控制指令中加入第一方向上的陷波滤波器，第三电机的控制指令中加入第二方向上的陷波滤波器。本发明方案能够抑制机器人末端在多个电机的控制下在多个方向运动的同时由于柔性刚体产生的机械振动。
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公开(公告)号：CN119036443A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411143093.3
申请日：2024-08-20
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种SCARA机器人的负载质量辨识方法、装置、介质、控制器和产品，所述方法包括：获取预先测试得到的SCARA机器人的负载质量与电流的对应关系或预先拟合得到的SCARA机器人的负载质量与电流的函数关系；在SCARA机器人处于位置模式时，当使能标志位有效，位置指令为0时，根据所述负载质量与电流的对应关系或所述负载质量与电流的函数关系，辨识得到所述SCARA机器人的负载的初始质量。在SCARA机器人处于位置模式时，当使能标志位有效，位置指令不为0时，将所述初始质量与重力负载指令所设置的质量进行比较，确定重力负载指令的设置是否合理；若不合理，则发出提示信息。本发明方案能够防止机器人伺服参数和运控参数与实际工况差距过大导致运行异常。
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公开(公告)号：CN118952203A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411177543.0
申请日：2024-08-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种机械臂的运动控制方法、电子设备及机械臂，属于机械臂领域。其中，所述方法包括：在所述机械臂基于加减速规划的运动过程中，实时获取所述机械臂的关节电机的工作状态参数的值，所述工作状态参数用于反映所述关节电机的实时工作状态；根据所述工作状态参数的值与工作状态阈值进行对比判断，如果二者的关系满足运动参数调整条件，则根据运动调整策略调整所述机械臂的运动参数，其中，所述运动状态调整策略约束了所述运动参数的调整方式；根据调整后的所述运动参数，更新所述加减速规划。采用本申请实施例，能实时调整加减速规划以满足实际工况需求。
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