公开(公告)号：CN112077868A

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202010989839.8

申请日：2020-09-19

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  古锐 ,  陈晓红 ,  孙园喜 ,  彭艳 ,  蒲华燕 ,  罗均

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/08 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种具有机械自锁功能的单电机欠驱动机器人末端执行器，执行器壳体、驱动电机、左夹爪组件、右夹爪组件和利用所述驱动电机的动力驱动所述左夹爪组件和右夹爪组件完成夹持动作的传动系统；所述传动系统包括减速机构、差速器和蜗轮蜗杆机构；所述驱动电机的动力通过所述减速机构进行减速增矩后输入至差速器；所述差速器将动力分配至两所述蜗轮蜗杆机构，并驱动两蜗杆转动；所述蜗轮蜗杆机构的蜗轮用于带动所述左夹爪组件或右夹爪组件完成夹持动作；本发明的末端执行器使用单电机驱动且能实现夹持自锁，搭配末端执行器上的双目摄像头，完成位置、大小自适应夹持，并能实现精准放置和装配。

公开(公告)号：CN111221332A

公开(公告)日：2020-06-02

申请号：CN202010022106.7

申请日：2020-01-09

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  湛京洋 ,  陈晓红 ,  窦公智 ,  古锐

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种H型六足机器人及其行走控制方法，其中机器人包括H型机身、可转动设置于所述机身的六个C型腿和用于驱动所述C型腿转动的行走驱动系统；所述机器人的质量关于所述机身中心线对称分布；本机器人可以解决在行进过程中机身走偏的问题；该机器人的行走控制方法通过引入占地系数对CPG改进，有效解决了多种步态之间切换不平滑、不稳定的问题。

公开(公告)号：CN112068128A

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN202010990659.1

申请日：2020-09-19

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  古锐 ,  黄志鹏 ,  陈晓红 ,  孙园喜 ,  彭艳 ,  蒲华燕 ,  罗均

IPC: G01S13/88 ,  G01S13/931 ,  G01S7/41

Abstract: 本发明公开了直道场景线段型雷达数据处理及位姿获取方法，包括以下步骤：s1.通过基于数据特征的分组策略，将雷达数据初步分组，获得机器人左侧雷达数据和右侧雷达数据；s2.通过基于分组的匹配筛选策略，将左侧雷达数据逐一和右侧雷达数据比较斜率，得到左侧最优雷达数据和右侧最优雷达数据；s3.使用几何学方法根据当前所述左侧最优雷达数据和右侧最优雷达数据得到描述机器人在环境中的三个位姿参数；s4.基于优选数据的平滑降噪策略，将三个位置参数分别存入各自平滑数组中，替换过期数据，抑制当前数据的剧烈变化，取得准确的位姿信息；本方法对于复杂雷达数据段具有鲁棒性，经过简单的判断策略能获取准确的相对环境位姿信息，进而转换为机器人位姿。

公开(公告)号：CN112077868B

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202010989839.8

申请日：2020-09-19

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  古锐 ,  陈晓红 ,  孙园喜 ,  彭艳 ,  蒲华燕 ,  罗均

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/08 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种具有机械自锁功能的单电机欠驱动机器人末端执行器，执行器壳体、驱动电机、左夹爪组件、右夹爪组件和利用所述驱动电机的动力驱动所述左夹爪组件和右夹爪组件完成夹持动作的传动系统；所述传动系统包括减速机构、差速器和蜗轮蜗杆机构；所述驱动电机的动力通过所述减速机构进行减速增矩后输入至差速器；所述差速器将动力分配至两所述蜗轮蜗杆机构，并驱动两蜗杆转动；所述蜗轮蜗杆机构的蜗轮用于带动所述左夹爪组件或右夹爪组件完成夹持动作；本发明的末端执行器使用单电机驱动且能实现夹持自锁，搭配末端执行器上的双目摄像头，完成位置、大小自适应夹持，并能实现精准放置和装配。

公开(公告)号：CN112068128B

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202010990659.1

申请日：2020-09-19

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  古锐 ,  黄志鹏 ,  陈晓红 ,  孙园喜 ,  彭艳 ,  蒲华燕 ,  罗均

IPC: G01S13/88 ,  G01S13/931 ,  G01S7/41

Abstract: 本发明公开了直道场景线段型雷达数据处理及位姿获取方法，包括以下步骤：s1.通过基于数据特征的分组策略，将雷达数据初步分组，获得机器人左侧雷达数据和右侧雷达数据；s2.通过基于分组的匹配筛选策略，将左侧雷达数据逐一和右侧雷达数据比较斜率，得到左侧最优雷达数据和右侧最优雷达数据；s3.使用几何学方法根据当前所述左侧最优雷达数据和右侧最优雷达数据得到描述机器人在环境中的三个位姿参数；s4.基于优选数据的平滑降噪策略，将三个位置参数分别存入各自平滑数组中，替换过期数据，抑制当前数据的剧烈变化，取得准确的位姿信息；本方法对于复杂雷达数据段具有鲁棒性，经过简单的判断策略能获取准确的相对环境位姿信息，进而转换为机器人位姿。

公开(公告)号：CN114563948A

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202210095633.X

申请日：2022-01-26

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  孙园喜 ,  陈晓红 ,  古锐

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种可自动调隙的大功率盘式舵机，包括一级或多级串联的单级锥齿轮副传动组：所述单级锥齿轮副传动组包括固定舵盘、移动舵盘、圆柱形外壳、环形外壳盖、圆柱形部件和两个锥齿轮；本发明还公开了一种舵机控制系统，包括旋转电机、旋转电机驱动器、角度编码器、电流传感器、直线电机、直线电机驱动器、位移传感器、压力传感器、温度传感器、电源模块和计算控制模块；本发明的舵机可实现自动调隙，同时采用串联多级锥齿轮副传动组进行传动，可实现了速度的叠加，从而可以达到更大的输出功率，实现大型水下潜航器更高的功率性能。本发明的控制系统实现高精度保持能力，同时侧隙的控制能减少传动过程的冲击，从而降低噪声，提高传动效率。