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公开(公告)号：CN110319300A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910752185.4
申请日：2019-08-15
Applicant: 南京林业大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道内壁巡检机器人，包括传动机构、电机和支撑架，传动机构包括主动齿轮、从动齿轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一滚轮架、第二滚轮架、长轴、摄像头、照明灯，支撑架包括圆形板和支撑柱，圆形板固定安装在支撑柱的上端，电机与圆形板通过螺栓固定连接，电机的输出轴穿过圆形板并与主动齿轮平键连接，主动齿轮外圈齿轮啮合有从动齿轮，从动齿轮平键连接长轴，长轴向下穿过圆形板，该长轴下端平键连接第一锥齿轮，第一锥齿轮带动巡检机器人前后移动，第二滚轮架下表面安装有摄像头和照明灯，用于实时拍摄管道内部的情况。本结构可以适应多种位置的管道，并且可以使其始终紧贴在管道内壁上。
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公开(公告)号：CN110175582A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910459992.7
申请日：2019-05-29
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 基于像素分布的茶树嫩芽智能识别方法，包括如下步骤：采集茶树RGB彩色图像；设置取样线；绘制取样线像素RGB值分布图；初步确定R与B、G与B的关系；确定色彩因子；对茶树原始图像进行图像分割；面积滤波。本发明能够很好的将嫩芽从复杂背景中分割出来；提出的色彩因子经过大量实验表明，对于不同品种、不同地域的茶叶均具有较强的通用性，同时对光照强度的变化具有较好的适应性，本发明的嫩芽识别算法较前期他人的研究方法具有明显的优越性，识别率高、运算时间短。
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公开(公告)号：CN109969282A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910370398.0
申请日：2019-05-06
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种具备曲面吸附功能的四轮爬壁机器人及其使用方法，包括左前车架、左后车架、右前车架、右后车架和曲面自适应机构，每个车架下面都安装有永磁轮吸附机构，左后和右后车架下方都安装有结构相同的动力传动机构，曲面自适应机构用于车架与车架之间的连接，该爬壁机器人由四个永磁轮稳定吸附在曲面上，其四个车架通过曲面连接机构连接，确保能够在各种曲面上爬行，该爬壁机器人通过控制伺服电机，使得永磁轮转速不同，实现差速转向。
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公开(公告)号：CN107006218A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710322278.4
申请日：2017-05-09
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/04
CPC classification number: A01D46/04
Abstract: 本技术提供一种能够实现“提手采”的茶叶仿生采摘指，它通过定位、固定、提拉等动作将新梢的茎拉断，其效果如同手工折断。它包括可相互沿轴向相对移动的外层套、中层套、里层套、芯轴；下夹爪、下夹爪外连杆、下夹爪内连杆、上夹爪、上夹爪外连杆、上夹爪内连杆各一对，以芯轴轴线对称设置；一对上夹爪相对的端部在一对下夹爪相对的端部的上方；外层套在下夹爪开合驱动机构驱动的带动下相对于中层套轴向移动时，一对下夹爪的相对端部开合，实现对茶叶夹紧或松开；芯轴在上夹爪开合驱动机构驱动的带动下相对于里层套轴向移动时，一对上夹爪的相对端部开合，实现对茶叶夹紧或松开；升降驱动机构动作，带动一对上夹爪相对于下夹一对爪轴向移动。
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公开(公告)号：CN106877992A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710242703.9
申请日：2017-04-14
Applicant: 南京林业大学
IPC: H04L5/00 , H04L12/823
Abstract: 本发明公开了一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法、系统及车辆。该方法包括：获取本车的合作感知消息；检查合作感知消息的丢包情况，获取合作感知消息中丢包消息的地址；根据合作感知消息中丢包消息的地址，建立包含丢包重传请求序列的本车丢包重传请求；获取邻居车辆的包含丢包重传请求序列的邻车丢包重传请求；对邻车丢包重传请求的次数从高到低进行排序；选取排序在设定位置之前的邻车丢包重传请求对应的各合作感知消息；向邻居车辆附带发送本车丢包重传请求以及选取的各合作感知消息，使得本车以及邻居车辆分别获得丢包的合作感知消息。本发明在提高动态车辆通信吞吐率的同时，实现了分布式广播模式下车辆对隐性盲区的可靠、实时感知。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102487667A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110380397.8
申请日：2011-11-25
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种茶叶摘采机器人，属于农林机械技术领域。该机器人包括视觉系统、处理控制电路、执行机构，以及收集装置，其中执行机构的基座下部铰接上臂，上臂上端与安置在基座上的伺服电机传动连接，上臂的下端与前臂的上端铰接，前臂的下端与活动平台铰接，活动平台下支撑有光轴和旋合左右侧刀刃的丝杆，丝杆与直流电机传动连接。采用本发明后，空间机械臂机构可以实现准确就位，左、右侧刀刃可以保证叶片的完整性，整个采摘过程完全自动化，因此适于名优茶的采摘。
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公开(公告)号：CN116897719A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310888930.4
申请日：2023-07-19
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01G3/08 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及树木爬升技术领域，具体公开一种树木修剪机器人，包括基座框架，朝向树干设置且可转动一定水平角度的调节夹爪装置、带动调节夹爪装置可旋转升降以及沿基座框架的直线方向往复移动的第一平台模组，修剪机构，用于在基座框架被爬升装置带动而向上爬升过程中，修剪树干上的树枝，修剪机构包括两个刀具组件，以及带动刀具组件旋转且沿基座框架的直线方向往复移动的第二平台模组，调节夹爪装置还包括夹爪组件，夹爪组件分别沿自身中心轴线可张开闭合地安装于第一平台模组上；本发明借鉴动物爬树的动作方式，基于两个夹爪能够沿着圆周方向调整机器人与树干或枝干的相对位置，从而能够在攀爬过程中避开分叉树枝的阻碍，有助于顺畅完成爬升。
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公开(公告)号：CN109969282B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201910370398.0
申请日：2019-05-06
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种具备曲面吸附功能的四轮爬壁机器人及其使用方法，包括左前车架、左后车架、右前车架、右后车架和曲面自适应机构，每个车架下面都安装有永磁轮吸附机构，左后和右后车架下方都安装有结构相同的动力传动机构，曲面自适应机构用于车架与车架之间的连接，该爬壁机器人由四个永磁轮稳定吸附在曲面上，其四个车架通过曲面连接机构连接，确保能够在各种曲面上爬行，该爬壁机器人通过控制伺服电机，使得永磁轮转速不同，实现差速转向。
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公开(公告)号：CN116051891A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211723778.6
申请日：2022-12-30
Applicant: 南京林业大学 , 潍坊现代农业山东省实验室
IPC: G06V10/764 , G06T7/11 , G06V10/774 , G06V20/10 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种草坪杂草识别与精准喷施方法，包括：采集正方形区域图像；将正方形区域图像分割成9个第一正方形区域，并检测其中是否存在杂草，如存在，则将第一正方形区域等分为9个第二正方形区域，并检测其中是否存在杂草，如存在，则将第二正方形区域等分为9个第三正方形区域，并检测其中是否存在杂草，如果有n个第三正方形区域存在杂草，则对相应的第二正方形区域进行施药，如果少于n个第三正方形区域存在杂草，则不施药。本发明通过将一帧图像逐次划分，确定其中杂草覆盖率，进而确定是否打开喷头施药，可以更精准地控制除草剂施用量，减少资源的浪费和环境的污染。
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公开(公告)号：CN110175582B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201910459992.7
申请日：2019-05-29
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06V20/68 , G06V10/56 , G06V10/26 , G06V10/422
Abstract: 基于像素分布的茶树嫩芽智能识别方法，包括如下步骤：采集茶树RGB彩色图像；设置取样线；绘制取样线像素RGB值分布图；初步确定R与B、G与B的关系；确定色彩因子；对茶树原始图像进行图像分割；面积滤波。本发明能够很好的将嫩芽从复杂背景中分割出来；提出的色彩因子经过大量实验表明，对于不同品种、不同地域的茶叶均具有较强的通用性，同时对光照强度的变化具有较好的适应性，本发明的嫩芽识别算法较前期他人的研究方法具有明显的优越性，识别率高、运算时间短。
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