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公开(公告)号：CN110827329A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910979565.1
申请日：2019-10-15
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种无人船自主泊岸方法、计算机设备及存储介质，该方法利用无人船自身搭载的传感器设备，在确定需要进行泊岸时，通过激光雷达和摄像头分别采集无人船周围的三维点云数据和岸基标线图像，分别进行处理，得到障碍物栅格图，对两幅障碍物栅格进行融合，得到优化岸基标线障碍物的优化障碍物栅格图，并依据优化障碍物栅格图，控制无人船调整姿态自主泊岸。通过本发明，能够实现自主泊岸的功能，无需增加成本，方便复制泊岸点设定，增加了无人船的自主回收能力。
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公开(公告)号：CN109981133A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910234780.9
申请日：2019-03-26
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: H04B1/40
Abstract: 本发明公开了一种无人船用无线宽带电台，其包括电源模块、数据处理模块、中央处理模块、基带处理模块、射频处理模块和天线模块等，其射频处理模块和基带处理模块均包括接收端和发射端，实现了全双工设计；而且，射频信号发射处理单元和射频信号接收处理单元均设置有带通滤波器，其只允许确定频率范围内的信号通过，有效抑制了外接信号的干扰，增加了所述无线宽带电台的抗干扰能力；另外，中央处理模块包括FPGA芯片，其采用嵌入式设计，集成先进的网络协议和Mesh无中心路由技术协议，从而使得所述无线宽带电台支持自组网多种拓扑结构，实现了将多个无人船的图像和数据能够实时传输至陆地指挥端，便于操作人员及时掌握实时情况。
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公开(公告)号：CN108918940A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810698390.2
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种带有温度补偿的全光纤电流互感系统及方法。该系统包括光纤传感环；采集处理单元，连接到光纤传感环，产生进入光纤传感环的光学信号，并生成二次测量信号；测温单元，获取光纤传感环的温度数据；温度补偿单元，分别连接到采集处理单元和测温单元，基于温度数据，结合温度补偿系数对二次测量信号进行温度补偿修正，以使采集处理单元输出修正后的二次测量信号。根据本公开的实施例，利用全光纤电流互感器的光纤传感环温度比差的重复特性，利用确定的温度补偿系数，实现对全光纤电流互感器的温度补偿，提高了全光纤电流互感器的测量精确度。
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公开(公告)号：CN106950962A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710244307.X
申请日：2017-04-14
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 本发明公开了一种无人艇分布式控制系统，包括协同控制器、通讯控制器、主控制器及与主控制器连接的子系统，子系统包括独立工作和进行信息交互的动力子系统、能源子系统、设备管理子系统、人机交互子系统、安全管理子系统、无人机子系统，动力子系统控制和管理发动机和推进器，能源子系统控制和管理油路和电池组，通讯控制器控制和管理卫星和无线电台，设备管理子系统控制和管理探照灯、稳台和探测设备，人机交互子系统控制和管理操作面板，安全管理子系统控制和管理传感器、排水装置及灭火装置，无人机子系统控制和管理无人机平台。本发明有效避免了集中控制时由于主控制器故障引起的事故和损失。
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公开(公告)号：CN106879083A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710126404.9
申请日：2017-02-28
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: H04W88/08
CPC classification number: H04W88/08
Abstract: 本发明公开了一种无人艇用便携式基站，包括工控机、操作面板、显示器、数字电台、宽带电台、蓄电池、逆变器、电源适配器、键盘和鼠标，其中：电源适配器用于连接市电和供蓄电池充电；蓄电池用于为工控机、操作面板、数字电台和宽带电台提供电源，并通过逆变器为显示器提供电源；工控机与数字电台及宽带电台相连，用于无线传输指令、数据和图像；工控机还与显示器相连，用于监视状态和操作任务；操作面板与数字电台和宽带电台相连，用于无线传输指令和数据；键盘和鼠标与显示器连接，用于操作显示器的界面。本发明便于携带和升级，能满足无人艇监视和操控需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105449695A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510794459.8
申请日：2015-11-18
Applicant: 华北电力科学研究院有限责任公司 , 国家电网公司华北分部 , 国网冀北电力有限公司电力科学研究院 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: H02J3/24
CPC classification number: H02J3/24 , H02J2003/002
Abstract: 本发明提供了一种基于电网广域信息的发电机阻尼控制实现方法。其包括通过前置数据处理模块接收广域量测数据信息，实时判别当前广域数据的有效性，同步转发广域数据至广域控制模块，广域控制模块实现电网区间低频振动状态的判别并下发控制信号至控制接口单元，通过将控制信号转换为调制模拟量信号，调节发电机功率，抑制电网区间低频振动状态，提升系统阻尼。
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公开(公告)号：CN103575993B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201310539527.7
申请日：2013-11-04
Applicant: 中国南方电网有限责任公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种结合PMU动态数据处理方法，该方法在系统频率出现偏差情况下采用本方法能在不同功能应用中有效抑制频率偏差的影响。在电力系统频率偏离了额定频率后，依据PMU高精度频率计算结果，对原始采样数据进行动态处理来满足各次谐波分量计算、差频系统同期合闸等的应用要求；同时克服了常规采样在同一片ADC上完成多测点输入模拟量的数字化，频率跟踪只能选取一个主通道执行，进而有可能放大其他测点计算误差的缺点。本发明提高了电力系统频率偏差后测控装置的测量精度和控制可靠性。
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公开(公告)号：CN104618087A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510049702.3
申请日：2015-01-30
Applicant: 国家电网公司 , 国网浙江省电力公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: H04L7/00 , H04L12/26 , H04L12/935 , H04L12/939
Abstract: 一种广域电网PMU数据时延精确测量的方法，涉及电力系统实时动态监测领域。目前，广域电网PMU数据时延不能精确测量。本发明包括以下步骤：在WAMS主站端设模拟前置系统；将PMU与模拟前置系统或PMU与WAMS之间交换机上PMU数据通信的一侧端口收发镜像到空闲端口，将镜像端口接入网络记录仪的采集网口，网络记录仪记录数据通过交换机的时刻；根据网络记录仪采集的原始通信数据，分析得到需要的数据交互过程的时间信息；根据数据交互过程的时间信息，计算广域电网PMU数据时延。本技术方案不影响现有的WAMS与PMU数据交互，且能够得出精确的PMU数据时延。
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公开(公告)号：CN103713523A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310740697.1
申请日：2013-12-27
Applicant: 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种在智能变电站全站二次系统61850模型的可视化波及分析方法。该发明的分析方法适用于基于IEC61850标准体系建设的智能(数字化)变电站中智能电子设备IED模型的集成。基于该方法的软件应用有助于使用者清晰、直观、明了地识别全站模型SCD的变化差异，并获知IED装置模型变化所影响的范围。据此可以缩小调试实验的范围，极大地减少调试工作量，缩短智能(数字化)变电站二次系统的工程调试建设周期。
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公开(公告)号：CN103575993A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310539527.7
申请日：2013-11-04
Applicant: 中国南方电网有限责任公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种结合PMU动态数据处理方法，该方法在系统频率出现偏差情况下采用本方法能在不同功能应用中有效抑制频率偏差的影响。在电力系统频率偏离了额定频率后，依据PMU高精度频率计算结果，对原始采样数据进行动态处理来满足各次谐波分量计算、差频系统同期合闸等的应用要求；同时克服了常规采样在同一片ADC上完成多测点输入模拟量的数字化，频率跟踪只能选取一个主通道执行，进而有可能放大其他测点计算误差的缺点。本发明提高了电力系统频率偏差后测控装置的测量精度和控制可靠性。
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