公开(公告)号：CN111354669B

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN201911335467.0

申请日：2019-12-20

Applicant: 株式会社达谊恒

Inventor： 笠原公博 ,  福间邦夫

IPC: H01L21/677 ,  H01L21/687 ,  B25J9/04 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明提供多层式托手以及具备其的搬运机器人。在能变更托手间间距的多层式托手中，能更有效率地进行工件的夹钳以及夹钳解除。多层式托手(A1)具有在上下方向上排列的多个托手(20)，能变更各托手(20)的托手间间距间隔，各托手(20)具有进行工件(W)的夹钳以及夹钳解除的夹钳构件(80a)，在该多层式托手(A1)中，上述夹钳构件(80a)对上述各托手(20)能在前后方向上移动地支承，上述夹钳构件(80a)还具有压缩型弹簧构件(804)，其介于形成于前方侧的固定弹簧支架构件(803)与能在前后方向上相对移动地设于后方侧的移动弹簧支架构件(81)之间安装，上述移动弹簧支架构件(81)在前后方向上被驱动，在后方移动时，相对与上述夹钳构件(80a)卡合的移动体(822)的前面以能在上下方向上以低阻力相对移动的方式弹性接触。

公开(公告)号：CN111354669A

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN201911335467.0

申请日：2019-12-20

Applicant: 株式会社达谊恒

Inventor： 笠原公博 ,  福间邦夫

IPC: H01L21/677 ,  H01L21/687 ,  B25J9/04 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明提供多层式托手以及具备其的搬运机器人。在能变更托手间间距的多层式托手中，能更有效率地进行工件的夹钳以及夹钳解除。多层式托手(A1)具有在上下方向上排列的多个托手(20)，能变更各托手(20)的托手间间距间隔，各托手(20)具有进行工件(W)的夹钳以及夹钳解除的夹钳构件(80a)，在该多层式托手(A1)中，上述夹钳构件(80a)对上述各托手(20)能在前后方向上移动地支承，上述夹钳构件(80a)还具有压缩型弹簧构件(804)，其介于形成于前方侧的固定弹簧支架构件(803)与能在前后方向上相对移动地设于后方侧的移动弹簧支架构件(81)之间安装，上述移动弹簧支架构件(81)在前后方向上被驱动，在后方移动时，相对与上述夹钳构件(80a)卡合的移动体(822)的前面以能在上下方向上以低阻力相对移动的方式弹性接触。