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公开(公告)号：CN111358659A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811587806.X
申请日：2018-12-25
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请涉及智能控制技术领域，具体公开一种机器人的助力控制方法、系统及下肢康复机器人，包括：采集用户运动过程中机器人各个关节的作用力；按照预设算法对所述作用力进行运动学计算，得到所述各个关节进行助力运动的速度和方向；根据所述速度和方向控制所述机器人辅助所述用户进行康复运动。这一过程中基于力传感器的助力控制方法，使得下肢康复机器人灵敏的反馈患者意图实现患者的运动意图的检测；通过各个关机输出力的混合控制实现助力控制，避免关节摩擦对助力控制的影响，方便助力运动输出力的调节。
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公开(公告)号：CN109217570B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201710528601.3
申请日：2017-06-30
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: H02K11/215
Abstract: 本发明公开的霍尔初始化参数的检测方法包括如下步骤：(1)将三个霍尔传感器均匀安装在电机定子上，每个霍尔传感器间隔120°，将平面分成6个扇区；(2)推算霍尔传感器扇区变化方向与电机旋转方向的关系；(3)进行霍尔扇区边沿角度测定、霍尔扇区边沿角度与霍尔扇区对应关系测定；(4)推算出电机在0°电角度时刻所在的霍尔扇区位置，记录每次霍尔传感器输出电平跳变时刻的电角度，实现霍尔扇区边沿角度的测定；(5)记录电机旋转过程中的霍尔传感器输出结果，推算霍尔传感器扇区的趋势；(6)根据霍尔扇区边沿角度与霍尔扇区号的关系，推导出每个扇区的初始角度。本发明是一种方便用户操作，省去人工推算过程，实现自动测定的方法。
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公开(公告)号：CN108123586B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201611062991.1
申请日：2016-11-28
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人运动控制技术领域，具体为用于机器人底盘电机的位置检测装置，包括直流无刷电机，增量编码器和第一、第二检测模块；所述增量编码器连接在所述电机的端部，用于检测所述电机的增量位置信息；所述第一检测模块，用于电机启动阶段，根据感应电动势的过零点检测转子磁极位置；所述第二检测模块，用于电机启动后，根据感应电动势的过零点和增量编码器融合检测转子磁极位置。本发明的用于机器人底盘电机的位置检测装置，在电机启动后与成本较低的增量编码器结合，进行高精度的增量位置和速度检测，实现底盘直流无刷电机从启动到运行整个阶段的有效控制和性能提升。
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公开(公告)号：CN109995099A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201711498474.3
申请日：2017-12-29
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: H02J7/00 , H01R13/02 , H01R13/502
Abstract: 本发明提供了一种室内自动清扫机器人充电设备，主要包括电极弹性伸缩机构、框架外壳和充电电源，本发明提供的室内自动清扫机器人充电设备结构简单，性能稳定，并且生产制造成本较低，维护和更换零部件方便。
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公开(公告)号：CN109976202A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711458323.5
申请日：2017-12-28
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明实施例公开一种用于柔性机器人的控制系统。该控制系统包括与上位机及其他接口板卡互联的控制器主板，与所述控制器主板电连接且用于配置和扩展所述控制器主板的输入输出接口功能的系统输入输出板，用于柔性机器人开关量采集和驱动的输入输出转接板，分别与所述控制器主板和所述系统输入输出板电连接且用于连接所述控制系统外部装置的前面板集成板，其中，控制系统具有多种驱动信号，用于满足多种伺服驱动器的驱动要求。本发明实施例所提供的控制系统具备兼容性、灵活性及开放性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109217650A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710531466.8
申请日：2017-06-30
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于特定谐波补偿的同步死区调制方法，通过编码器输出A+、A-、B+、B-、Z+、Z-差分信号，经差动接收器处理后得到的A、B、Z信号送到事件管理器的正交编码脉冲电路QEP上并进行译码，得到永磁同步电机转子的转速、旋转方向、旋转位置信息；T1UFINT触发AD采样，即AD的采样频率为触发频率；经过三相静止到两相旋转坐标变换之后得到反馈电流id、iq，与给定id*、iq*求偏差，经过电流调节得到给定电压；给定电压经过两相旋转到两相静止坐标变换之后得到Uα、Uβ，经过SVPWM算法，得到PWM斩波，经电平转换电路的处理，用于控制功率器件IGBT开通和关断，使电压源逆变器输出适当电压，实现电机调速运行。
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公开(公告)号：CN109213109A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710515335.0
申请日：2017-06-29
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种编码器分辨率检测方法，包括如下步骤：(1)控制电机开环运行至0°电角度，读取QEP模块计数值，计算此时编码器的反馈位置值P0，作为初始位置值；(2)强制电机按照电角度递增的方向旋转，当电机第1次旋转到0°电角度位置时，记录此时的编码器反馈值P1；(3)依次类推，则电机第i-1次旋转到0°电角度时，编码器的反馈值为Pi-1，电机第i次旋转到0°电角度时，编码器的反馈值为Pi，设电机旋转圈数为n，根据下面公式计算编码器的分辨率：
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公开(公告)号：CN109202883A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710515331.2
申请日：2017-06-29
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明描述了一种电机编码的自平衡机器人的位置控制方法，包括：对自平衡机器人的各个模块进行初始化操作；获取自平衡机器人的传感数据并且进行姿态解算；将姿态解算的姿态信息以及自平衡机器人的位置信息作为自平衡位置控制器的输入信息，进行自平衡机器人的平衡状态判断，从而确定是否更改控制策略；执行模块接收并且执行自平衡位置控制器所输出的控制策略。本发明提出的自平衡机器人的位置控制方法，采用电机编码实时反馈机器人位置信息，进行PID闭环控制，有效地提高机器人的抗干扰能力，尤其对自平衡机器人动态静止时的零点漂移有较明显的抑制效果。
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公开(公告)号：CN109199803A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710515556.8
申请日：2017-06-29
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种检测跌倒的方法和装置，所述方法通过水平推力检测单元和垂直压力检测单元分别检测作用于把手水平方向和垂直方向上的压力，并在检测到的推力大于预设阈值时，判断当前动力单元的瞬时加速度是否大于第三预设阈值，若是则判定用户存在跌倒风险。通过多个特征值的检测，可以在用户进入跌倒过程之前有效识别出预跌倒风险，并通知辅助设备做出相应的动作，迅速为用户提供支撑。本发明可以有效保障用户在行走过程中的安全，进一步降腿脚不方便的人群(尤其是老年人)的社会护理成本。
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公开(公告)号：CN108121687A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611062440.5
申请日：2016-11-28
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G06F15/78
Abstract: 本发明公开了一种核心板以及包括所示核心板的板卡。本发明的核心板包括：电源模块，MCU模块，存储器模块以及接口模块；所述接口模块与MCU模块、电源模块进行信号连接；所述电源模块为MCU模块、存储器模块与接口模块供电；所述存储器模块与MCU模块进行信号交互。本发明提供的核心板和板卡能提高开发的效率。
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