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公开(公告)号：CN109981394A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711468073.3
申请日：2017-12-28
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于增强型CAN总线协议分析仪的通信方法和装置，方法包括：计算机发送测试报文给增强型CAN总线协议分析仪；反馈处理单元存储测试报文并反馈同样的测试报文给计算机，计算机接收测试报文并进行比对，确定线缆连接无误；内部普通CAN总线分析仪对测试报文进行处理，再发送给反馈处理单元，反馈处理单元再次对测试报文进行分析比对，并将结果发送给计算机，计算机确定测试报文传输无误；计算机给反馈处理单元发送数据指令，反馈处理单元收到数据指令后发送数据指令给内部普通CAN总线分析仪，内部普通CAN总线分析仪收到数据指令后，再将指令数据发送给待测目标板。本发明实现了CAN总线传输过程的实时监控，提高了测试效率。
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公开(公告)号：CN107538484B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201610488937.7
申请日：2016-06-28
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
Abstract: 本发明提出了一种调试装置，包括上位机软件及电机驱动器，上位机软件包括：上电按钮模块在驱动器为未报警状态下控制驱动器进行上电；下电按钮模块在驱动器为未报警状态下控制驱动器进行下电；使能按钮模块驱动器处于上电状态并且驱动器没有报警发生时将驱动器切换到使能状态并复位指令平滑模块；指令平滑模块当驱动器内部收到速度控制的指定转速值时控制驱动器内部调节当前转速和指定转速值相吻合；禁能模块驱动器断使能及切换状态机状态；位置模式参数配置模块，在断开使能的状态下进行位置模式操作；速度模式参数配置模块在断开使能的状态下进行速度模式操作进行故障排查测试。本发明的调试装置，提高了工作效率，缩短了调试及解决问题的时间。
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公开(公告)号：CN107543546B
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201610482778.X
申请日：2016-06-28
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例公开了一种六轴运动传感器的姿态解算方法及装置，所述传感器包括陀螺仪和加速度计，在预设的周期内，包括：获取所述陀螺仪的第一数据；获取所述加速度计的第二数据；对所述第一数据进行预设的第一算法计算得到实时角速度值；对所述第二数据按照预设的第二算法计算得到角度值；对所述角度值和所述实时角速度值进行卡曼滤波计算得到姿态倾角。使用上述方法和装置进行姿态检测能够充分发挥陀螺仪动态特性优异以及加速度计测量准确的特点，同时抑制了陀螺仪漂移严重和加速度计易受振动影响的弊端，准确从微机电六轴运动传感器中解算出实时姿态。
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公开(公告)号：CN109211226A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710515333.1
申请日：2017-06-29
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于MEMS运动传感器二维姿态解算的方法及装置，通过对MEMS运动传感器和多维卡尔曼滤波器进行初始化；获取MEMS运动传感器的原始数据；构建多维卡尔曼滤波器；对所构建的多维卡尔曼滤波器进行迭代计算；根据多维卡尔曼滤波器状态方程与空间二维欧拉角的关系求解二维运动姿态角度。本发明实施例通过采用多维卡尔曼滤波器，无需额外增加磁力计等第三种传感器进行校正且能够进行多维姿态解算，从而实现有效地避免电磁变化对姿态解算的影响和应用产品领域范围仍然广泛。
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公开(公告)号：CN108121334A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611062948.5
申请日：2016-11-28
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自平衡机器人运动控制方法及装置。本发明的自平衡机器人运动控制方法包括：S1，获取自平衡机器人的实时姿态；S2，对所获取的自平衡机器人的实时姿态进行控制，使其达到平衡状态；S3，获取运动指令，并根据运动指令进行运动，在运动完成后返回步骤S2。本发明还公开了一种自平衡机器人运动控制装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109202883A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710515331.2
申请日：2017-06-29
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明描述了一种电机编码的自平衡机器人的位置控制方法，包括：对自平衡机器人的各个模块进行初始化操作；获取自平衡机器人的传感数据并且进行姿态解算；将姿态解算的姿态信息以及自平衡机器人的位置信息作为自平衡位置控制器的输入信息，进行自平衡机器人的平衡状态判断，从而确定是否更改控制策略；执行模块接收并且执行自平衡位置控制器所输出的控制策略。本发明提出的自平衡机器人的位置控制方法，采用电机编码实时反馈机器人位置信息，进行PID闭环控制，有效地提高机器人的抗干扰能力，尤其对自平衡机器人动态静止时的零点漂移有较明显的抑制效果。
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公开(公告)号：CN107538484A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610488937.7
申请日：2016-06-28
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
Abstract: 本发明提出了一种调试装置，包括上位机软件及电机驱动器，上位机软件包括：上电按钮模块在驱动器为未报警状态下控制驱动器进行上电；下电按钮模块在驱动器为未报警状态下控制驱动器进行下电；使能按钮模块驱动器处于上电状态并且驱动器没有报警发生时将驱动器切换到使能状态并复位指令平滑模块；指令平滑模块当驱动器内部收到速度控制的指定转速值时控制驱动器内部调节当前转速和指定转速值相吻合；禁能模块驱动器断使能及切换状态机状态；位置模式参数配置模块，在断开使能的状态下进行位置模式操作；速度模式参数配置模块在断开使能的状态下进行速度模式操作进行故障排查测试。本发明的调试装置，提高了工作效率，缩短了调试及解决问题的时间。
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公开(公告)号：CN109981394B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN201711468073.3
申请日：2017-12-28
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于增强型CAN总线协议分析仪的通信方法和装置，方法包括：计算机发送测试报文给增强型CAN总线协议分析仪；反馈处理单元存储测试报文并反馈同样的测试报文给计算机，计算机接收测试报文并进行比对，确定线缆连接无误；内部普通CAN总线分析仪对测试报文进行处理，再发送给反馈处理单元，反馈处理单元再次对测试报文进行分析比对，并将结果发送给计算机，计算机确定测试报文传输无误；计算机给反馈处理单元发送数据指令，反馈处理单元收到数据指令后发送数据指令给内部普通CAN总线分析仪，内部普通CAN总线分析仪收到数据指令后，再将指令数据发送给待测目标板。本发明实现了CAN总线传输过程的实时监控，提高了测试效率。
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公开(公告)号：CN107543546A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610482778.X
申请日：2016-06-28
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例公开了一种六轴运动传感器的姿态解算方法及装置，所述传感器包括陀螺仪和加速度计，在预设的周期内，包括：获取所述陀螺仪的第一数据；获取所述加速度计的第二数据；对所述第一数据进行预设的第一算法计算得到实时角速度值；对所述第二数据按照预设的第二算法计算得到角度值；对所述角度值和所述实时角速度值进行卡曼滤波计算得到姿态倾角。使用上述方法和装置进行姿态检测能够充分发挥陀螺仪动态特性优异以及加速度计测量准确的特点，同时抑制了陀螺仪漂移严重和加速度计易受振动影响的弊端，准确从微机电六轴运动传感器中解算出实时姿态。
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