公开(公告)号：CN111098650A

公开(公告)日：2020-05-05

申请号：CN201911272359.3

申请日：2019-12-11

Applicant: 中国飞机强度研究所

Inventor： 刘小川 ,  王计真 ,  任佳 ,  王彬文

IPC: B60F5/02 ,  B64C27/08 ,  B64C25/10 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明属于机器人领域，提供一种天地两用机器人，包括头部识别组件1、躯干支撑组件2、旋翼飞行组件3和多个腿部组件4；所述躯干支撑组件2包括躯干壳体201和控制模块203；述头部识别组件1转动连接于躯干壳体201；所述旋翼飞行组件3转动连接于躯干壳体201上方；所述多个腿部组件4转动连接于躯干壳体201下方；腿部组件4相对所述壳体201伸展或收缩；其中，控制模块203分别与所述头部识别组件1、旋翼飞行组件3和腿部组件4信号连接；所述控制模块203根据接收的外部输入信号或所述头部识别组件1的反馈信号，以控制所述旋翼飞行组件3或腿部组件4工作。具备多旋翼无人机和腿式机器人的性能，可实现低空飞行、复杂地形自主着陆、地面行走等功能。

公开(公告)号：CN109866917A

公开(公告)日：2019-06-11

申请号：CN201711265816.7

申请日：2017-12-04

Applicant: 中国飞机强度研究所

Inventor： 刘小川 ,  王计真 ,  任佳 ,  牟让科

IPC: B64C25/32 ,  B64C25/10

Abstract: 本发明公开了一种仿生腿起落架，其特征在于，包括控制系统、仿生腿机构、地形识别系统和驱动系统；其中，仿生腿机构包括四条仿生腿，各仿生腿构型相同，独立驱动、协同控制；起飞后四条仿生腿收起贴于机身两侧；放生起落架控制系统3与直升机控制系统集成，并共享位置姿态监控系统2，包括GPS、IMU模块；本发明通过地形信息识别和自身姿态监控，并控制腿部关节转动以实现复杂地形自适应着陆；同时通过基关节转动，亦可以实现地面缓慢行走，从而具备自主出入机库能力。因此，相对于常规起落架，仿生腿起落架借鉴了仿生学的理念，智能化程度更高，具有更好的任务自适应能力。