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公开(公告)号：CN109229371A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810764272.7
申请日：2018-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于四旋翼的新型多栖航行器，主要应用于多栖航行器领域。本发明包括推进器，支柱，主体，压载水舱。本发明装置的四个推进器都能够改变推进器的推力方向，实现运动姿态的调整。主体的外形设计采用地效翼船的流线型特点，通过调整推进器的推力方向能够实现在水面之上高速滑行的要求。主体内安装有能够调节浮态的压载水舱，能够通过调节该新型多栖航行器的浮力实现在水中的下潜和上浮，配合推进器实现该新型多栖航行器在水中的运动功能。本发明以现有的四旋翼为载体，对其功能进行优化，使其具有多栖的功能以及较好的操纵性能和机动性能。
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公开(公告)号：CN109131808A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810763601.6
申请日：2018-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/32
CPC classification number: B63H1/32 , B63G2008/002
Abstract: 本发明公开一种新型多自由度扑翼式水下机器人推进装置，属于机器人推进领域。本发明包括：摇摆机构、旋转机构和仿生水翼(1)，其特征在于，所述的仿生水翼(1)与旋转机构相连接，旋转机构与摇摆机构相连接；所述的旋转机构使仿生水翼(1)绕仿生水翼(1)的中心轴转动；所述的摇摆机构带动旋转机构运动，使旋转机构进一步带动仿生水翼(1)上下摆动。
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公开(公告)号：CN105425610B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201510756847.7
申请日：2015-11-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种作业型水下机器人液压推进器的推力控制仿真系统。将期望推力输入到放大器1后，得到控制电压；将控制电压传送给放大器2后，输出控制电流给电液伺服阀传递函数模型，得到伺服阀阀芯位移传送给阀控液压马达传递函数模型，输出液压马达两端油液压力差给马达排量模块，输出扭矩；将螺旋桨的进速和反馈转速，输入到螺旋桨转矩及推力系数计算模型，得到转矩系数和推力系数，传送给螺旋桨推进器动力学系统模型；螺旋桨推进器动力学系统模型计算出推进器的推力和反馈转速。本发明具有在海流速度及ROV运动速度变化时，液压推进器的推力稳定输出的优点。
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公开(公告)号：CN107194106A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710436080.9
申请日：2017-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供的是一种全回转推进器的液压回转动力学控制系统的仿真方法。根据液压回转系统的结构特点和工作原理，建立了泵控液压马达驱动传动减速机构回转的动力学系统数学模型，提出了全回转推进器目标方位角的控制方法，简化了全回转推进器回转角度和回转方向的控制，提高了全回转推进器的控制效率。本发明构建了可实现任意水平方向旋转的液压回转动力学控制系统的仿真模型，能够准确和有效的模拟液压回转动力学系统的回转运动规律；对船舶动力定位系统和推进器控制技术的研究具有指导意义；最终应用于全回转推进器操纵控制模拟器的研制中，也可应用于船舶动力定位系统模拟器和船舶运动操纵模拟器的设计中，具有较重要的工程应用价值和现实意义。
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公开(公告)号：CN105607476A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610003418.7
申请日：2016-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/04
Abstract: 本发明属于无人水下机器人运动控制技术领域，具体涉及一种过驱动作业型遥控水下机器人的作业型ROV六自由度运动控制方法。本发明包括：建立ROV水动力学模型；建立作业型ROV在六个自由度方向的控制力和力矩向量；计算本体坐标系{b}中作业型ROV的运动状态；建立ROV的运动学方程；将ROV本体坐标系中的角速度运动状态转化为大地坐标系中来表示；将ROV本体坐标系中的角位移状态转化为大地坐标系中来表示；根据输入的大地坐标系中的ROV期望航向角，计算在本体坐标系中ROV的期望航向角。本发明中可以逼真的模拟通过外部控制输入来操纵作业型ROV运动及姿态变化的过程，具有能够逼真的模拟水下作业过程中ROV的各种运动及控制参数变化过程的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104697676A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201410691323.X
申请日：2015-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01L1/12
Abstract: 本发明提供的是一种长基线应变仪和船体梁应力长期监测装置，包括两个底座，两个底座上分别安装第一支架和第二支架，磁致伸缩位移传感器安装在第一支架上，测量伸缩杆的一端与磁致伸缩位移传感器中间设置的滑块安装杆的一端固定连接，滑块安装杆的另一端与传感器测量滑块连接，测量伸缩杆的另一端与第二支架固定连接。本发明具有结构简单、安装方便、无需校准、测量准确和无温漂等优点，适合长期监测大型船舶的船体梁应力及载荷状态。
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公开(公告)号：CN113625706B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202110772106.3
申请日：2021-07-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种动力定位船自动定点混合控制模式的导引方法，混合控制器中速度反馈环的加入，混合控制器能够根据期望位置和LOS导引点得出期望视向点，并得出期望视向点与当前位置的差值，动力定位系统能够输入艏向、纵向和横向方向上的控制命令，根据导引算法可以求出固定坐标系中的期望导引点，经由转换公式计算，求得船体坐标系下的期望船舶位姿，传递至运动控制器来进行控制。本发明方法能够控制船舶位姿，并且能够用操作手柄进行船舶运动的控制，本发明所设计的控制器能够操纵Joystick控制船舶围绕控制点做旋转运动，符合Joystick+Auto Surge&Sway模式的要求。
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公开(公告)号：CN117032246A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311058126.X
申请日：2023-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种用于船舶连续路径跟踪的圆弧路径生成方法，具体涉及一种用于动力定位船可以较完美地实现对直线加圆弧路径的生成，并对其模块化。由于在实际工程中，可以直接使用航点表中储存的航点信息，为直观地对比实际轨迹与预计轨迹的偏差，应根据预计的路径生成并显示出来。在本发明中，仅采用三个航点坐标和转弯半径作为算法的输入，三个点中间存在两段直线路径和一段半径为Rturn的圆弧路径，通过该算法，若航点表中输入多个点，通过循环计算，即可不间断地生成直线与圆弧的复合路径。本发明可利用画图命令在Qt程序中将规划出的直线加圆弧路径画出预计的路径轨迹，具有比较重要的工程应用价值和现实意义。
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公开(公告)号：CN110456658B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201910669190.9
申请日：2019-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种动力定位船舶的变旋转中心运动控制仿真方法，通过旋转中心点在船体坐标系下的位置，计算船舶旋转中心速度和船舶中心速度的切换矩阵，计算旋转中心点的运动状态，计算期望运动状态，计算每个推进器的相对位置坐标，计算新的推进器位置布置矩阵，计算每个推进器的期望推力、期望回转方位角，将推进器实际输出的推力合成到旋转中心处，形成合力，计算在旋转中心点处的运动状态，计算在北东坐标系下的位置和姿态，计算旋转中心的位置。本发明能够有效的对动力定位船舶变旋转中心后的定点定位和路径跟踪等任务进行仿真，降低了仿真误差，能真实的反映实际情况，并能为实际的动力定位系统的变旋转中心运动控制提供技术支持。
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公开(公告)号：CN113625705A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110772096.3
申请日：2021-07-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种动力定位船舶自动定横混合控制模式的导引方法，加入混合控制器中速度反馈环，混合控制器能够根据期望位置和LOS导引点得出期望视向点，并得出期望视向点与当前位置的差值，动力定位系统能够输入艏向、纵向和横向方向上的控制命令，根据导引算法可以求出固定坐标系中的期望导引点，经由转换公式计算，求得船体坐标系下的期望船舶位姿，传递至运动控制器来进行控制。本设计方法能够控制船舶位姿，并且能够用操作手柄进行船舶运动的控制。本发明所设计的控制器能够操纵Joystick控制船舶沿纵轴运动，符合Joystick+Auto Sway&Yaw模式的要求。
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