一种用于术中心脏组织辅助固定的软体机器人

    公开(公告)号:CN109730777A

    公开(公告)日:2019-05-10

    申请号:CN201811629820.1

    申请日:2018-12-28

    Abstract: 本发明公开了一种用于术中心脏组织辅助固定的软体机器人,包括用于辅助固定心脏组织的U型吸附结构,与所述吸附结构连接件圆头端连接的刚柔转换支撑臂,用于U型吸附结构的支撑,U型吸附结构内部气体的抽取和输送;安装在所述刚柔转换支撑臂末端的尾端连接结构。本发明U型吸附结构及仿生吸盘结构设计,可保证吸盘结构与心脏组织的充分接触和吸附固定作用,同时软硬度转换,可有效防止心脏组织的吸附损伤。通过气动方式实现对心脏组织的柔性吸附和结构软硬态转换。可解决常压下的柔性变形和真空硬化下刚性支撑问题,保证软体机器人在抽负压时气道的完整性。所有部件均可采用3D打印精密成型技术,易于制造,成本较低。

    软体机器人气动控制方法
    66.
    发明公开

    公开(公告)号:CN109730775A

    公开(公告)日:2019-05-10

    申请号:CN201811629591.3

    申请日:2018-12-28

    Abstract: 本发明公开了一种软体机器人气动控制方法,用于驱动软体机器人,对心脏固定器抽取负压;检测心脏固定器内压强是否达到设定值,若是,则结束;若否,则检测软体机器人吸盘结构气压,检测U型软体结构内气压,检测支撑臂内部气压;计算机接收软体机器人吸盘结构气压值、U型软体结构气压值、支撑臂气压值,判断上述气压值是否达到设定值;计算机根据判断结果,输出软体机器人吸盘结构,和/或U型软体结构,和/或支撑臂充气或抽气指令;终端PLC控制器接收计算机指令,控制软体机器人吸盘结构,和/或U型软体结构,和/或支撑臂充气或抽气。本发明软体机器人气动控制方法,可靠性高,抗干扰能力强。

    基于Bi2Te3的双i型异质结红外探测器及其制作方法

    公开(公告)号:CN118676239B

    公开(公告)日:2024-11-05

    申请号:CN202411147335.6

    申请日:2024-08-21

    Abstract: 本发明涉及红外探测器技术领域,提供了一种基于Bi2Te3的双i型异质结红外探测器及其制作方法,包括衬底、MoSe2材料层、Bi2Te3材料层、WS2材料层、源电极以及漏电极;MoSe2材料层设置在衬底表面;Bi2Te3材料层设置在所述衬底表面且Bi2Te3材料层的一端与MoSe2材料层的表面接触,与MoSe2材料层形成i型异质结;WS2材料层设置在衬底表面且所述WS2材料层的一端与所述Bi2Te3材料层的表面接触,与Bi2Te3材料层形成i型异质结;源电极设置在衬底表面且与MoSe2材料层相接触,漏电极设置在衬底表面且与WS2材料层相接触,Bi2Te3材料层不与源电极、漏电极接触。本发明有效抑制了光生电子‑空穴对的层间复合和界面捕获效应,从而提高了红外探测器器的光电转换效率和响应速度。

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