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公开(公告)号：CN109430217A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811520592.4
申请日：2018-12-12
Applicant: 济南大学
Abstract: 本公开提出了一种喷雾机拌药与供药系统及方法，包括：药液箱，所述药液箱内设置有药液混合装置、药箱底部搅拌装置，所述药液混合装置连接至喷头，利用所述药液混合装置实现药液的混合并将混合后的药液喷入药液箱中，所述药液箱中混合后的药液一部分通过喷头喷出，另一部分药液流至药箱底部搅拌装置；其中，所述药箱底部搅拌装置为密布若干小孔的防沉淀喷管，药液箱中的药液不断从防沉淀喷管的小孔中自下而上形成喷射液流并循环流出，使药液箱底部的浓度较高的药液上浮，避免药液发生沉淀。提高了拌药的效率，使药液混合更加均匀，提高农药液滴附着能力，降低农药药液的漂移现象，从而极大的提高农药的利用率，降低农业生产的成本。
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公开(公告)号：CN107505145A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710959045.5
申请日：2017-10-16
Applicant: 济南大学
IPC: G01M17/007 , G01M17/03
CPC classification number: G01M17/007 , G01M17/03
Abstract: 本发明公开了一种履带式推土机负荷综合试验平台及其方法。其中，该平台包括测试区和加载传动区，加载传动区内设置有双侧独立的加载履带，其与被测推土机两侧的履带分别单独接触，且与被测推土机两侧的驱动轮同步传动；测试区内设置有与被测推土机两侧的传动轴相连的两个独立的交流电力测功机，进而分别为相应加载履带提供加载制动力；测试区内还设置有浮动阻止装置，其一端与被测推土机的铲刀前部相接触，另一端与导向轴和承压轴分别相连；承压轴的另一端固定不动；导向轴的另一端伸入至一滑道内，为浮动阻止装置的前后滑动提供导向和支撑。其完成了推土机负荷测试试验的快速、高效、精准测量。
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公开(公告)号：CN106918594A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201510982292.8
申请日：2015-12-25
Applicant: 济南大学
IPC: G01N21/84
CPC classification number: G01N21/84 , G01N2021/8416 , G01N2021/8466
Abstract: 本发明涉及籽棉色特征和杂质分析技术领域，尤其涉及利用籽棉生产线在线采集到的彩色图像分析籽棉的色特征和杂质的方法。首先利用彩色图像采集装置在籽棉加工线上拍照获取彩色图像，然后算得籽棉的反射率和黄度，之后有效地对彩色图像进行处理技术来获得待加工籽棉原料的总体含杂量、各非纤维性颗粒杂质的类别和含量信息，为籽棉加工线实时快速地根据图像检测反馈信息调整加工设备提供依据。
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公开(公告)号：CN115672729B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202211318006.4
申请日：2022-10-26
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明涉及一种清篦机控制系统和方法，包括工业相机，获取煤篦子图像和清篦机运动图像并发送至工控机；数据采集模块，获取清篦机的位姿数据和液压系统的状态数据并发送至工控机；工控机，基于获取的图像信息划分相邻两组清篦机的作业区域：以每一组清篦机转动中心点为圆心，最短距离为半径获得的扇形范围为理论死区，以相邻两组清篦机的理论死区边缘的切线为分界线，得到每一组清篦机的正常作业区域和死区，每一组清篦机的正常作业范围覆盖相邻一组清篦机的死区范围；根据工业相机获取的图像信息判断煤篦子被堵塞区域所在的范围，工控机基于划分的作业区域选择所需的清理区域，根据位姿数据和状态数据向清篦机发出指令，执行清理任务。
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公开(公告)号：CN115739622B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211507579.1
申请日：2022-11-29
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明属于余煤清理技术领域，提出了一种用于煤篦子余煤的清理装置及方法，本发明中旋转机构和刨铣滚筒分别通过旋转机构输入链轮和刨铣滚筒输入链轮与同一动力机构通过链传动连接，结构简单，成本较低；设置在机架前侧的刨铣滚筒，可以对余煤及较大煤块进行预破碎，提高了对余煤清理的效果，同时，在每个旋转机构上设置两个旋转箱和四个旋转体，每个旋转箱转动一圈可清理清理两个格子，通过阵列旋转机构，可以同时清理多个煤篦子格栅，解决了无法对嵌入煤篦子栅格孔内的物品实现清理，以及只能对煤篦子栅格进行逐个清理的问题，提高了清理效率，节省了清理时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113916232B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202111211201.2
申请日：2021-10-18
Applicant: 济南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于移动机器人的同步定位与构建地图(SLAM)领域，提供了一种改进图优化的地图构建方法及系统。该方法包括，获取数据信息，基于所述数据信息建立顶点与顶点间的约束关系，得到第一位姿和第一位姿图；按照观测距离的不同为第一位姿图中的每个单元格添加修正系数，确定挖掘机的当前位置；对所述第一位姿和第一位姿图进行优化，在优化中根据相机观测到的数据建立似然分布，依据所述似然分布增加固定数目的附加位姿，得到优化后的第二位姿和第二位姿图，其中，所述第二位姿为挖掘机的运动轨迹，所述第二位姿图为地图。
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公开(公告)号：CN113287434B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202110221972.3
申请日：2021-02-28
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了基于穿山甲形态特征及挖洞行为仿生的青贮铡切抛送系统，属于机械制造技术领域，为解决现有青贮机抛送系统存在杂质多、切割不完全、抛送效率低下等问题。本发明包括仿生爪刀、传送带、抛送机构、提升机构，其特征在于，所述仿生爪刀模仿穿山甲前爪具有切割作用，可将秸秆完全切碎；所述传送带上布满类似于穿山甲鳞片形状，可增大其摩擦力；所述抛送机构模仿穿山甲后腿作用，将切碎的秸秆抛送进提升机构。本发明结构简单、设计巧妙、成本低，能够有效的降低青贮机中的杂质、提高其效率。
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公开(公告)号：CN112884847B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110230651.X
申请日：2021-03-02
Applicant: 济南大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种双相机标定方法及系统，方法包括：获取多组第一图像、第二图像和标定板的移动矩阵；对多组第一图像进行处理，得到多组第一相机的旋转矩阵和平移矩阵；对多组第二图像进行处理，得到多组第二相机的旋转矩阵和平移矩阵；然后根据多组第一相机的旋转矩阵和平移矩阵、多组第二相机的旋转矩阵和平移矩阵以及多组移动矩阵计算第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵并确定第一平移矩阵的矢量；根据移动矩阵确定移动矩阵的矢量；根据第一平移矩阵的矢量和移动矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的第三平移矩阵的矢量；根据第三平移矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的光心距离。本发明不仅提高了标定精度还降低标定成本。
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公开(公告)号：CN111959862B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010858323.X
申请日：2020-08-24
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种直线型棉花打包捆扎系统及方法，在棉花打包机和捆扎机之间，增加了两个棉包运送小车用于棉包中转，在不同工位上分别实现棉花打包和捆扎加工，有效节省了打包机的打包时间，通过一台捆扎机对应两台打包机，也有效提升了捆扎机的工作效率。该棉花打包捆扎系统及方法应用在棉花打包捆扎的加工过程中，两个小车分别对应两台打包机，打包机通过上压头实现对蓬松棉纤维的压紧压实，在形成紧密的棉包后，小车通过夹持手爪将棉包抓取出并运送到捆扎机中进行捆扎，捆扎完成后，捆扎机通过翻转机构将棉包运送到后续生产线。其中，两个小车交替从各自对应的打包机位置与捆扎机之间运送棉包，互不干扰。
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公开(公告)号：CN113019993A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110417938.3
申请日：2021-04-19
Applicant: 济南大学
IPC: B07C5/342
Abstract: 本发明涉及一种籽棉的杂质分类识别方法及系统，该方法包括：获取机采籽棉含杂图像形成的数据集；构建籽棉杂质分类识别模型并确定籽棉杂质分类识别模型的损失函数；籽棉杂质分类识别模型为YOLO v4网络模型，损失函数包括边界框回归损失函数、边界框置信度损失函数和目标分类损失函数；基于损失函数，以darknet53作为架构，采用数据集对籽棉杂质分类识别模型进行训练，得到训练好的籽棉杂质分类识别模型；获取待识别的籽棉含杂图像；将待识别的籽棉含杂图像进行杂质分割，输出分割后的杂质图像；将分割后的杂质图像输入训练好的籽棉杂质分类识别模型，输出杂质的分类识别结果。本发明可以实现对籽棉的杂质进行分类识别，同时识别准确度高。
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