公开(公告)号：CN112518730A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202010906821.7

申请日：2020-09-01

Applicant: 株式会社达谊恒

Inventor： 井浦惇

IPC: B25J9/10 ,  H01L21/677

Abstract: 本发明提供能避免结构变得复杂并在工件输送时手部能维持给定的姿态的输送机器人(B1)，具备：支承体(4)；被支承体(4)支承的回转底座(5)；使回转底座(5)回转的回转机构(6)；被回转底座(5)支承并用于对工件进行支承的手部；和使上述手部相对于回转底座(5)水平地直线移动的直线移动机构(7)。回转机构(6)包含：使回转底座(5)相对于支承体(4)绕着在上下方向上延伸的第1回转轴(S1)回转的第1回转机构(61)；和使回转底座(5)绕着相对于第1回转轴(S1)倾斜给定角度的第2回转轴(S2)回转的第2回转机构(62)。支承体(4)具有能绕着与第1回转轴(S1)成直角的转动轴(Ox)转动的转动构件(43)。

公开(公告)号：CN108057949B

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN201710982798.8

申请日：2017-10-19

Applicant: 株式会社达谊恒

Inventor： 森大辅

IPC: B23K10/02

Abstract: 本发明提供等离子电弧焊接的起弧控制方法。在等离子电弧焊接中，即使在间距长时也会确实地使主电弧产生，且使焊接开始时的焊接品质良好。若流过等离子气体(Fp)，使导引电弧产生，输出启动信号(Om)则使主电弧(Cm)产生，在这样的等离子电弧焊接的起弧控制方法中，具备：第1工序，在输出启动信号(Om)的时间点(t1)到经过预先确定的初始期间的时刻(t2)为止，将等离子气体的流量(Fp)设定为预先确定的初始值；第2工序，在初始期间中未产生主电弧(Cm)时，使等离子气体的流量(Fp)以一定斜率增加；和第3工序，产生主电弧(Cm)后使等离子气体的流量(Fp)变化到预先确定的稳态值。

公开(公告)号：CN112439974A

公开(公告)日：2021-03-05

申请号：CN202010438967.3

申请日：2020-05-21

Applicant: 株式会社达谊恒

Inventor： 宫岛雄一

IPC: B23K9/067

Abstract: 本发明提供焊接装置。在非消耗式电弧焊接中，在高频电压施加时引起通电检测部的误判别，会引起起弧失败。具备：测定焊接电流(Iw)的焊接电流测定部(6)；测定输出电压V的输出电压测定部(7)；在焊接电流测定部(6)所测定的焊接电流测定值(Id)比预先确定的电流判别值大的情况下判别为流过焊接电流的电流判别部(8)；在输出电压测定部(9)所测定的输出电压测定值(Vd)比预先确定的电压判别值小的情况下判别为流过焊接电流的电压判别部(9)；和将WCR信号和OVR信号作为输入来判别为焊接电流是通电中的通电检测部(11)，在施加高频电压(HF)的期间，通电检测部(11)通过仅用电压判别部(9)的OVR信号判别为焊接电流是通电中，来防止通电检测部(11)的误判别。

公开(公告)号：CN109070254B

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN201780028061.0

申请日：2017-07-06

Applicant: 株式会社达谊恒

Inventor： 小野贡平 ,  中俣利昭

IPC: B23K9/073 ,  B23K9/12

Abstract: 在将焊丝的进给速度交替切换成正向进给期间和反向进给期间的焊接方法中，削减溅射产生量。将焊丝的进给速度(Fw)交替切换成正向进给期间和反向进给期间，重复短路期间和电弧期间，在电弧期间的后半将焊接电流(Iw)切换成小电流值来通电，在这样的电弧焊接控制方法中，对应于平均进给速度设定值来设定基准电压设定值，算出电压设定值与基准电压设定值的误差放大值，基于平均进给速度设定值以及上述误差放大值来使将上述焊接电流(Iw)切换成小电流值的定时(电流下降时间(Td))变化。

公开(公告)号：CN107921587B

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN201680047821.8

申请日：2016-08-18

Applicant: 株式会社达谊恒

Inventor： 中川慎一郎

IPC: B23K31/00 ,  B23K9/095

Abstract: 一种电弧焊接质量判断系统具备：设定部，在所定的母集团中，在每个第一时刻，根据第一时刻或包含第一时刻的多个时刻的最大值设定第一时刻的上限值，并且根据第一时刻或包含第一时刻的多个时刻的最小值设定第一时刻的下限值；以及判断部，在焊接时得到的测量值处于上限值与下限值的范围内时，判断为没有焊接不良，而在测量值处于该范围之外时，判断为有焊接不良。

公开(公告)号：CN111558761A

公开(公告)日：2020-08-21

申请号：CN201911028101.9

申请日：2019-10-25

Applicant: 株式会社达谊恒

Inventor： 高田贤人 ,  惠良哲生 ,  广田周吾 ,  中俣利昭

IPC: B23K9/09 ,  B23K9/32

Abstract: 本发明提供电弧焊接方法，交替切换正向进给的脉冲电弧焊接和正反向进给的短路过渡电弧焊接来进行焊接，平顺地进行焊接方法的切换。在交替切换将焊丝正向进给来进行脉冲电弧焊接的期间和将焊丝正反向进给来进行短路过渡电弧焊接的期间从而进行焊接的电弧焊接方法中，在脉冲电弧焊接的时刻(t1)所表示的峰值期间中，将进给速度(Fw)加速到正向进给峰值(Wsp)并切换到短路过渡电弧焊接的期间(Tc)。

公开(公告)号：CN111558760A

公开(公告)日：2020-08-21

申请号：CN201910879989.0

申请日：2019-09-18

Applicant: 株式会社达谊恒

Inventor： 高田贤人 ,  惠良哲生 ,  广田周吾 ,  中俣利昭

IPC: B23K9/09

Abstract: 本发明提供电弧焊接方法。在交替切换正向进给的脉冲电弧焊接和正反向进给的短路过渡电弧焊接来进行焊接的电弧焊接方法中，平稳地进行焊接方法的切换。在交替切换将焊丝正向进给来进行脉冲电弧焊接的期间和将焊丝正反向进给来进行短路过渡电弧焊接的期间来进行焊接的电弧焊接方法中，在脉冲电弧焊接的期间的最终脉冲周期(Tsf)中，在熔滴未过渡的状态下，在时刻(t1)切换到短路过渡电弧焊接的期间，并将进给速度(Fw)加速到正向进给峰值(Wsp)。

公开(公告)号：CN111354669A

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN201911335467.0

申请日：2019-12-20

Applicant: 株式会社达谊恒

Inventor： 笠原公博 ,  福间邦夫

IPC: H01L21/677 ,  H01L21/687 ,  B25J9/04 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明提供多层式托手以及具备其的搬运机器人。在能变更托手间间距的多层式托手中，能更有效率地进行工件的夹钳以及夹钳解除。多层式托手(A1)具有在上下方向上排列的多个托手(20)，能变更各托手(20)的托手间间距间隔，各托手(20)具有进行工件(W)的夹钳以及夹钳解除的夹钳构件(80a)，在该多层式托手(A1)中，上述夹钳构件(80a)对上述各托手(20)能在前后方向上移动地支承，上述夹钳构件(80a)还具有压缩型弹簧构件(804)，其介于形成于前方侧的固定弹簧支架构件(803)与能在前后方向上相对移动地设于后方侧的移动弹簧支架构件(81)之间安装，上述移动弹簧支架构件(81)在前后方向上被驱动，在后方移动时，相对与上述夹钳构件(80a)卡合的移动体(822)的前面以能在上下方向上以低阻力相对移动的方式弹性接触。

公开(公告)号：CN110809503A

公开(公告)日：2020-02-18

申请号：CN201880039145.9

申请日：2018-05-10

Applicant: 株式会社达谊恒

Inventor： 源元彻志 ,  森田幸也 ,  福永佳晃

IPC: B23K9/29 ,  B23K9/32

Abstract: 根据本公开的一个侧面，提供焊枪。上述焊枪包含焊枪头和与上述焊枪头能拆装地连接的焊枪身。上述焊枪头具有：用于流过冷却水的第1以及第2焊枪头侧流路；分别通往该第1以及第2焊枪头侧流路的第1以及第2出入口；和能在上述焊枪头的轴向上移动的可动部。上述焊枪身具有：用于流过冷却水的焊枪身侧流路；和分别通往该焊枪身侧流路的两端的第1以及第2连接口。在上述焊枪头以及上述焊枪身的连接时，上述第1以及第2出入口和上述第1以及第2连接口分别连通。在上述焊枪头以及上述焊枪身的分离时，通过上述可动部让上述第1以及第2出入口闭塞。

公开(公告)号：CN110769960A

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201980003067.1

申请日：2019-04-16

Applicant: 株式会社达谊恒

Inventor： 中川慎一郎 ,  广田周吾

IPC: B23K9/00 ,  B23K9/10 ,  B23K9/12

Abstract: 收弧调整装置(5)，调整重复进行的焊接工序中的收弧过程，具备：取得部，其取得表示下一焊接工序所涉及的焊接状态的焊接数据；和过程调整部，其基于在该取得部取得的焊接数据来调整所述收弧过程，以使的焊接工序的循环时间缩短。