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公开(公告)号：CN102897242A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210447510.4
申请日：2012-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 悬浮式磁吸附轮，涉及一种磁吸附轮，以解决现有的磁吸附轮的磁吸附体为立方体或长方体形状，并且为钕铁硼强永磁体，由于钕铁硼强永磁体未设置有防护装置，使得钕铁硼强永磁体抗冲击、振动性能差，吸附效率低，对金属壁面的适应能力较低问题。轮毂与传动盘固定连接，电机固定于轮支架上，电机的输出轴设置在轮毂与传力盘所形成的空腔内，传力盘与电机的输出轴固定连接，轭铁的一端置于轮毂与传力盘所形成的空腔内，另一端通过轮支架支撑，电机的输出轴设置在轭铁的轴孔内，轭铁与轮毂转动连接，钕铁硼永磁体置于轮毂和传力盘所形成的空腔内，钕铁硼永磁体与轮毂的圆周面相邻且平行的表面为圆弧面。本发明用于磁吸附的小型轮式爬壁机器人平台上。
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公开(公告)号：CN101603620B
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN200910072537.8
申请日：2009-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 微小型定向侦查云台，它涉及一种机器人侦查云台。本发明为解决现有侦查类爬壁机器人携带的侦查云台在侦查摄像头伸出的同时无法保证侦查方向不变以及无法消除玻璃反光对侦查效果影响的问题。第一传动轴的输入端装在第一蜗轮传动装置内的蜗轮中心孔中，连杆的一端固装在第一传动轴上，连杆的另一端安装在第二传动轴上，支撑套的下端与第二传动轴连接，第二蜗轮传动装置设置在支撑套内腔的前端，主动摆杆和从动摆杆的一端分别与蜗轮轴和支承轴连接、另一端分别与摄像头固定座连接，摄像装置固装在摄像头固定座的下端面上。本发明实现了摄像装置的顺利伸出和俯仰，保证了摄像装置的侦查方向不变，消除了摄像装置在贴向玻璃的同时玻璃反光对侦查画面的影像。
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公开(公告)号：CN101632572B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910072739.2
申请日：2009-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有力感知功能的多关节内窥镜弯曲机构，它涉及一种内窥镜弯曲机构。针对现有医疗内窥镜只其头端一段具有弯曲可控性，其它部分无此功能及在内窥镜表面未集成有压力传感器，无法感知镜体与肠道壁的接触压力问题。相邻两个关节万向环的第一、二连接耳与铆钉间隙配合并铆接，弯曲单关节段上的起始端关节万向环上的导向座的导向通孔与弹簧管的固接，弯曲单关节段内的四根多股钢丝穿过弹簧管和导向通孔与末端圆环固接，五段弯曲单关节段上由内至外包裹钢丝编织网和橡胶覆盖膜，橡胶覆盖膜内镶嵌有压力传感器。本发明在具有灵活的空间复合弯曲能力的同时还具有全方位力感知功能。利用本发明对病人进行肠道疾病检查时，可减轻病人的痛苦，安全系数高。
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公开(公告)号：CN101502959B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200910071548.4
申请日：2009-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种谐振式微小型机器人移动机构，它涉及一种微小型机器人移动机构。本发明的目的是为了解决现有的微小型机器人移动机构存在的结构复杂，不易小型化、移动速度慢和分辨力低的问题。本发明的柔性足本体(1)的末端向下弯折，柔性足本体(1)呈竖直状态的部分为足(1-1)，柔性足本体(1)呈水平状态的部分为根(1-2)，上压电膜(2)和下压电膜(3)分别粘接在柔性足本体(1)的根(1-2)的上端面和下端面上，至少三个柔性足(5)分布在基体(6)上，且通过柔性足本体(1)的根(1-2)与基体(6)的下端面固接。本发明的移动机构无传动副，具有结构简单、易于小型化，且运动速度快、分辨力高的优点，可以极大提高微小型机器人的运动性能。
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公开(公告)号：CN101168371B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200710144620.2
申请日：2007-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/065 , B62D57/00
Abstract: 本发明提供了一种履带式自重构微小型机器人。它包括履带总成、安装在履带总成上的一对推进机构、一对弯举机构、超声机构和由弯举机构驱动的重构机构，推进机构由微型直流电机、连接微型直流电机的行星减速器和连接行星减速器的主动轮组成，弯举机构由直流盘式电机、与直流盘式电机相连的谐波减速器和连接杆组成，弯举机构通过连接杆输出动力，重构机构内设置有微型摄像头。本发明的机器人可自主移动、独立执行任务，并可进行简单重构改变自身形状；多个机器人之间可实现自主对接，重构为整体机器人以实现多种构形进行移动、越障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101612731A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910304692.8
申请日：2009-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 爬壁机器人紧凑型主动驱动轮装置，它涉及一种爬壁机器人主动驱动轮装置。本发明解决了现有的爬壁机器人驱动轮装置存在的尺寸大、自重大和实现前后轮同时驱动的结构复杂的问题。本发明的支架筒套装在驱动电机上，主动轮支架固装在支架筒的敞口端的端面上，主动轮套装在支架筒上，主动轮的内壁与支架筒的外壁之间设有两个轴承，卡轴固装在驱动电机的输出轴上，卡套套装在卡轴上且与主动轮固接，主动带轮固定安装在卡套上。本发明缩短了主动驱动轮装置的整体结构的轴向空间，结构简单，同时减轻了自重，本发明自身旋转的同时通过主动带轮把驱动电机的输出传给从动轮以实现前后轮同时驱动。另外，本发明还具有传动可靠的优点。
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公开(公告)号：CN101502959A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910071548.4
申请日：2009-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种谐振式微小型机器人移动机构，它涉及一种微小型机器人移动机构。本发明的目的是为了解决现有的微小型机器人移动机构存在的结构复杂，不易小型化、移动速度慢和分辨力低的问题。本发明的柔性足本体(1)的末端向下弯折，柔性足本体(1)呈竖直状态的部分为足(1－1)，柔性足本体(1)呈水平状态的部分为根(1－2)，上压电膜(2)和下压电膜(3)分别粘接在柔性足本体(1)的根(1－2)的上端面和下端面上，至少三个柔性足(5)分布在基体(6)上，且通过柔性足本体(1)的根(1－2)与基体(6)的下端面固接。本发明的移动机构无传动副，具有结构简单、易于小型化，且运动速度快、分辨力高的优点，可以极大提高微小型机器人的运动性能。
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公开(公告)号：CN100422029C
公开(公告)日：2008-10-01
申请号：CN200610151073.6
申请日：2006-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , A63H11/20
Abstract: 本发明提供的是一种基于负压吸附原理的小型爬壁机器人。它包括一个倒置的主风机电动机，主风机电动机的轴上安装离心风扇，主风机电动机安装在由幅裙和密封裙构成的负压舱中，在负压舱中安装有四轮驱动推进机构和胶吸附机构，在负压舱外设置有供电电池。本发明立足于小体积，低噪声，无缆化，在反恐侦察、高楼探测等方面有广阔的应用前景。离心风机采用倒置的电机驱动，推进机构采用四轮驱动。采用无正压力损失的被动密封方式，依靠胶吸附机构实现长期吸附功能。
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公开(公告)号：CN101118285A
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200710072777.9
申请日：2007-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种全方位超声探测运动机构。它包括由上舱盖和下舱盖组成的舱和设置在舱内的整体机构，整体机构由运动输入机构、运动转换机构、方向变换机构和伸出位移增大机构组成，运动输入机构由直流电机和曲柄滑块机构组成，直流电机连接曲柄滑块机构，曲柄滑块机构连接运动转换机构，方向变换机构连接运动转换机构，伸出位移增大机构的运动也由同一直流电机输入，通过拨叉与舱外连接侧板连接并推动其轴向移动，舱外连接侧板连接安装搭载超声探测器10的超声探测器侧板。本发明用单自由度驱动实现了2自由度的空间耦合运动，通过适当设置曲柄长度、连杆长度及机构偏置、齿轮齿数等基本参数，可以实现所需的超声探测器的全方位空间探测。
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公开(公告)号：CN101117136A
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200710072778.3
申请日：2007-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/08
Abstract: 本发明提供了一种齿孔式微小型履带，它包括履带块1、钢销4和履带轮5，履带块1外形尺寸为厘米级，采用工程塑料一次注塑成型后的履带块1整体为利于传动的弧面结构，履带轮5上加工有与履带节距一致的双排轮齿9，履带块1通过钢销4穿过侧销孔连接成履带3后与具有同节距的履带轮5啮合。本发明履带块由工程塑料一次注塑成型，采用弧面双排孔结构，上表面附有减震橡胶层2，通过钢销4连接成履带3后与具有同节距的履带轮5啮合实现传动，具有加工精度较高、重量轻、韧性好，耐磨性好、成本低等优点。
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