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公开(公告)号：CN103969671B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410195891.0
申请日：2014-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于惯性导航系统和卫星导航系技术领域，具体涉及一种在SINS/卫星导航系统重力测量中基于非线性跟踪微分器的杆臂误差解算方法。本发明包括：得到在载体坐标系下的比力；得到地理系相对地球系的速度矢量；得到地理坐标系到惯性系角速度；得载体在导航解算后的载体相对于地理坐标系的角速度；得到两系统在载体系中的杆臂距离；得到在地理系下的表达式以及与角速度的关系；得到斜对称矩阵的微分值；解算出杆臂误差值。本发明避免了传统的杆臂误差直接处理引入噪声和精度不理想问题，本发明中构造的非线性微分跟踪器时，只需适当调整参数，构造合理的非线性函数就可以得到高品质的跟踪微分器，得到较高精度的输出结果。
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公开(公告)号：CN103792562A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410061801.9
申请日：2014-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01S19/49 , G01C21/165 , G01C21/20
Abstract: 本发明提供的是一种基于变换采样点的强跟踪UKF滤波方法。本发明包括（1）对系统进行初始参数设置；（2）根据正交变换采样点的方法对Sigma点进行采样，求出相应的预测方程，进行时间更新和量测更新；（3）计算渐消因子；（4）利用渐消因子计算新的一步预测协方差，重新计算Sigma点，通过非线性量测函数传播，得到引入渐消因子后的自协方差和互协方差；（4）进行滤波更新，直至结束。本发明既有效的解决系统非局部采样问题，在提高了系统精度，又使系统具有一定强跟踪能力。该方法可用于改善系统模型不确定时鲁棒性差，滤波发散的问题，并解决了高维系统中的非局部采样问题，拓展了强跟踪滤波的应用范围。在MEMS/GPS组合导航系统中，该方法可提高其定位定姿性能。
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公开(公告)号：CN103604442A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310563344.9
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种应用于捷联惯导系统在线标定的可观测性分析方法，建立单轴旋转式捷联惯导系统的在线标定模型；利用解析法分析惯性器件参数，陀螺和加速度计误差的可观测性；分析单轴旋转机构的转动对不可观测的惯性器件参数误差可观测性的影响；分析舰船的曲折机动对提高陀螺常值漂移和刻度因子误差的可观测性和可观测度的影响；分析舰船进行变速运动对提高加速度计零偏和刻度因子误差的可观测性和可观测度的影响；分析外接设备提供的高精度参考信息对提高惯性器件参数误差可观测性和可观测度的影响。本发明分离出可标定的惯性器件参数误差，并提高了其收敛速度和估计精度，保证了惯性器件参数误差的有效估计。
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公开(公告)号：CN103591965A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310413346.X
申请日：2013-09-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种舰载旋转式捷联惯导系统在线标定的方法，包括：建立惯性器件输出误差模型和惯导系统误差方程，研究惯性器件参数误差的可标定性并确定状态量和量测量；根据状态量维数确定cubature点的位置和权值，推导与cubature点相关的状态方程、一步状态预测和状态预测协方差阵，并引入多重时变渐消因子修正状态预测协方差阵；推导与cubature点和渐消因子相关的量测方程、自相关协方差阵、互相关协方差阵、增益矩阵、状态估计值和状态误差协方差估计值，设计出具有强跟踪性能和强鲁棒性的强跟踪容积卡尔曼滤波方法。本发明利用该滤波算法对惯性器件参数误差进行估计和进行在线标定并补偿惯性器件参数误差，有效地提高了导航精度，具有较强的参数变动的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117144309A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311174473.9
申请日：2023-09-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种耐蚀性的压力传感器波纹膜片制备方法，它涉及一种压力传感器波纹膜片制备方法。本发明为了解决传统的贴膜受到工艺较为复杂，还会给膜片带来附加误差，影响使用灵敏度的问题。本发明的步骤包括步骤一、设置双靶共溅射系统背底真空压力；步骤二、设置双靶中的A靶和B靶为高纯Cr金属靶；步骤三、采用直流‑甚高频射频耦合电源和脉冲直流电源耦合驱动作为双靶共溅射系统驱动电源；步骤四、通过调节甚高频射频电源功率调控沉积过程中的离子通量；步骤五、通入工作气体；步骤六、调节生长参数控制涂层结构；步骤七、获得涂层；步骤八、对波纹膜片表面进行预处理，在波纹膜片上沉积涂层。本发明属于传感器膜片制造技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116355183A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310283383.7
申请日：2023-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C08G59/14 , C08G59/50 , C09D163/00 , C09D5/08 , C08L63/00
Abstract: 一种生物基环氧树脂及其制备方法和应用。本发明属于环氧树脂及其制备领域。本发明的目的是提供一种生物基环氧树脂替代传统环氧树脂。本发明的方法：惰性气体保护下，向壳聚糖中加入反应溶剂进行溶胀，然后加入双异氰酸酯和环氧树脂交联反应，反应结束后去除溶剂，真空干燥，得到生物基环氧树脂。本发明通过双异氰酸酯使壳聚糖上的羟基和氨基完全地转化为氨基甲酸酯和脲基的单一结构。采用DDM固化制得的树脂固化样显示了良好的拉伸强度与断裂伸长率，说明壳聚糖的引入极大的改善了环氧树脂的机械性能，强度与断裂伸长率均得到提升。
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公开(公告)号：CN115012216B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202210603319.8
申请日：2022-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: D06M15/41 , D06M11/74 , C08J5/06 , C08L63/00 , C08K9/02 , C08K9/04 , C08K7/06 , C08K3/04 , C08K3/14 , C08K7/00 , B32B27/04 , B32B9/00 , B32B9/04 , B32B37/00 , B32B38/08 , B32B38/16 , D06M101/40
Abstract: 一种改性PEEK基上浆剂及其制备和其在碳纤维/环氧树脂复合材料制备中的应用。本发明属于纳米材料改性碳纤维技术领域。本发明的目的是为了解决目前现有PEEK基上浆剂无法有效提高碳纤维/环氧树脂复合材料中纤维与基体间界面结合强度以及由于CNTs易团聚而导致CNTs增强的碳纤维/环氧树脂复合材料力学和电学性能不高的技术问题。本发明的改性PEEK基上浆剂以DMF为溶剂，以CNTs/MXenes‑PEEK复合物为溶质。制备：以HATU为缩合剂，由PEEK‑COOH、MXenes‑NH2和CNTs‑NH2经缩合反应制得。应用：将碳纤维织物置于改性PEEK基上浆剂中震荡浸渍得到改性CF织物薄膜，然后叠放并逐层浇铸树脂，得到MXenes/CNTs增强碳纤维/环氧树脂复合材料。本发明的方法操作简单可控，成本低廉可适用于获得其他高性能复合材料。
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公开(公告)号：CN115403768A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211218453.2
申请日：2022-10-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种表面活性剂辅助制备功能化改性PPy/MXene复合材料及方法，属于PPy/MXene复合材料领域。本发明要解决的是PPy在MXene片层表面负载量较少且分布不均及复合材料体系中存在大量游离的聚吡咯的问题。本发明是将MXene溶解到HCl溶液中，超声分散至均匀；然后加入对甲苯磺酸钠，机械搅拌一定时间；然后加入Py，低温磁力搅拌后超声处理，使得Py充分溶解；将APS溶解到HCl溶液中，之后缓慢滴加到反应体系中，滴加完毕，机械搅拌下，低温原位聚合；再将聚合得到的沉淀物用无水乙醇洗涤，再用去离子水洗涤直至pH值为中性，烘干，即可。本发明不仅可以有效的改善MXene电化学性能，还能使得复合材料的整体性能得以改善。
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公开(公告)号：CN113429595B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110709654.1
申请日：2021-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种纳米材料改性碳纤维环氧树脂复合材料的制备方法。本发明属于碳纤维增强复合材料制备领域。本发明的目的是解决现有通过纳米填料改性碳纤维的方法存在的纳米填料与碳纤维结合力弱的技术问题。本发明的制备方法按以下步骤进行：步骤1：将聚乙烯醇加入到去离子水中，得到交联剂溶液；步骤2：将透明质酸钠溶于去离子水，然后加入MXenes和CNTs，得到MXenes/CNTs悬浮液；步骤3：将碳纤维织物真空抽滤到聚四氟乙烯微孔滤膜上，逐滴加入交联剂溶液继续真空抽滤，真空干燥后取下；步骤4：将MXenes/CNTs/CF织物薄膜置于模具中，向薄膜上浇注环氧树脂，用铁板将其压住烘干后得到MXenes/CNTs/CF增强环氧树脂复合材料。本发明的复合材料具有优异的导电率，耐高温性能以及良好的力学性能。
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公开(公告)号：CN109134705A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811310206.9
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C08B37/08
CPC classification number: C08B37/003
Abstract: 本发明提供一种区域选择性修饰壳聚糖的方法，其特征是，先采用4‑甲基邻苯二甲酸酐对壳聚糖2‑位氨基进行保护，之后壳聚糖3,6‑位的氨基进行甲酸酯化反应，之后对壳聚糖2‑位氨基进行脱保护，最后对壳聚糖2‑位氨基进行酰基化，得到壳聚糖‑二(苯基氨基甲酸酯)‑(苯基脲；本发明提供了一种通过对壳聚糖2‑位氨基的保护与脱保护方法，在壳聚糖2‑位和3,6‑位上可控引入两种不同取代基的方法；发明提供的新型壳聚糖衍生物由于3,6‑位与2‑位引入了不同结构的基团，可用于壳聚糖衍生物构效关系的研究；本发明提供的区域选择性修饰壳聚糖的方法对壳聚糖氨基进行有效利用，提高壳聚糖的可设计性，从而获得结构更多样的壳聚糖衍生物，进而拓展壳聚糖的应用范围。
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