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公开(公告)号：CN109366528A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811475764.0
申请日：2018-12-04
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种多目视觉装置，包括视觉系统、减震系统和驱动系统；驱动系统输出端连接减震系统，减震系统连接视觉系统；驱动系统能够驱动视觉系统在水平面内旋转；采用这种结构，在水平方向上几乎没有视野死角，并且还能保证获取前方空中一定角度的视野信息，从而大大提升了机器人对前方视野及目标的掌控能力。
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公开(公告)号：CN118868707A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410967745.9
申请日：2024-07-18
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车双无刷直流电机驱动装置及控制方法，无刷直流电机驱动装置包括五扇区直接转矩控制系统，五扇区直接转矩控制系统连接有五桥臂逆变器、第一无刷直流电机BLDC1和第二无刷直流电机BLDC2。本发明将磁链圆的六个扇区重新设计均分为五个扇区，两个电机使用不同的五扇区划分方式，能够使系统启动和变载荷时具有较大的输出力矩，同时将两个电机公共桥臂所输入的电压矢量进行或运算，将得到的或运算信号输入到五桥臂逆变器，其他桥臂信号保持不变直接输入，能够实现对两台无刷直流电机的五扇区直接转矩控制，减少了算法的执行时间，实现高精度、快响应的控制。
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公开(公告)号：CN110802280B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201911066848.3
申请日：2019-11-04
Applicant: 长安大学
IPC: B23F9/00
Abstract: 本发明公开一种渐开线螺旋锥齿轮齿面设计方法，其齿线和齿廓均为渐开线。由螺旋锥齿轮副的节锥参数，计算出基锥螺旋角；在发生面上，根据渐开线特性和基锥中点螺旋角的几何关系，确定渐开线方程，并将其作为发生线；借助坐标变换和相位差关系，推导出由渐开线发生线所形成的工作齿面方程，进一步确定左右两侧齿面的相对位置；过渡齿面采用Hermite插值，从而获得连续光滑的过渡齿面，完成完整的齿面设计。该方法提高齿面的承载能力，降低啮合性能对安装误差的敏感性，而过渡曲面则是采用Hermite插值方法，通过权系数控制，能够获得不同齿根形状，提高轮齿的弯曲强度。
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公开(公告)号：CN111322373A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010172485.8
申请日：2020-03-12
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开一种基于羊角螺旋线齿条刀的齿轮副设计方法，包括：采用羊角螺旋线刃代替齿条刀的直线刃和圆弧刃，借助渐开线齿廓的展成原理，获得共轭齿轮副的齿廓；由轮齿基本参数建立几何约束条件，计算出羊角螺旋线的形状参数；建立齿条刀具的齿廓坐标系和动坐标系，获得齿条刀的位置矢量和法向矢量。通过控制齿条刀沿着节线的移动速度和工件绕着自身轴线的旋转速度的运动关系，借助齐次坐标变换和平面啮合原理，推导出大小轮的齿面方程，建立齿轮副模型。本发明通过凹凸齿条刀获得齿轮副凹凸接触，提高齿面接触强度；通过齿条刀的凹形齿顶加工齿根，增大轮齿齿根厚度，提高轮齿弯曲强度和减小最少不发生根切的齿数。
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公开(公告)号：CN111219473A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010171757.2
申请日：2020-03-12
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开一种大重合度弧齿锥齿轮设计方法，包括：预置几何传动误差曲线，推导出大、小轮啮合转角的关系式；借助齐次坐标变换和空间啮合原理，获得与大轮线接触的小轮辅助齿面。通过进入啮合和退出啮合时的小轮啮合转角，计算出齿轮副的最大设计重合度。计算接触点切平面上的修形长度及其修形量，并叠加到小轮辅助齿面上，获得满足预置啮合性能且与配对大轮点接触的小轮目标齿面。建立以小轮加工参数为优化变量，以加工参数所对应的小轮齿面与目标齿面的法向偏差平方和最小为优化目标的优化模型，利用遗传算法反求满足预置性能的大重合度弧齿锥齿轮小轮加工参数。本发明可提高齿轮副的传动效率，降低发生齿面擦伤和胶合的失效概率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110269728A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910663081.6
申请日：2019-07-22
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种无源动力四连杆组合机械手指义肢，包括近指节连接杆、指根固定部件、第一中指节连接杆、第二中指节连接杆和指尖部件；近指节连接杆的一端与指根固定部件铰接，另一端与通过第一中指节连接杆以及第二中指节连接杆和指尖部件铰接；本发明针对上述问题，设计了一款价格基于四连杆组合的欠驱动手指义肢，其价格低廉、结构简单的同时，能够满足患者日常的生产与生活功能。
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公开(公告)号：CN109990051A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910257559.5
申请日：2019-04-01
Applicant: 长安大学
IPC: F16H1/32 , F16H57/021 , F16H57/023
Abstract: 一种基于圆柱滚子轴承的减速器，包括主轴、行星轮、凸轮轴、第一圆柱滚子轴承、壳体和摆线针轮；壳体为中空筒装结构，主轴同轴设置在壳体的几何中心；三个凸轮轴平行于主轴等弧度设置在以主轴为中心的圆上；每个凸轮轴的下端均固定设置有行星轮，主轴的下端固定设置有齿轮，齿轮于所有行星轮啮合；每个凸轮轴上固定套设有两个第一圆柱滚子轴承，主轴上套设有两个摆线针轮，摆线针轮位于凸轮轴的位置有孔，凸轮轴穿过孔设置，且每个凸轮轴上的两个第一圆柱滚子轴承均位于摆线针轮的孔内；壳体内侧壁上设置有与摆线针轮边缘相啮合的内齿，摆线针轮与内齿啮合。本发明使输出力分布较为均匀，结构更加简单高效，装配过程简便。
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公开(公告)号：CN109899458A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910257139.7
申请日：2019-04-01
Applicant: 长安大学
IPC: F16H1/32 , F16H57/023 , F16H57/021 , F16H57/04 , F16H57/028
Abstract: 一种基于球轴承的减速器，包括主轴、行星轮、曲轴、摆线球轴承、壳体和摆线针轮；壳体位中空筒装结构，主轴同轴设置在壳体的几何中心；两个曲轴平行于主轴等弧度设置在以主轴为中心的圆上；两个曲轴的下端均固定设置有行星轮，主轴的下端固定设置有齿轮，齿轮于两个行星轮均啮合；每个曲轴上固定套设有两个摆线球轴承，主轴上套设有两个摆线针轮，摆线针轮位于曲轴的位置有孔，曲轴穿过孔设置，且每个曲轴上的两个摆线球轴承均位于摆线针轮的孔内；壳体内侧壁上设置有与摆线针轮边缘相啮合的内齿，摆线针轮组与内齿啮合。本发明使输出力分布较为均匀，结构更加简单高效，装配过程简便。
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公开(公告)号：CN109854687A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910257147.1
申请日：2019-04-01
Applicant: 长安大学
IPC: F16H1/32 , F16H57/021 , F16H57/02
Abstract: 一种基于RV轴承的减速器，包括主轴、行星轮、曲轴、RV轴承、壳体和摆线针轮；壳体位中空筒装结构，主轴同轴设置在壳体的几何中心；三个曲轴平行于主轴等弧度设置在以主轴为中心的圆上；每个曲轴的下端均固定设置有行星轮，主轴的下端固定设置有齿轮，齿轮于所有行星轮啮合；每个曲轴上固定套设有两个RV轴承，主轴上套设有两个摆线针轮，摆线针轮位于曲轴的位置有孔，曲轴穿过孔设置，且每个曲轴上的两个RV轴承均位于摆线针轮的孔内；壳体内侧壁上设置有与摆线针轮边缘相啮合的内齿，摆线针轮组与内齿啮合。本发明采用RV减速器，使减速器调速更加精准，同时能够承受较大的冲击载荷，并且能够有效提高减速器的使用寿命。
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公开(公告)号：CN109454658A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811573787.5
申请日：2018-12-21
Applicant: 长安大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 一种机械手指，包括指尖部件、指节上连接件、指节下连接件和指根部件；指节上连接件和指节下连接件的一端均与指尖部件的端部铰接；指节上连接件和指节下连接件的另一端与指根部件铰接；指节上连接件、指节下连接件共同构成中空的手指套。本发明通过指尖部件、指节上连接件、指节下连接件和指根部件四部分共同组成了欠驱动手指假肢运动原理中四杆机构；其结构简单，能够实现对断指的弥补，实现基本生活需求；同时本发明成本低，部件少，结构传力路径清晰，使用效果好。
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