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公开(公告)号：CN114833802B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202210509239.6
申请日：2022-05-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于3RRR‑3UPS并联机构的球面调姿平台，其包括固定平台、卸荷球弧支板、驱动分支和末端平台，固定平台的中间部均布环绕设有卸荷球弧支板，且末端平台设于固定平台的上方，末端平台中卸荷撑架底部的撑架球头与卸荷球弧支板点接触，且驱动分支均布设于固定平台与所述末端平台之间。驱动分支中上球面杆的第一端与下球面杆的第一端转动连接，电动推杆轴的第一端与下球面杆的下端面球副连接，且电动推杆轴的第二端与电动推杆座移动副连接，电动推杆座的下端与万向铰底座万向副连接，且上球面杆的第二端与上支撑板转动连接，下球面杆的第二端与固定平台转动连接。本发明具有可靠性强、承载力大、刚度大、易于控制等优点。
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公开(公告)号：CN115523240B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210708617.3
申请日：2022-06-21
Applicant: 燕山大学
IPC: F16D3/2245 , F16D3/223
Abstract: 本发明涉及一种具有60°大工作角的球笼式等速万向节，包括输入轴、钟形壳模块、外层保持架、若干个外层钢球、双侧集成星形套模块、内层保持架、若干个内层钢球、星形套、输出轴、推力弹簧和摆角协调机构模块；输入轴与钟形壳模块固连；外层保持架内、外表面分别与双侧集成星形套模块外表面、钟形壳模块内表面球面副配合；内层保持架内、外表面分别与星形套外表面、双侧集成星形套模块内表面球面副配合；外层钢球与内层钢球各分布在相应滚道中传递运动；输出轴与星形套固连；摆角协调机构模块负责调节双侧集成星形套模块相对钟形壳的摆动角度。相对于现有的球笼等速万向节，本发明可进一步的减小车辆的转弯半径并且扩宽球笼等速联轴器的应用场景。
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公开(公告)号：CN110510029B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201910754147.2
申请日：2019-08-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032 , B62D63/02 , B62D63/04 , B60B19/12 , B66F11/00
Abstract: 本发明涉及一种麦克纳姆轮双联支链腿及全向移动调姿平台，麦克纳姆轮双联支链腿均包括升降驱动模块、同步带模块、垂直升降模块、麦克纳姆轮双轮轮组和行走驱动模块，导轨与滑块配合组成第一移动Pz副连接，轮支架与十字轴安装架第一转动Rx副连接，以适应地面变化并保持麦克纳姆轮压力均载，十字轴安装架通过十字轴轴承与驱动轴的中间位置第二转动Ry副连接；全向移动调姿平台包括车架和四个麦克纳姆轮双联支链腿，车架上安装有控制器和电池组，四个麦克纳姆轮双联支链腿呈矩形对称布置于车架的四角，且通过升降基座板与车架固定连接。本发明将全向运动与调姿融合一起，提高了调姿平台的运动精度和稳定性，有效扩展了六自由度调姿平台的使用范围。
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公开(公告)号：CN112388608A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011079887.X
申请日：2020-10-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种安装空间重合单级行程6自由度并联调姿平台，包括6自由度支链腿、动平台、控制并联调姿平台运动的控制系统柜和为控制系统柜提供动力的动力蓄电池，所述6自由度支链腿包括X向水平移动模块、Y向水平移动模块、Z向升降模块和球副支腿模块，所述Z向升降模块位于X向水平移动模块和Y向水平移动模块中间，所述控制系统柜通过控制X向水平移动模块和Y向水平移动模块的移动及Z向升降模块的升降，实现调姿平台的六自由度调姿，本发明通过模块化结构及空间位置组合，既可以改造、重组现有平台技术装备增加其调姿功能，又可以作为独立的6自由度调姿平台使用。
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公开(公告)号：CN110254737B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910542141.9
申请日：2019-06-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能无人机综合管理平台及其控制方法，该管理平台包括无人机调平平台和总控制台，无人机调平平台包括调平机构、折叠拼接平台、无线检测系统、无线充电系统和电磁铁，调平机构置于底层，由四个调平支腿构成，连接于折叠拼接平台；折叠拼接平台用于多个单体无人机停放平台拼接；无线检测系统包括压力传感器、电力检测装置、GPS、超声波传感器、移动检测装置；无线充电系统包括无线充电板、太阳能电池板和锂电池；总控制台接收所述无线检测系统传递过来的信息进行数据处理，置于综合管理平台角落。本发明可实现多个无人机停放及综合管理，规范了无人机停放市场。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108393872B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201810357626.6
申请日：2018-04-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种基于3‑RRR球面并联机构的人形机器人腰关节，其由奇数个结构相同的并联机构单元对称耦联而成，所述并联机构单元包括定平台、共用平台、末端平台以及连接每两个平台的三条结构相同且沿周向均布的的RRR串联支链，每条支链包括主动杆、从动杆和直齿锥齿轮，相邻的两个并联机构单元中的前级并联机构单元的动平台和后级并联机构单元的定平台共用一个平台，前级机构单元全部构件与后级机构单元全部构件在任何瞬时都关于共用平台对称，增设单自由度传动机构将前级机构单元的从动杆的角度变化等量转化为后级机构单元的主动杆的角度变化。本发明能够实现倍数叠加、工作空间放大、运动灵活、与人体腰椎多节段联动的运动特点几乎完全吻合。
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公开(公告)号：CN109664275B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910059217.2
申请日：2019-01-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于两转一移三自由度并联机构的五自由度混联机器人，由一个两转一移三自由度并联机构和与之串接的具有两自由度的姿态调整机构组成。两转一移三自由度并联机构包括定平台、上支撑平台、下支撑平台、三个分支组件、动平台组件等部件构成，所述三个分支组件中结构相同的第一、二分支组件处于同一平面内且均穿过上支撑平台，与上支撑平台用转动铰链连接，第三分支组件穿过下支撑平台并与下支撑平台用转动铰链连接；两自由度姿态调整机构包括吸盘、固设在吸盘上的C型构件、以及与C型构件通过转动铰链连接的A型构件。本发明模块化程度高，并且由于第一分支组件和第二分支组件的运动平面共面，使得机构运动学逆解解析表达式利于计算，便于轨迹规划与实时控制。
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公开(公告)号：CN111874549A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010634166.4
申请日：2020-07-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B65G35/00
Abstract: 本发明提供一种快速锁紧折叠式多段导轨，其包括导轨和锁紧组件。顺时针翻折导轨和逆时针翻折导轨的两端分别设有凸型台和凹型台，顺时针翻折导轨第一端的凸型台通过锁紧组件和逆时针翻折导轨第二端的凹型台连接。T型插销的第一端和连接块的长边端固连，连接块的短边端通过第一固定孔和导轨固连，插销的第一端通过插销连接孔和固定块的长边端固连，固定块的短边端通过第二固定孔和导轨固连，连接块长边端的上表面或者下表面通过金属合页和固定块长边端的上表面或者下表面固定连接，T型插销的第二端和固定块的T型槽连接。本发明通过锁紧组件上的金属合页实现沿金属合页轴线的180度自由转动，从而实现相邻导轨间的折叠与展开，过程简单易操作。
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公开(公告)号：CN109848907B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811542805.3
申请日：2018-12-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25B27/00
Abstract: 本发明涉及一种基于气囊的工件柔性对接装置，其包括地面导轨、导轮、主动调姿机构、刚性支撑卸载装置、被动调姿机构、质心调整滑块、滑块移动导轨、支撑工艺环，刚性支撑卸载装置包括卸载支撑缸、卸载支撑杆及球形接触头，其中卸载支撑缸安装在主动调姿机构上箱体的外侧，卸载支撑杆可沿卸载支撑缸内部沿其往复移动，四个刚性支撑卸载装置结构相同、对称分布在上箱体外部两侧。本发明利用重力平衡及气囊被动柔顺运动原理，对工件调姿、施加平衡力后跟随工件运动，实现微重力环境下操作，操作难度更低、安全性、灵活性更高。
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公开(公告)号：CN109171222B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811116152.2
申请日：2018-09-25
Applicant: 燕山大学
IPC: A47B43/00
Abstract: 本发明中的能够进行联动收展的折叠式储物装置，其包括左侧板组件、横板组件、中架组件、右侧板组件、背板组件以及螺栓滑道结构，左侧板组件、右侧板组件和中架组件通过螺栓滑道结构与背板组件进行连接；左侧板组件与右侧板组件分别设置背板组件两侧；中架组件设置在所述左侧板组件与右侧板组件之间且所述横板组件设置左侧板组件与右侧板组件之间；左侧板组件与横板组件转动连接；右侧板组件与横板组件转动连接；背板组件包括左背板组件和右背板组件，右背板组件与左背板组件转动连接；左背板组件与左侧板组件转动连接。
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