公开(公告)号：CN115615261A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211145509.6

申请日：2022-09-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵良玉 ,  张铎 ,  刘福祥 ,  陈南华

IPC: F42B15/00 ,  F42B15/01

Abstract: 本发明公开了一种大长细比火箭弹弹性辨识与视线角速率提取融合方法，包括以下步骤：S1、以视线角、视线角速率、姿态角、转动角速度、火箭弹振动方程广义坐标及其广义坐标的变化率作为状态变量，建立大长细比火箭弹视线角速率状态模型；S2、对火箭弹体视线高低角、火箭弹体视线方位角进行修正；S3、以火箭弹体视线高低角、火箭弹体视线方位角以及火箭弹弹体三个轴向的角速度作为观测变量，建立大长细比火箭弹视线角速率观测模型；S4、基于视线角速率状态模型和观测模型，通过滤波估计获得视线角速率。本发明提供的方法，实现了弹性形变情况下视线角速率的高精度提取，且提取准确度不会受到信号传递时延影响。

公开(公告)号：CN114911257A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202210423062.8

申请日：2022-04-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石忠佼 ,  朱化杰 ,  刘宗楠 ,  赵良玉

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应的旋翼导弹轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：建立旋翼导弹动力学模型；根据动力学模型获取旋翼导弹的推力和控制扭矩；按照获取的推力和控制扭矩，控制旋翼导弹进行动力输出，实现对轨迹的跟踪。本发明公开的基于自适应的旋翼导弹轨迹跟踪控制方法，可以在保证闭环系统的稳定性的同时实现对未知参数的准确估计，从而实现对旋翼导弹进行稳定的轨迹跟踪控制。

公开(公告)号：CN114119805A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111265719.4

申请日：2021-10-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵良玉 ,  朱叶青 ,  金瑞 ,  陈南华 ,  王飞

IPC: G06T11/20

Abstract: 本发明公开了一种点线面融合的语义建图SLAM方法，从图像中提取点特征信息、线特征信息和平面特征信息，采用深度学习方法对图像进行分割获得语义信息，将特征信息和语义信息融合构建地图。本发明提供的点线面融合的语义建图SLAM方法，在不同场景中实现了更鲁棒和更精确的估计，且适用于更多场景，通过结合语义信息，可以为机器人理解和执行人类指令提供理想的抽象级别，并为人类提供易于理解的环境模型。

公开(公告)号：CN109631687A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201910019785.X

申请日：2019-01-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨树兴 ,  赵建博 ,  赵良玉

IPC: F42B15/01

CPC classification number: F42B15/01

Abstract: 本发明公开了一种应用于无导引头制导武器的协同制导方法。使用本发明能够在不通信及绝对位置信息未知情况下实现“发射后不管”的协同制导方法，且抗干扰能力高，可有效实现对于静止点或面目标的高精度制导。本发明采用无导引头的从弹与有导引头的领弹协同制导；所述从弹上安装有探测器，从弹在领弹命中目标前，以领弹为探测目标，采用常值前置角导引法制导；领弹打击目标后，从弹锁定领弹终点位置，采用开环比例导引法制导。