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公开(公告)号：CN114637205A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210259210.7
申请日：2022-03-16
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明是一种考虑时空扩散影响和个体接触异质性的双状态反馈控制器，控制器设计方法包括：步骤1：建立SIR传染病模型；步骤2：对于SIR传染病模型施加双状态反馈控制器；步骤3：将受双状态反馈控制器作用的SIR传染病模型在平衡点处线性化，得到线性化的被控SIR传染病模型的特征方程；步骤4：选取时滞为分岔参数，通过对线性化之后的被控SIR传染病模型的特征方程进行稳定性分析和分岔分析，选取适当的状态反馈参数，使得该模型在平衡点附近局部渐近稳定。本发明的双状态反馈控制器可以同时根据易感者和已感者的状态量进行反馈调节控制，且不会影响原系统特性，从而高效安全的对病毒传播过程进行调控。
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公开(公告)号：CN109917648A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910183863.X
申请日：2019-03-12
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明揭示了一种强核神经元系统的混合控制方法，包括步骤：S1：建立无控的时滞强核神经元模型，得到系统稳定性特性和平衡点信息；S2：对于无控的时滞强核神经元模型施加混合控制器；S3：将受混合控制器作用的时滞强核神经元模型在平衡点处线性化，得到线性化后的被控网络的特征方程；S4：选取泄漏时滞作为分岔参数，通过对该线性化后的被控网络的特征方程进行稳定性分析和分岔分析，调节并选取控制器参数，使得被控网络在平衡点附近局部稳定。应用本发明的技术方案，能更好拟合实际神经网络，对时滞神经网络动力学研究意义深远。提高了混合控制器的适用性；此外，建模时无需系统当前状态值，控制参数可调域大，实际操作简便易行，控制效果显著。
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公开(公告)号：CN109466194A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811357111.2
申请日：2018-11-15
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种金属工件压痕打码装置，包括机架、打击头、自动打码模具、抓手和二维移动机构；打击头顶部与机架相连接，打击头高度能够升降，打击头底部固设自动打码模具；抓手顶部设置有用于夹紧金属工件的卡爪，抓手能在二维移动机构的作用下，前后或左右移动，从而使金属工件顶部的待打码部位处于自动打码模具的正下方；自动打码模具包括支架、字符切换机构、芯轴和字符盘；芯轴两端与支架固定连接，字符盘沿轴向并列套装在芯轴外周，每个字符盘的外周沿周向布设有若干个凸起的字符；每个字符盘均能在字符切换机构的作用下进行转动。本发明能实现全自动排码，无需人工参与，效率高，一次冲压能实现多个字符的压印。
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公开(公告)号：CN109150630A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811195797.X
申请日：2018-10-15
Applicant: 南京邮电大学
IPC: H04L12/24 , H04L12/801
CPC classification number: H04L41/145 , H04L47/10
Abstract: 本发明涉及基于整数阶网络拥塞模型的可调节分岔点的控制器的建立方法，包括如下步骤：分析出无控的整数阶网络拥塞模型的稳定性特性和唯一平衡点x*；对于无控的整数阶网络拥塞模型施加可调节分岔点的控制器，至少满足研究系统的稳定性、Hopf分岔和周期振荡范围的问题；对含有分数阶控制器的网络拥塞模型在平衡点x*处线性化，从而得到线性化后的受控系统的特征方程；选取系统时延τ作为分岔参数，通过前述步骤中线性化后的受控网络的特征方程进行稳定性分析和分岔分析，通过设置适当的控制器参数，有效地提前或滞后Hopf分岔的发生时间，使拥塞系统变得可控，实现理想行为。
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公开(公告)号：CN117908564A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410064076.4
申请日：2024-01-16
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于改进粒子群算法的无人机三维路径规划方法，步骤包括：使用柱形函数和球形函数对无人机移动空间进行三维环境建模；采用带区间约束的logistic混沌映射初始化种群位置；初始化粒子群算法的速度及其他参数；基于路径长度函数，地面障碍物碰撞函数以及悬空障碍物碰撞函数构造适应度函数；根据当前迭代次数，对惯性权重因子ω以及学习因子c1、c2进行非线性动态更新；在此基础上更新粒子的位置和速度，并保证粒子的位置和速度不越界；随后将柯西变异算子引入更新后的粒子位置中；之后计算各粒子适应度值；依据适应度值更新粒子群个体极值以及群体极值；最后判断迭代次数是否达到最大，若是，则输出最优解，若不是，则重复上述步骤。本发明在应用于无人机三维路径规划时折中了粒子群算法的局部搜索和全局搜索能力，既增强了无人机跳出局部最优值的能力，同时使无人机具备了较为稳定的寻优能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117519276A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311567162.9
申请日：2023-11-22
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模控制的空中机器人可靠控制方法，该方法包括：通过对空中机器人作业实际运行情况的分析，考虑在实际飞行中的风扰问题和机械臂运动带来的重心偏移的影响，建立符合实际的空中机器人非线性动力学模型；采用固定时间扰动观测器对空中机器人扰动进行实时的估计，获取扰动估计信息；根据所述的扰动估计信息，分别基于非奇异快速终端滑模控制和反步积分滑模控制，构建空中机器人抗扰控制器，同时保证所形成的闭环系统在控制器作用下的全局稳定性，通过仿真实验确定该方法在实际应用中具有一定的优势。
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公开(公告)号：CN111781825B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202010449529.7
申请日：2020-05-25
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于多个时滞的双环神经元系统的混合控制器设计方法，该方法包括：建立无控的多个时滞的双环神经元模型，得到系统稳定性特性和平衡点信息；对于无控的多个时滞的双环神经元模型施加混合控制器，在平衡点处加入混合控制器，得到加入混合控制器的神经元网络模型；将受混合控制器作用的神经元模型在平衡点处线性化，得出线性化的被控网络的特征方程；选取时滞和分岔参数，通过对该线性化后的被控网络的特征方程进行稳定性分析和分岔分析，选取适当的控制器参数，使得该网络在平衡点附近局部稳定；本发明的控制器相较其他控制器，建模时无需系统当前状态值，控制参数可调域大，实际操作简便易行，控制效果显著。
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公开(公告)号：CN111242513B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202010128975.8
申请日：2020-02-28
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种基于一致性理论的电力系统分布式经济调度方法，包括根据用户需求功率选取发电机组，从中选定领导者机组，并构建各机组的强连接通信；对分布式电力系统经济调度经行数学建模，基于数学建模和强连接通信拓扑给出优化的机组迭代规则和迭代初始值；根据迭代规则和迭代初始值进行迭代，直到各领导者机组的失配功率之和小于设定的阈值时，判定经济调度达到供需平衡。每个机组在迭代过程中，不仅将自身的失配功率反馈到机组的一致性变量当中，还将所有与其通信的邻居机组的失配功率反馈到机组的一致性变量当中，从而让电力系统的经济调度对每个机组的误差感知更加的灵敏，以更快实现电力系统的供需平衡。
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公开(公告)号：CN109150630B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201811195797.X
申请日：2018-10-15
Applicant: 南京邮电大学
IPC: H04L12/24 , H04L12/801
Abstract: 本发明涉及基于整数阶网络拥塞模型的可调节分岔点的控制器的建立方法，包括如下步骤：分析出无控的整数阶网络拥塞模型的稳定性特性和唯一平衡点x*；对于无控的整数阶网络拥塞模型施加可调节分岔点的控制器，至少满足研究系统的稳定性、Hopf分岔和周期振荡范围的问题；对含有分数阶控制器的网络拥塞模型在平衡点x*处线性化，从而得到线性化后的受控系统的特征方程；选取系统时延τ作为分岔参数，通过前述步骤中线性化后的受控网络的特征方程进行稳定性分析和分岔分析，通过设置适当的控制器参数，有效地提前或滞后Hopf分岔的发生时间，使拥塞系统变得可控，实现理想行为。
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公开(公告)号：CN108988710B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201810788680.6
申请日：2018-07-18
Applicant: 南京邮电大学
IPC: H02P7/00
Abstract: 本发明公开了考虑长时延的网络化H∞模型参考直流电机调速方法和系统，其中方法包括建立直流电机网络化调速控制的不确定增广闭环调速系统模型；采用鲁棒控制方法和时延标称点技术将指数不确定项转化为标称项以及范数有界不确定项之和，可有效抑制外界扰动对网络化运动控制系统的影响。联列被控对象、参考模型和状态反馈控制器建立增广闭环调速控制系统模型，使用Lyapunov‑Krasovskii方法、LMIs和离散Jensen不等式给出增广闭环调速系统的H∞模型参考调速控制性能的充分条件，然后再给出直流电机网络化H∞模型参考调速控制器增益的显示求解条件。本发明考虑网络诱导长时延的直流电机网络化H∞模型参考调速控制器，使得网络化直流电机转速输出在H∞意义上跟踪给定的参考轨迹。
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