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公开(公告)号：CN115908176A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211428930.8
申请日：2022-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T5/00 , G06T5/50 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/044
Abstract: 一种基于事件流和彩色图像融合的不均匀照明图像增强方法，属于计算机视觉图像增强技术领域。本发明针对事件相机输出的事件无法提供场景的颜色信息的问题。包括：获取事件相机的事件流E和对应的标准相机的彩色图像帧S；采用E2VID方法将事件流E重建为强度图像I1；基于Retinex理论，采用卷积神经网络将彩色图像帧S分解为反射图R、照明图I2和噪声图N；采用伽马变换调整强度图像I1和照明图I2的亮度，生成两个人工多曝光图像序列；计算获得两个人工多曝光图像序列中各曝光图像的权值图，与金字塔融合策略混合，获得人工多曝光图像序列的融合图像；基于Retinex理论，结合照明图I2和噪声图N，将融合图像转化为融合后彩色图像。本发明用于不均匀照明图像增强。
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公开(公告)号：CN114689055A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210327051.X
申请日：2022-03-30
Applicant: 深圳航天龙海特智能装备有限公司 , 深圳航天科技创新研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生感知融合的暗室SLAM的构建方法，该方法包括以下步骤：构建头朝向细胞、网格细胞、视觉细胞及边界细胞，并通过头朝向细胞、网格细胞、视觉细胞及边界细胞获取外部空间认知信息；构建ART神经网络及由情景神经细胞组成的情景认知地图；获取新外部空间认知信息，并在该新外部空间认知信息的刺激下形成构建情景认知地图的新情景细胞，同时将新情景细胞的激活状态作为一个情景认知地图的节点；对情景细胞进行情景回环检测与调整。本发明可将外部线索的视觉、边界和内部线索的位置信息时空关联，可以黑暗场景下改善感知混淆和轨迹误差积累的问题，可实现可靠的长期的环境认知和定位。
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公开(公告)号：CN113548352A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110626744.4
申请日：2021-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种图书馆存取书一体机器人，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有图书上架时需要通过人工的方式进行上架处理，作业劳动强度大的问题。本发明包括存取书模块、空间运动模块、出书装置模块和行走模块，空间运动模块设置在行走模块上端的一侧，存取书模块设置在空间运动模块上，存取书模块通过空间运动模块实现水平、竖直及垂直方向上的移动，出书装置模块设置在行走模块上端的另一侧。本发明用于图书馆图书存取。
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公开(公告)号：CN113290545A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110698416.5
申请日：2021-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种能够实现自动收放的多节三并联机构式机械臂装置，它涉及机械臂技术领域。本发明解决了现有机械臂多采用多轴串联机构，存在动作较慢，且无法提供较大力矩的限制的问题。本发明的两个导向轨相对设置在前支座和尾支座之间，两侧的导向轨内壁相对设有两个齿条，两个支撑腹板相对设置在上支撑板和下支撑板之间，伺服液压缸安装在动力舱外壳上，执行阶梯轴安装在两个支撑腹板上，安装在执行阶梯轴两端的执行齿轮与两侧的齿条相啮合，伺服液压缸连接件安装在前座上，伺服液压缸连接件与伺服液压缸的活塞杆连接，伸出臂主体穿过前支座的机械臂通过孔与前座连接。本发明能够保证机械臂整体动作的快速性，也能够保证在抓取大质量物体时所需的扭矩。
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公开(公告)号：CN109940586B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201910230242.2
申请日：2019-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种多关节脊柱，包括依次铰接的第一脊骨、第二脊骨与第三脊骨，所述第一脊骨与所述第三脊骨分别用于安装机器人下肢，所述第一脊骨连接有用于驱动其绕铰接轴旋转的第一驱动单元，所述第三脊骨连接有用于驱动其绕铰接轴旋转的第二驱动单元，所述第一驱动单元与所述第二驱动单元分别安装于所述第二脊骨上；本发明还公开了一种脊柱型四足机器人，包括所述多关节脊柱与机器人下肢，所述机器人下肢分别安装于所述第一脊骨与所述第三脊骨。该多关节脊柱及脊柱型四足机器人具有多关节脊柱结构而可模拟四足生物的脊柱弯曲动作，脊柱弯曲幅度宽广，并增加前后肢体的运动独立性与可操作性，提高四足机器人的运动速度与运动灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110077504A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910393929.8
申请日：2019-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有洗衣功能的多轮车，涉及一种多功能锻炼多轮车。为了解决如何对自行车运动产生的力，合理利用，避免能源浪费的问题。本发明包括车架、传动机构、滚筒、主动轮、两个驱动轮和两个从动轮；车架包括前车架和后车架，前车架与后车架固定连接；前车架上设有主动轮；后车架底部设有两个驱动轮和两个从动轮，两个驱动轮相对设置在后车架前端的左、右两侧，两个从动轮相对设置在后车架后端的左、右两侧；滚筒固定在后车架上，用于对脏衣物进行清洗；前车架上脚踏板的转动通过传动机构带动两个驱动轮和滚筒转动。本发明主要用于进行锻炼。
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公开(公告)号：CN106473743A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610900016.7
申请日：2016-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/103
CPC classification number: A61B5/1038
Abstract: 人体足端接触力测量装置，它涉及一种测量装置。本发明解决了现有的测力平台和测力鞋垫造价昂贵，压力传感器无法对不同运动状态的接触力信息进行有效测量的问题。底层钢板与顶层钢板之间设置有三维力传感器和两个一维力传感器，两个一维力传感器中的一个的正上方与顶层钢板之间设置有滚针排结构，滚针排与顶层钢板之间设置有滚子排垫片；两个一维力传感器余下的一个位于跟骨下方且位于底层碳板的圆形凹槽内，所述两个一维力传感器余下的一个与底层钢板固定连接，后CM卡槽通过CM盖板固装在顶层钢板的下端面上且位于两个一维力传感器余下的一个的正上方；拉紧簧片位于足弓下方。本发明用于人体足端接触力测量。
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公开(公告)号：CN106263251A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610900018.6
申请日：2016-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A43B13/14 , A43B13/18 , A43B13/22 , A61B5/1038 , A61B5/6807 , A61B5/6829
Abstract: 便携式人体足底触地状态检测鞋底，它涉及一种检测鞋底。本发明解决了现有的足底力测量装置对局部凸起接触的识别能力较差、对于复杂路面的测量可靠性较低问题。鞋底缓冲垫上加工有脚掌盘旋式凹槽和脚跟盘旋式凹槽，脚掌压力油管均匀盘旋铺设在脚掌盘旋式凹槽内，脚跟压力油管均匀盘旋铺设在脚跟盘旋式凹槽内，踝座通过踝座底盖固装在底层碳板的上端面上，底层碳板固装在底层钢板的上端面上，压力传感器安装在踝座内，脚掌压力油管的一端穿过与底层钢板与压力传感器相连接，脚掌压力油管的另一端设置有一个油管堵头，脚跟压力油管的一端穿过与底层钢板与压力传感器相连接，脚跟压力油管的另一端设置有一个油管堵头。本发明用于足底触地状态分析。
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公开(公告)号：CN102152311B
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201110060529.9
申请日：2011-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双偏心质量块驱动的球形机器人，它涉及一种球形机器人。本发明为了解决现有的偏心质量块驱动方式采用两个电机控制一个偏心质量块，无法充分利用电机的驱动能力，造成机器人驱动单元动力性能较差，无法提供足够的偏心力和惯性力的问题。本发明的多个机载电源固装在支撑盘上，传感器模块固装在一个支撑支架上，系统控制器固装在另一个支撑支架上，直流伺服电机对称设置在支撑盘的两侧，直流伺服电机固装在电机套内，电机套与星型支架固定连接，偏心质量块通过法兰和连接片与直流伺服电机的电机轴连接，偏心质量块与电机套通过滚动轴承实现偏心质量块与电机套之间的转动。本发明适用于星际探索和未知环境侦查中。
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公开(公告)号：CN101653353B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910072751.3
申请日：2009-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 连续体型半自主式内窥镜机器人，它涉及一种内窥镜机器人。针对软管式结肠镜只有其末端能够主动弯曲及现有内窥镜机器人在肠道内移动速度低、在弯道处易出现折叠效应而无法前进的问题。固装在控制箱内的第一直流伺服电机上固装有钢丝拖动轮，控制箱固装在前进控制装置上，弯曲关节由五段弯曲单关节段组成，每段弯曲单关节段上的相邻两个关节万向环铆接，弯曲关节上包裹有钢丝编织网和橡胶覆盖膜，每段弯曲单关节段的橡胶覆盖膜内镶嵌有压力传感器，每段弯曲单关节段内设置有四根多股钢丝，每两根多股钢丝的一端对称固接在相应的钢丝拖动轮的外圆周端面上。本发明可实现十个自由度的空间复合弯曲运动，并具有全方位感知镜体与肠道壁接触压力的功能。
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