公开(公告)号：CN111447826B

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN201880079815.X

申请日：2018-12-29

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 宫下隼辅 ,  石见宪一 ,  须贺博基 ,  久保田祐树 ,  反甫透 ,  西野邦彦 ,  森冈保光 ,  小林句美子 ,  川井美纱子 ,  东乡学 ,  黑下佳彦

IPC: A01B69/00 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种能够简单地进行车身的转向的作业车辆。作业车辆(1)具备：能够行驶的车身(3)、通过旋转操作来进行车身(3)的转向的方向盘(30)、以及与方向盘(30)独立地进行车身(3)的转向的转向开关(153)。转向开关(153)也可以是通过按压操作或滑动操作来进行车身(3)的转向的开关。另外，转向开关(153)也可以设置在方向盘(30)的周围。

公开(公告)号：CN109121513B

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN201810678487.7

申请日：2018-06-27

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 宫本惇平 ,  高瀬竣也 ,  久保田祐树 ,  石见宪一 ,  吉田和正

IPC: A01B69/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明涉及作业车辆。在设定机体行驶的行驶路径的作业车辆中，谋求提高行驶路径的设定的作业性。该作业车辆具备：检测机体的位置的测位部(29)、以及将基于测位部(29)的检测而得到的行驶路径存储到非易失性存储器中的存储部(52)。

公开(公告)号：CN110582198B

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN201880029905.8

申请日：2018-05-21

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 高原一浩 ,  宫下隼辅 ,  石见宪一

IPC: A01D69/00 ,  A01B69/00 ,  A01D41/12 ,  A01D61/00

Abstract: 联合收割机具备：脱粒深度调整构件；脱粒深度控制部(620)，使用脱粒深度调整构件来进行基于割取谷秆的长度的脱粒深度调整控制；机体位置计算部(66)，计算机体位置；图像识别模块(5)，估计由拍摄部(70)取得的拍摄图像中的杂草生长区域，并且输出表示所估计的杂草生长区域的识别输出数据；杂草位置信息生成部(51)，根据取得了拍摄图像的时间点的机体位置和识别输出数据，生成表示杂草生长区域在地图上的位置的杂草位置信息；以及作业行驶控制部，计算出杂草通过脱粒深度调整构件的定时，在杂草通过脱粒深度调整构件期间执行杂草进入控制。

公开(公告)号：CN109964191B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN201780071309.1

申请日：2017-11-29

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 富田樱 ,  佐野友彦 ,  阪口和央 ,  仲岛铁弥 ,  押谷诚 ,  石见宪一 ,  吉田脩

IPC: G05D1/02 ,  A01B69/00

Abstract: 行驶路径决定装置具备：路径管理部，计算行驶路径要素组并以可读出的方式储存；第一路径要素选择部，选择标准作业车(1m)接着应行驶的下一行驶路径要素并给予标准作业车(1m)的行驶控制部；第二路径要素选择部，选择特定作业车(1s)接着应行驶的下一行驶路径要素并给予特定作业车(1s)的行驶控制部；以及行驶路径要素修正部，将所选择的行驶路径要素的位置坐标基于标准作业宽度和特定作业宽度之差来修正。

公开(公告)号：CN114786464A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202080085504.1

申请日：2020-05-19

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 久保田祐树 ,  大久保树 ,  石见宪一

IPC: A01B69/00

Abstract: 农业作业车具备：机体位置计算部(52)，计算机体在由边界物划定了边界的田地面中的位置即机体位置；防越界控制部(57b)，基于为了避免机体与边界物接触而设定的边界线和机体位置，禁止机体越过边界线行驶；转弯轨迹推定部(57c)，推定机体的转弯行驶时的轨迹即转弯轨迹；以及转弯时越界判定部(57d)，基于推定的转弯轨迹，判定在实际的转弯行驶中机体是否会越过边界线。

公开(公告)号：CN113728771A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202111046329.8

申请日：2016-06-16

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 直本哲 ,  森下孝文 ,  青田和树 ,  宫本惇平 ,  久保田祐树 ,  石见宪一 ,  宫西吉秀 ,  永田康弘 ,  吉田和正 ,  目野鹰博 ,  林繁树 ,  高濑竣也

IPC: A01C11/00 ,  A01B51/02 ,  G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 作业车具备：行进机体（C），具有行进装置（A）；植苗装置（W），进行相对于田地的作业；转向单元（U），能够将行进装置（A）转向；接收装置（63），由卫星测位系统取得位置信息；主惯性计测装置（62），计测惯性信息；生成部，生成使行进机体（C）行进的目标线路；和控制部，基于位置信息及惯性信息控制转向单元（U），使得行进机体（C）沿着目标线路行进。接收装置（63）和主惯性计测装置（62）被配置在行进机体（C）的不同的部位。

公开(公告)号：CN113727597A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202080031060.3

申请日：2020-04-24

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 江户俊介 ,  石见宪一 ,  宫下隼辅 ,  中林隆志

IPC: A01B69/00 ,  A01D69/00 ,  A01F12/46 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明提供一种进行一边自动行驶一边收获田地的作物的作业行驶的收割机。该收割机具备：行驶装置，所述行驶装置进行作业行驶；机体，所述机体支承于行驶装置；收获部，所述收获部支承于机体的前部并收获田地的作物；摄像装置，所述摄像装置以从上方俯视收获部的前方的未作业区域的作物的方式，设置在机体的前部且比收获部高的位置；检测部，所述检测部根据摄像装置拍摄到的图像来检测田地的异常；以及控制部，所述控制部进行与检测到的所述田地的异常相应的控制即异常时控制。

公开(公告)号：CN110476527A

公开(公告)日：2019-11-22

申请号：CN201910005140.0

申请日：2019-01-03

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 久保田祐树 ,  石见宪一 ,  宫本惇平 ,  高瀬竣也

IPC: A01B69/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/34 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明提供一种作业车，具有智能型通知控制功能，在测位精度低等特殊情况下，中止车体相对于目标行驶路径的错位的通知。作业车具有：本车位置计算部，计算行驶车体的位置；路径设定部，设定作为行驶目标的目标行驶路径；错位量计算部，计算行驶车体相对于目标行驶路径的错位量；通知设备，通知错位量；以及通知控制部，根据通知条件控制通知设备通知或不通知所述错位量。

公开(公告)号：CN109964191A

公开(公告)日：2019-07-02

申请号：CN201780071309.1

申请日：2017-11-29

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 富田樱 ,  佐野友彦 ,  阪口和央 ,  仲岛铁弥 ,  押谷诚 ,  石见宪一 ,  吉田脩

IPC: G05D1/02 ,  A01B69/00

Abstract: 行驶路径决定装置具备：路径管理部，计算行驶路径要素组并以可读出的方式储存；第一路径要素选择部，选择标准作业车(1m)接着应行驶的下一行驶路径要素并给予标准作业车(1m)的行驶控制部；第二路径要素选择部，选择特定作业车(1s)接着应行驶的下一行驶路径要素并给予特定作业车(1s)的行驶控制部；以及行驶路径要素修正部，将所选择的行驶路径要素的位置坐标基于标准作业宽度和特定作业宽度之差来修正。

公开(公告)号：CN109104925A

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201810670481.5

申请日：2018-06-26

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 直本哲 ,  久保田祐树 ,  石见宪一 ,  高瀬竣也 ,  目野鹰博 ,  宫本惇平

IPC: A01B69/00

Abstract: 本发明涉及作业车辆。在作业车辆中构成为，在欲得到田地外周部的位置数据的情况下，可以避免多余作业而适当地得到田地外周部的位置数据。该作业车辆具备：检测机体的位置的测位部；基于取得指令，取得从行驶开始到结束为止的机体的位置作为沿着田埂(B1～B4)的田埂边(B11～B41)的田埂边取得部；基于取得指令而取得机体的转弯位置(D1～D5)的转弯位置取得部；以及作为沿着田埂(B1～B4)的田埂边(B11～B41)而取得将邻接的转弯位置(D1～D5)连接而得到的位置的转弯田埂边取得部。