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公开(公告)号：CN112621723B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011532366.5
申请日：2020-12-22
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种5UPS‑2RP(U)冗余驱动并联机器人，包括静平台和动平台，还包括连接静平台、动平台的五条UPS驱动支链和两条RP(U)被动约束支链；每条驱动支链的结构相同，均包括移动副一，移动副一作为驱动关节，其上端通过虎克铰与静平台连接，下端通过球副与动平台连接；五条UPS驱动支链均匀分布在被动约束支链周围，被动约束支链位于结构中心位置对称分布，两条被动约束支链结构相同，均包括移动副二，两个移动副二作为被动关节，上端分别与静平台通过转动副连接，下端通过同一虎克铰与动平台中心主轴连接。本发明涉及的并联机器人具有四个自由度和五个驱动支链数目，具有较好的刚度和承载能力，可以进行驱动力优化，改善并联机构的支链之间的内力。
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公开(公告)号：CN112068308B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010967813.3
申请日：2020-09-15
Applicant: 东南大学 , 江苏南高智能装备创新中心有限公司
IPC: G02B26/08
Abstract: 本发明提供一种电驱动片型可变焦镜头及其设计和制作方法，具有较高的透光率，可设计出符合成像需求的镜头，制作过程简单。本实施例的电驱动片型可变焦镜头，包括环形框架、介电弹性体膜、第一水凝胶电极膜和第二水凝胶电极膜，介电弹性体膜固定在环形框架上，第一水凝胶电极膜和第二水凝胶电极膜分别粘附在介电弹性体膜中央的两侧表面；介电弹性体膜的中央、第一水凝胶电极膜和第二水凝胶电极膜向一侧凸起。本实施例电驱动片型可变焦镜头，采用水凝胶电极，使镜头可放置在光路上，具有较高的透光率。本实施例电驱动片型可变焦镜头的设计方法，便于快速准确设计出符合成像需求的镜头。本实施例电驱动片型可变焦镜头的制作方法，制作过程简单。
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公开(公告)号：CN112697112A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011588254.1
申请日：2020-12-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种相机水平面倾斜角的测量方法及装置，属于精密测量及图像处理领域。本发明通过电机控制工作平台运动，使得标定板图形进入相机视野，同时调整标定板图形在相机视野中的合适位置，并拍摄一张标定板图形的图像，然后保持电机Y轴不动，沿电机X轴移动一定步长，拍摄另一张标定板图形的图像，由于相机在水平面的安装存在倾斜角，因此两张标定板图形图像中公共区域点的坐标值不同，对于所拍摄两张图像进行处理，可以得到相机在水平面的倾斜角。该方法的标定板图案制作精度高且工作平台运动的控制精度也高，因此相机水平面倾斜角的标定精度高，并针对不同相机视野、不同运动范围的标定，可以改变步长大小，方法的适应性强。
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公开(公告)号：CN112190372A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011075158.7
申请日：2020-10-09
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种高副约束的绳驱动并联仿生口颌机器人，通过研究人体口颌系统生理结构及冗余驱动特性，包括下颌肌肉、骨骼与颞下颌关节等，综合考虑咀嚼肌肉及颞下颌关节的特点，设计出一种高副约束的绳驱动的空间冗余驱动并联机构。其中六条UPS绳驱动支链模拟口颌系统起主要作用的六条肌肉，分别是左右两侧咬肌、颠肌、翼外肌。两个点接触高副代表颞下颌关节，结构左右对称，仿生度高。UPS绳驱动支链在运动过程中不会发生驱动支链的摆动问题，解决了其他驱动机构模拟肌肉易产生力作用线不一致的问题。同时电机放在支链之外减轻了直线驱动机构的重量和体积。本发明在牙科学、食品科学、生物力学与假肢修复等学科中具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN112123323A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011121850.9
申请日：2020-10-19
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种4UPU‑UP冗余驱动并联机器人，包括静平台和动平台，还包括连接静平台、动平台的四条UPU驱动支链和一条UP被动约束链；每条驱动支链的结构相同，均包括移动副一，移动副一作为驱动关节，其两端分别与静平台、动平台通过虎克铰连接；四条UPU驱动支链均匀分布在被动约束链周围，被动约束链包括移动副二，移动副二作为被动关节，其一端与静平台通过虎克铰连接，另一端与动平台固定连接。本发明驱动支链数目多于机构自由度数目，可以改善刚度和承载能力，使工作空间内部无奇异区域，且冗余驱动并联机构可以进行驱动力优化，同时改善并联机构的支链之间的内力，提高机构输出力的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110814461A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911199357.6
申请日：2019-11-29
Applicant: 东南大学
IPC: B23K3/03
Abstract: 本发明公开一种连续进锡式电烙铁，包括手柄，所述手柄内沿轴向中心设置有导锡管道，所述手柄前端通过散热鳍片连接烙铁头，所述导锡管道穿过所述散热鳍片与所述烙铁头上的熔融锡通道连通，所述手柄的后端设置有进锡电机，所述进锡电机驱动设置在所述导锡管道一侧的摩擦轮，所述导锡管道另一侧对应所述摩擦轮的位置设置有从动轮，所述从动轮通过压紧弹簧安装，所述烙铁头内部设置有加热芯和热敏电阻，所述加热芯、热敏电阻、进锡电机连接设置在所述手柄内的电路板，所述电路板连接设置在所述手柄上的调温旋钮和按压式电位器，所述电路板连接电源接口。本发明能实现连续进锡功能，且锡丝受热均匀、出锡顺畅、焊点牢固。
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公开(公告)号：CN108132675B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201711177545.X
申请日：2017-11-23
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于旋翼无人机的用于工厂安全巡视的自主巡航和智能避障方法，使用摄像头拍摄路径标识线，并选定采样区域；对二值化标识线进行Canny运算处理，获取标识线边缘，使用概率霍夫变换检测图像中线段；判断线段数目，若线段数目为4，则进入直角弯检测，否则进入曲线检测；根据不同的检测结果进行自主巡航；飞行过程中使用深度图数据、障碍物距离数据和超声波数据获取障碍物数据；采用基于Follow‑Wall行为的不完全人工势场法自主避障。本发明能够根据标识线的实际形状运用不同算法对图像处理，实现对路径跟踪；基于Follow‑Wall行为的不完全人工势场法，避免了人工势场法的不足，使无人机遇到障碍物时能够沿障碍物边缘运动，直到预定地点。
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公开(公告)号：CN110724288A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201911119128.9
申请日：2019-11-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于聚丙烯酰胺水凝胶的柔性电极膜的制备方法，包括以下步骤：1)按照以下质量百分比称取原料聚丙烯酰胺粉末、氯化钠粉末、水；2)将所述氯化钠粉末溶于水后得到氯化钠溶液，加入聚丙烯酰胺粉末，搅拌直至成凝胶状的柔性凝胶；3)将步骤2)中的柔性凝胶常温静置，然后把柔性凝胶拉伸至完全透明得到基于聚丙烯酰胺水凝胶的柔性电极膜。该制备方法具有效率高、制备成本低、环保安全、稳定性好和制备得到的柔性电极膜导电率高等优点。
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公开(公告)号：CN106780437B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201611039941.1
申请日：2016-11-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种快速QFN芯片塑封图像获取与放大方法，包括以下步骤：（1）对视觉检测系统采集到的多幅QFN塑封图像进行预处理；（2）对多幅塑封图像预处理结果进行连通区域标记与判定，从符合条件的连通区域中提取单幅QFN塑封图像；（3）对提取到的单幅塑封图像进行预处理；（4）对单幅塑封图像预处理结果进行旋转校正；（5）对单幅塑封图像旋转校正结果进行快速图像放大；（6）若当前还有未提取的符合条件的连通区域，进入步骤（2），否则当前多幅QFN塑封图像处理结束，进入下一多幅QFN塑封图像的处理。本发明为高精度的QFN芯片表面缺陷在线检测提供了技术基础。
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公开(公告)号：CN109093907A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810868374.3
申请日：2018-08-02
Applicant: 东南大学 , 江苏南高智能装备创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种适用于多路多气室软体驱动器的成型组合模具及成型方法，由6种不同类型的成型模具任意组合而成，所述成型模具的类型包括两个顶部主气室的成型模具、两个任意位置主气室的成型模具、一个任意位置主气室的成型模具、底层底壁的成型模具、非底层底壁的成型模具和连接部分的成型模具。本发明的成型组合模具是由6种不同类型的成型模具组合而成，将成型模具设计为分成不同部分、可随时拆装的形式，运用组合模具形式，让加工者在加工的过程中能够根据实际的使用情况自由选择所需成型的主气室、辅气室层数以及气道数量进行软体驱动器的加工成型，使得软体驱动器的成型更为简便、高效，满足各种工况下的需求，方便软体驱动器的推广。
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