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公开(公告)号：CN114569252A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210205067.3
申请日：2022-03-02
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，特别涉及一种基于手术任务特征的手术机器人主从映射比例控制系统及方法，包括主从运动控制器、手术任务识别模块以及内窥镜成像模块，所述手术任务识别模块依据所述主从运动控制器的各个关节驱动器参数与所述内窥镜成像模块的手术实时影像数据，自动对手术任务进行识别，实现对所述主从运动控制器在映射比例上的调整，能够减少基于人工干预的主从映射比例调整的不确定性，可以在无需人工反复干预的情况下，帮助术者调整到合适的主从映射比例，在保障手术操作安全的前提下，提高手术操作速度，加快手术进程，减少手术机器人在手术时间上的劣势。
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公开(公告)号：CN113634894B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111005036.5
申请日：2021-08-30
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种光纤自动穿管封装装置及其使用方法，涉及光纤封装设备，包括第一夹具、第二夹具、第三夹具，焊接设备，一种光纤自动穿管封装装置包括第一动作、第二动作和第三动作，第一动作为第一夹具移动至第二夹具的下方并调整同心度后，第一夹具向上定距运动；第二动作为第三夹具移动至上方并将夹持的封装端盖落位于第二夹具夹持的封装物端面，第三动作为焊接设备焊接封装端盖和封装物，本发明采用三个夹具以及焊接设备实现光纤与封装物的定位、焊接，并且通过顺序性的实现三个动作，保证了光纤可以自动穿入封装物中，并可自动封闭封装物的上端端面，省时省力，实现全自动化操作，避免了人工的介入，能够大大的提高封装的效率和成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113029031B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110326311.7
申请日：2021-03-26
Applicant: 中南大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明提供了一种基于光谱共焦的高精度分步面形测量方法，包括：利用扫描探头照射出线光谱；根据扫描线光谱的扫描宽度，将测量对象的上表面划分为相应宽度的多个单元区；线光谱垂直于三维运动平台的扫描运动方向从单元区的一端截面向另一端截面运动进行初步扫描，将扫描探头和线光谱旋转角度θ，并移动至初始位置，扫描探头从单元区的一端截面向另一端截面运动进行二次扫描，收集初步扫描的测量数据以及二次扫描的测量数据；利用同单元区二次扫描的测量数据对同单元区初步扫描的测量数据进行校准；将校准后初步扫描的测量数据对测量对象的上表面的三维形貌重构。本发明还提供了基于光谱共焦的高精度分步面形测量装置。
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公开(公告)号：CN113757255A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111192775.X
申请日：2021-10-13
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种钢丝驱动的轴承弧形导轨，包括：导轨，所述导轨包括平行设置的两块导向板，所述导轨呈预设半径弧形弯折，所述导轨的圆心为不动点；滑块，所述滑块的两端均设置有多个圆弧运动轴承，所述滑块的两端通过所述圆弧运动轴承滑动地设置在两块所述导向板之间，所述滑块与所述导向板之间设置有限位机构；驱动钢丝，所述驱动钢丝包括第一驱动钢丝和第二驱动钢丝，所述第一驱动钢丝和第二驱动钢丝通过导轮组件分别连接所述滑块的两侧。本发明的弧形导轨调整精度高，结构间摩擦阻力小，能够满足手术机器人高精度运动要求，设置有配重机构不受重力影响，滑块运动不会偏移，操作安全性强。
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公开(公告)号：CN113729951A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111189140.4
申请日：2021-10-12
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的双平行四边形初调机构，包括第一端与关节转动连接的第一臂、与第一臂第二端转动连接的第二臂以及与第二臂第二端转动连接的第三臂，第三臂的第二端连接有术中调节组件，组成双平行四边形机构，第一臂的第一端通过第一制动钢丝导轮与关节转动连接，第二端通过第二制动钢丝导轮与第二臂转动连接，第一臂内转动连接有第一循环导轮和第二循环导轮，通过制动钢丝与第一制动钢丝导轮、第二制动钢丝导轮连接，制动钢丝通过第一臂内连接的制动装置制动。本发明适用于手术机器人，在完成初调后能制动刹车而避免术中滑动，以及需要调整时能一键解锁，具有刹车可靠以及解锁灵活的特点。
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公开(公告)号：CN111999810B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010974535.4
申请日：2020-09-16
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于机器视觉定位的光纤端帽自动对准熔接装置，包括：上夹具单元设置有上夹具运动平台和光纤夹具，所述光纤夹具朝下设置在所述上夹具运动平台上；下夹具单元设置有下夹具运动平台和端帽夹具，所述端帽夹具通过所述下夹具运动平台设置在所述光纤夹具的下方；位置监测单元设置有第一位置监测装置和第二位置监测装置；视觉定位单元设置在所述端帽夹具的下方；火焰喷射单元设置在所述光纤夹具和端帽夹具旁。本发明还提供了一种基于机器视觉定位的光纤端帽自动对准熔接方法。本发明结构完整运行流畅，能够实现光纤与玻璃端帽的自动对准与火焰熔接，本发明通过机器视觉定位有效的提高了光纤端帽的对准精度，提升了光纤端帽的熔接效率。
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公开(公告)号：CN111999812A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010976182.1
申请日：2020-09-16
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于光功率反馈的光纤端帽自动对准熔接装置包括：上夹具单元设置有上夹具运动平台和光纤夹具，所述光纤夹具朝下设置在所述上夹具运动平台上；下夹具单元设置有下夹具运动平台和端帽夹具，所述端帽夹具通过所述下夹具运动平台设置在所述光纤夹具的下方；位置监测单元设置有第一位置监测装置和第二位置监测装置；光功率检测单元设置在所述端帽夹具的下方；火焰喷射单元设置在所述光纤夹具和端帽夹具旁。本发明还提供了一种基于光功率反馈的光纤端帽自动对准熔接方法。本发明结构完整运行流畅，能够实现光纤与玻璃端帽的自动对准与火焰熔接，本发明通过光功率检测有效的提高了光纤端帽的对准精度，提升了光纤端帽的熔接效率。
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