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公开(公告)号：CN105774394A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610216807.8
申请日：2016-04-08
Applicant: 重庆大学
IPC: B60B19/02
CPC classification number: B60B19/02 , B60B2900/551
Abstract: 本发明公开了一种具有变形轮的移动机器人，包括车体以及用于承载车体移动的变形轮；所述变形轮包括多个可相互配合形成圆形轮的弧形轮片，各所述弧形轮片可在圆形轮所在的平面内同步摆动使弧形轮片外端与地面接触实现行走，从而大大提高机器人的路面通过能力，同时，在普通路面移动时，变形轮能够保持为圆形，使机器人能够高速、平稳地行驶。
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公开(公告)号：CN105667630A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610176257.1
申请日：2016-03-24
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种机器人腿部行走机构及其四足机器人，包括小腿杆、大腿主驱动部分和大腿副驱动部分，还包括依次铰接于大腿主驱动部分的动力输出端、大腿副驱动部分的动力输出端、小腿杆的第一连杆和两端分别铰接于大腿副驱动部分的动力输出端、小腿杆的第二连杆，大腿副驱动部分的动力输出端、第一连杆、小腿杆和第二连杆形成可变形的平行四边形连杆机构；通过分别调节大腿主驱动部分和大腿副驱动部分的动力输出速比，实现小腿杆以不同的步幅进行行走；运用平行四边形连杆机构相对杆始终保持平行，第一连杆、第二连杆的角位移、角速度和角加速度也始终相等的特点将在大腿副驱动部分与第一连杆的铰接点处形成的运动轨迹于小腿杆输出。
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公开(公告)号：CN117229812A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311328870.7
申请日：2023-10-15
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于乙炔燃爆反应的模块化驱动单元及驱动方法，驱动单元包括燃料生成腔、爆燃发生腔、活塞装置、齿轮齿条机构和输出盘；所述燃料生成腔包括分别用于存储电石和过氧化钠的两个反应腔和用于向两所述反应腔中注水的进水通道；所述爆燃发生腔通过气路与燃料生成腔连通，用于容纳来自反应腔的乙炔和氧气，其内部设有点火装置；所述活塞装置包括与爆燃发生腔连通的缸体和滑动配合于缸体内的活塞；所述齿轮齿条机构包括与活塞固定连接的齿条和与齿条啮合的齿轮；所述输出盘与齿轮同轴设置，输出盘与齿轮之间安装有扭簧；所述齿轮通过扭簧驱动输出盘转动以对外做功；所述扭簧存储的能量用于驱动齿轮反转使活塞复位，本发明可利用燃爆反应作为能量来源，实现机器人的瞬时爆发大功率驱动。
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公开(公告)号：CN117141689A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311269873.8
申请日：2023-09-28
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及无人水下航行器布放回收技术领域，提供了一种基于旋转剪叉机构的水下无人航行器收放装置，其中的收放装置包括浮力筒、框架、剪叉机构、对接锥筒、对接导引组件、旋转机构、电缸、旋转驱动组件、控制组件；所述浮力筒至少为两个，固连于框架上；所述旋转机构的两端转动安装于框架上；所述控制组件用于实现对所述收放装置的工作流程的控制。与此同时，本发明还提供了一种水下无人航行器的收放方法。通过本发明，能够自动完成水下航行器的布放回收作业，提高布放回收的快速性和机动性；不需要复杂的布放设备和专业技术人员，可以降低成本；可以降低环境因素对布放回收的影响，满足各种水下复杂工况要求，提高布放回收的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116428297A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310213354.3
申请日：2023-03-08
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种具有隔振性能和可自恢复性的曲杆型点阵结构，包括若干个相互连接的点阵单胞；点阵单胞包括分布于立方体顶面的四根顶部曲杆、分布于立方体底面的四根底部曲杆和分布于立方体四个侧面的四根侧部曲杆；顶部曲杆的内端交汇于立方体顶面的中心并由交汇点沿顶面垂直方向设置加强杆，顶部曲杆外端位于立方体顶面的顶点处；底部曲杆的内端交汇于立方体底面的中心并由交汇点沿底面垂直方向设置加强杆，底部曲杆的外端位于立方体底面的顶点处；侧部曲杆的上端交汇于顶部曲杆的外端，下端交汇于对应的底部曲杆的外端；上下相邻的点阵单胞之间通过加强杆连接。本发明的点阵结构在实现超低频全频段隔振的前提下，结构具有良好的恢复性。
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公开(公告)号：CN112343195B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202011001572.3
申请日：2020-09-22
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种材料与功能一体化SMA点阵结构、隔振器及其制作方法，其中，SMA点阵结构包括在三维空间内周期性有序排列并相互连接的若干个点阵单胞；所述点阵单胞采用形状记忆合金材料制作；该点阵结构的制备方法是使用树脂为母材，通过增材制造方式获得点阵结构的熔模，铸模后用高温气化熔模后获得点阵结构型腔，再填充液态形状记忆合金、冷却后进行表面硅酮树脂涂层处理。同时本发明将SMA点阵结构应用于隔振器产品中，其既能实现刚度/频率可调控，又具有良好自回复能力。
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公开(公告)号：CN114739283A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210092150.4
申请日：2022-01-26
Applicant: 重庆大学
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明公开了一种高精度双编码器舵机角度反馈系统及故障监测与处理方法，反馈系统包括空心轴绝对式旋转编码器、非接触数字式磁编码器、信号转换模块Ⅰ和信号转换模块Ⅱ；本发明的故障监测与处理方法包括以下步骤：Step1.采用空心轴绝对式旋转编码器和非接触数字式磁编码器分别采集舵机输出轴的角度信号，并通过信号处理模块将角度信号输出至控制器；Step 2.所述控制器通过滤波方法，将得到的角度信号进行处理，消除偶然出现的脉冲性干扰；Step 3.将滤波处理后的角度信号减去机械零位的角度得到舵机相对机械零位的相对角度；Step 4.最后通过角度选择机制得到实际舵角；本发明可以大大提高舵机角度反馈系统的精度与可靠性，具有重要的现实意义及应用价值。
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公开(公告)号：CN114563952A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210090882.X
申请日：2022-01-26
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于浅层神经网络的舵机非线性特性角度控制系统，包括五层神经网络，所述神经网络的输入层由四个神经元输入构成，第二层由20个神经元构成，第三层由50个神经元构成，第四层由20个神经元构成，输出层由5个神经元构成；每层神经元之间的连接均为全联接构成；其中，所述输入层的前两个神经元用于输入当前舵机的角度值，输入层另外两个神经元用于输入预设的舵机角度值；所述输出层的5个神经元输出数据的平均值作为电机的实际控制转数值；本发明基于浅层神经网络的控制算法设计，通过预训练的神经网络权重关系，通过电机转数的控制，从而实现对舵机输出角度的精确控制。
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公开(公告)号：CN114563948A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210095633.X
申请日：2022-01-26
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种可自动调隙的大功率盘式舵机，包括一级或多级串联的单级锥齿轮副传动组：所述单级锥齿轮副传动组包括固定舵盘、移动舵盘、圆柱形外壳、环形外壳盖、圆柱形部件和两个锥齿轮；本发明还公开了一种舵机控制系统，包括旋转电机、旋转电机驱动器、角度编码器、电流传感器、直线电机、直线电机驱动器、位移传感器、压力传感器、温度传感器、电源模块和计算控制模块；本发明的舵机可实现自动调隙，同时采用串联多级锥齿轮副传动组进行传动，可实现了速度的叠加，从而可以达到更大的输出功率，实现大型水下潜航器更高的功率性能。本发明的控制系统实现高精度保持能力，同时侧隙的控制能减少传动过程的冲击，从而降低噪声，提高传动效率。
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